河北工業(yè)大學(xué)連桿機(jī)構(gòu)課件

1、61 平面連桿機(jī)構(gòu)的類型、特點(diǎn)和應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的類型、特點(diǎn)和應(yīng)用62 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動和動力特性平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動和動力特性63 平面連桿機(jī)構(gòu)的綜合概述和剛體位移矩陣平面連桿機(jī)構(gòu)的綜合概述和剛體位移矩陣64 平面剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的綜合平面剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的綜合65 平面函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的綜合平面函數(shù)生成機(jī)構(gòu)的綜合66 平面軌跡生成機(jī)構(gòu)的綜合平面軌跡生成機(jī)構(gòu)的綜合67 按行程速比系數(shù)綜合平面連桿機(jī)構(gòu)按行程速比系數(shù)綜合平面連桿機(jī)構(gòu)第第 六六 章章 連連 桿桿 機(jī)機(jī) 構(gòu)構(gòu) 全部由低副全部由低副( (轉(zhuǎn)動副和移動副轉(zhuǎn)動副和移動副) )組成的機(jī)構(gòu)組成的機(jī)構(gòu)慣性力慣性力( (慣性力矩慣性力矩) )不易平衡，不適用

2、于高轉(zhuǎn)速不易平衡，不適用于高轉(zhuǎn)速; ;多桿機(jī)構(gòu)：構(gòu)件數(shù)目較多，運(yùn)動積累誤差大，影響傳動精度。多桿機(jī)構(gòu)：構(gòu)件數(shù)目較多，運(yùn)動積累誤差大，影響傳動精度。低副面接觸：壓強(qiáng)小、耐磨損、便于潤滑；低副面接觸：壓強(qiáng)小、耐磨損、便于潤滑； 制造簡便、結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、應(yīng)用廣泛。制造簡便、結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、應(yīng)用廣泛。構(gòu)件間的相對運(yùn)動是平面運(yùn)動或平行平面運(yùn)動構(gòu)件間的相對運(yùn)動是平面運(yùn)動或平行平面運(yùn)動構(gòu)件間的相對運(yùn)動是空間運(yùn)動構(gòu)件間的相對運(yùn)動是空間運(yùn)動第一節(jié)第一節(jié) 平面連桿機(jī)構(gòu)的類型、特點(diǎn)和應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的類型、特點(diǎn)和應(yīng)用一一. . 連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)分類分類: :平面連桿機(jī)構(gòu)：平面連桿機(jī)構(gòu)：空間連桿

3、機(jī)構(gòu)：空間連桿機(jī)構(gòu)：定義：定義：特點(diǎn)：特點(diǎn)：平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)的特點(diǎn)內(nèi)燃機(jī)曲柄內(nèi)燃機(jī)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)滑塊機(jī)構(gòu)命名：命名： 平面連桿機(jī)構(gòu)常以構(gòu)件數(shù)作為命名的依據(jù)平面連桿機(jī)構(gòu)常以構(gòu)件數(shù)作為命名的依據(jù) 如：四桿機(jī)構(gòu)、五桿機(jī)構(gòu)、多桿機(jī)構(gòu)等如：四桿機(jī)構(gòu)、五桿機(jī)構(gòu)、多桿機(jī)構(gòu)等特征：特征： 有一作平面運(yùn)動的構(gòu)件有一作平面運(yùn)動的構(gòu)件稱為連桿稱為連桿平面四桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用非常廣泛，而且也是組成多桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用非常廣泛，而且也是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。的基礎(chǔ)。本章將作重點(diǎn)介紹。本章將作重點(diǎn)介紹。 平面四桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu)：由四個構(gòu)件組成的最簡單的平面連桿機(jī)構(gòu)由四個構(gòu)件組成的最簡單的平面連桿機(jī)構(gòu) 平面四桿機(jī)

4、構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：全部由轉(zhuǎn)動副組成的平面四桿機(jī)構(gòu)全部由轉(zhuǎn)動副組成的平面四桿機(jī)構(gòu) 二、平面連桿機(jī)構(gòu)的類型和應(yīng)用二、平面連桿機(jī)構(gòu)的類型和應(yīng)用1 1、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式和應(yīng)用、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式和應(yīng)用 幾個概念：幾個概念：連架桿連架桿與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件機(jī)機(jī) 架架固定不動的構(gòu)件固定不動的構(gòu)件連連 桿桿連接兩連架桿且作平面運(yùn)動的構(gòu)件連接兩連架桿且作平面運(yùn)動的構(gòu)件曲曲 柄柄能夠繞機(jī)架作整周轉(zhuǎn)動的連架桿能夠繞機(jī)架作整周轉(zhuǎn)動的連架桿搖搖 桿桿只能作往復(fù)擺動的連架桿只能作往復(fù)擺動的連架桿 平面四桿機(jī)構(gòu)在工程中應(yīng)用的類型很多，但通過下面的分析可知，這些不同平面四桿機(jī)構(gòu)

5、在工程中應(yīng)用的類型很多，但通過下面的分析可知，這些不同類型的四桿機(jī)構(gòu)，均可看作是由幾種基本型式派生出來的。類型的四桿機(jī)構(gòu)，均可看作是由幾種基本型式派生出來的。 對于鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，按兩連架桿運(yùn)動形式不同，可分為三種基本型式：對于鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，按兩連架桿運(yùn)動形式不同，可分為三種基本型式： 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)下面介紹這三種平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及應(yīng)用情況下面介紹這三種平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及應(yīng)用情況（1 1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特征特征：作用作用：將曲柄的將曲柄的整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)樽優(yōu)閾u桿的搖桿的往復(fù)擺動往復(fù)擺動雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)

6、雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)（ 曲柄主動曲柄主動 ）攪拌機(jī)構(gòu)攪拌機(jī)構(gòu) 兩個連架桿，一個為曲柄，另一個為搖桿兩個連架桿，一個為曲柄，另一個為搖桿通常曲柄為原動件，作勻速轉(zhuǎn)動；搖桿為從動件，作變速往復(fù)擺動。通常曲柄為原動件，作勻速轉(zhuǎn)動；搖桿為從動件，作變速往復(fù)擺動?？p紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)（ 搖桿主動搖桿主動 ）（2 2）雙曲柄機(jī)構(gòu)）雙曲柄機(jī)構(gòu)特征特征：作用作用：將將等速回轉(zhuǎn)等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)檗D(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)等速或變速回轉(zhuǎn)慣性篩雙曲柄機(jī)構(gòu)慣性篩雙曲柄機(jī)構(gòu)兩連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)兩連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)舉例動畫舉例動畫機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)特征：

7、兩連架桿等長且平行連桿作平動特征：兩連架桿等長且平行連桿作平動AB = CDBC = AD攝影平臺升降機(jī)攝影平臺升降機(jī)構(gòu)構(gòu)天平機(jī)構(gòu)天平機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)存在運(yùn)動不確定平行四邊形機(jī)構(gòu)存在運(yùn)動不確定位置位置可采用兩組機(jī)構(gòu)錯開可采用兩組機(jī)構(gòu)錯開排列的方法予以克服排列的方法予以克服（3 3）雙搖桿機(jī)構(gòu)）雙搖桿機(jī)構(gòu)特征特征：應(yīng)用舉例：鶴式起重機(jī)應(yīng)用舉例：鶴式起重機(jī)特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)特例：等腰梯形機(jī)構(gòu) 汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 舉例動畫舉例動畫兩連架桿均為搖桿兩連架桿均為搖桿飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)EDCBA爐門啟閉機(jī)構(gòu)爐門啟閉機(jī)構(gòu)(1) (1) 將轉(zhuǎn)動副演化成移動副將

8、轉(zhuǎn)動副演化成移動副偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu) 2 2、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式及其應(yīng)用、平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式及其應(yīng)用 通過用移動副取代轉(zhuǎn)動副、變更桿件長、變換機(jī)架、擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副通過用移動副取代轉(zhuǎn)動副、變更桿件長、變換機(jī)架、擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副等途徑，可得到鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的其他演化型式。等途徑，可得到鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的其他演化型式。指出對心與偏置的概念偏距偏距S=LS=LABABsinsin(2) (2) 選取不同的構(gòu)件為機(jī)架選取不同的構(gòu)件為機(jī)架整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副能作能作360360相對回轉(zhuǎn)的運(yùn)動副相對回轉(zhuǎn)的運(yùn)動副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副只能作有限角度擺

9、動的運(yùn)動副只能作有限角度擺動的運(yùn)動副曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙雙曲柄曲柄機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 四桿機(jī)構(gòu)中各個轉(zhuǎn)動副是整轉(zhuǎn)副還是擺轉(zhuǎn)副只四桿機(jī)構(gòu)中各個轉(zhuǎn)動副是整轉(zhuǎn)副還是擺轉(zhuǎn)副只取決于取決于各構(gòu)件的尺寸各構(gòu)件的尺寸，與固定那個構(gòu)件為機(jī)架無關(guān)。，與固定那個構(gòu)件為機(jī)架無關(guān)。整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄曲柄搖塊搖塊機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)移動移動導(dǎo)桿導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副(3) (3) 變換構(gòu)件的形態(tài)變換構(gòu)件的形態(tài) 將低副兩運(yùn)動副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩構(gòu)件將低副兩運(yùn)動副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動。之間的相

10、對運(yùn)動。擺動擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄曲柄搖塊搖塊機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)牛頭刨床牛頭刨床應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例: :小型刨床小型刨床（擺動擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）（轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）(4) (4) 擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副擴(kuò)大轉(zhuǎn)動副偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)動副將轉(zhuǎn)動副B B加大，直至把加大，直至把轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副A A包括進(jìn)去，成為包括進(jìn)去，成為幾何中心是幾何中心是B B，轉(zhuǎn)動中心，轉(zhuǎn)動中心為為A A的偏心圓盤。的偏心圓盤。第二節(jié)第二節(jié) 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動和動力特性平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動和動力特性一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件平面四桿機(jī)構(gòu)具有平面四桿機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副 則則可

11、能存在曲柄可能存在曲柄設(shè)設(shè)l1 l4，可得可得： l4 l1 , l4 l2 , l4 l3即：即： ADAD為最短桿為最短桿 2 2）連架桿之一或機(jī)架為最短桿。連架桿之一或機(jī)架為最短桿。曲柄存在的條件曲柄存在的條件: :（Grashof Grashof 定理）定理） 1 1）最長桿與最短桿的長度之和最長桿與最短桿的長度之和 其他兩桿長度之和其他兩桿長度之和 稱為桿長條件。稱為桿長條件。鉸鏈鉸鏈A A、B B均為整轉(zhuǎn)副均為整轉(zhuǎn)副當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，其最短桿上當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，其最短桿上的轉(zhuǎn)動副都是整轉(zhuǎn)副的轉(zhuǎn)動副都是整轉(zhuǎn)副。例題例題1: 1: 請判別下圖所示連桿機(jī)構(gòu)的類型請判別下圖所示連桿機(jī)構(gòu)的類

12、型 40+11090+7040+11090+70最短桿為機(jī)架最短桿為機(jī)架 45+120100+7045+12062+7060+10062+70不滿足桿長條件不滿足桿長條件50+10090+7050+100tt2 2 V V2 2 V V1 1 即該機(jī)構(gòu)具有即該機(jī)構(gòu)具有急回特性急回特性而且而且越大，越大，K K值越大，機(jī)構(gòu)的急回性質(zhì)越明顯值越大，機(jī)構(gòu)的急回性質(zhì)越明顯 只要極位夾角只要極位夾角 0 0 ， 就有就有 K1K1因此，可通過分析機(jī)構(gòu)中是否存在因此，可通過分析機(jī)構(gòu)中是否存在及其大小，來判斷機(jī)及其大小，來判斷機(jī)構(gòu)是否具有急回運(yùn)動，以及急回的程度。構(gòu)是否具有急回運(yùn)動，以及急回的程度。1118

13、0KK設(shè)計(jì)時(shí)往往先給定設(shè)計(jì)時(shí)往往先給定 K K 值，再計(jì)算值，再計(jì)算，即，即 12VVK 18018021tt121221tCCtCC 為能定量描述急回運(yùn)動，將為能定量描述急回運(yùn)動，將回程回程平均速度平均速度V V2 2 與與工作行程工作行程平均速度平均速度V V1 1之比定義為之比定義為行程速度變化系數(shù)行程速度變化系數(shù) K 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性分析曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性分析應(yīng)用：節(jié)省回程時(shí)間，提高生產(chǎn)率。應(yīng)用：節(jié)省回程時(shí)間，提高生產(chǎn)率。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回特性分析導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回特性分析 分析實(shí)例分析實(shí)例：思考思考:對心曲柄滑快機(jī)構(gòu)是否有急回特性？對心曲柄滑快機(jī)構(gòu)是否有急回特性？特殊性特殊性五、機(jī)

14、構(gòu)運(yùn)動的可行域五、機(jī)構(gòu)運(yùn)動的可行域可行域可行域：搖桿的運(yùn)動范圍搖桿的運(yùn)動范圍不可行域不可行域：搖桿不能達(dá)到的搖桿不能達(dá)到的 區(qū)域區(qū)域以四桿機(jī)構(gòu)為例以四桿機(jī)構(gòu)為例各構(gòu)件的長度關(guān)系及安裝的初始狀態(tài)，決定了曲柄整周轉(zhuǎn)動各構(gòu)件的長度關(guān)系及安裝的初始狀態(tài)，決定了曲柄整周轉(zhuǎn)動時(shí)，機(jī)構(gòu)運(yùn)動的可行域。時(shí)，機(jī)構(gòu)運(yùn)動的可行域。第七節(jié)第七節(jié) 按行程速比系數(shù)綜合平面連桿機(jī)構(gòu)按行程速比系數(shù)綜合平面連桿機(jī)構(gòu) 在設(shè)計(jì)具有急回運(yùn)動特性的四桿機(jī)構(gòu)時(shí)，按實(shí)際需在設(shè)計(jì)具有急回運(yùn)動特性的四桿機(jī)構(gòu)時(shí)，按實(shí)際需要先給定行程速比系數(shù)要先給定行程速比系數(shù)K K的數(shù)值，然后根據(jù)機(jī)構(gòu)在極限的數(shù)值，然后根據(jù)機(jī)構(gòu)在極限位置的幾何關(guān)系，結(jié)合有關(guān)輔助條

15、件來確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動位置的幾何關(guān)系，結(jié)合有關(guān)輔助條件來確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的尺寸參數(shù)。簡圖的尺寸參數(shù)。 分析分析： 設(shè)計(jì)的實(shí)質(zhì)是確定鉸鏈設(shè)計(jì)的實(shí)質(zhì)是確定鉸鏈中心中心A A點(diǎn)的位置，并確定出點(diǎn)的位置，并確定出其他三個桿的長度尺寸其他三個桿的長度尺寸1 1、按行程速度變化系數(shù)設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、按行程速度變化系數(shù)設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)已知條件已知條件: :搖桿長度搖桿長度CDCD、擺角、擺角和行程速比系數(shù)和行程速比系數(shù)K K設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過程：設(shè)計(jì)過程：第一步：求極位夾角第一步：求極位夾角=180=180(K-1)/(K+1)(K-1)/(K+1)第二步：確定第二步：確定D D， C C1

16、1和和C C2 2的位置的位置 由搖桿長度由搖桿長度l l3 3和擺角和擺角，作，作出搖桿兩個極限位置出搖桿兩個極限位置C C1 1D D和和C C2 2D D。 第三步：求曲柄鉸點(diǎn)第三步：求曲柄鉸點(diǎn)A A的位置的位置(3)(3)作作C C1 1PCPC2 2的外接圓，在圓周上任的外接圓，在圓周上任取一點(diǎn)取一點(diǎn)A A作為曲柄的固定鉸鏈中心作為曲柄的固定鉸鏈中心( (1)1)連接連接C C1 1和和C C2 2，并作，并作C C1 1M M垂直于垂直于C C1 1C C2 2(2)(2)作作CCl lC C2 2N N9090-，C C2 2N N與與C C1 1M M相交于相交于P P點(diǎn)，由圖

17、可見，點(diǎn)，由圖可見，C C1 1PCPC2 2=連連ACAC1 1和和ACAC2 2，因同一圓弧的圓周角相，因同一圓弧的圓周角相等，故等，故 CC1 1ACAC2 2=C=C1 1PCPC2 2=第四步：求曲柄長即確定第四步：求曲柄長即確定B B的位置的位置 AC AC1 1=b-a=b-a AC AC2 2=b+a=b+a以以A A為圓心、曲柄長度為圓心、曲柄長度a a為半徑作圓為半徑作圓交交C C1 1A A的延線于的延線于B B1 1，交，交C C2 2A A于于B B2 2，因極限位置處曲柄與連桿共線因極限位置處曲柄與連桿共線從而得曲柄長度為從而得曲柄長度為 a=(ACa=(AC2 2

18、-AC-AC1 1)/2)/2即得：即得：B B1 1C C1 1=B=B2 2C C2 2=b=b AD AD為機(jī)架長度為機(jī)架長度 因因A A點(diǎn)是點(diǎn)是C Cl lPCPC2 2外接圓上任外接圓上任選點(diǎn)，所以若僅按行程速比系數(shù)選點(diǎn)，所以若僅按行程速比系數(shù)K K設(shè)計(jì)，可得無窮多的解。設(shè)計(jì)，可得無窮多的解。 A A點(diǎn)位置不同，機(jī)構(gòu)傳動角點(diǎn)位置不同，機(jī)構(gòu)傳動角的大小也不同。如欲獲得良好的的大小也不同。如欲獲得良好的傳動質(zhì)量，可按照最小傳動角最傳動質(zhì)量，可按照最小傳動角最優(yōu)或其他輔助條件來確定優(yōu)或其他輔助條件來確定A A點(diǎn)的點(diǎn)的位置。位置。2 2、按行程速比系數(shù)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、按行程速比系數(shù)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

19、已知：已知：K K，滑塊行程，滑塊行程H H，偏距，偏距e e設(shè)計(jì)曲柄滑快此機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)曲柄滑快此機(jī)構(gòu) 計(jì)算計(jì)算 180180(K-1)/(K+1)(K-1)/(K+1) 作作C C1 1C C2 2H H 作射線作射線C C2 2M M， 使使CC1 1C C2 2M=90M=90- 以以C C2 2P P為直徑作圓為直徑作圓 以以A A為圓心，為圓心，ACAC1 1為半徑作弧交于為半徑作弧交于E,E,得：得：作射線作射線C C1 1N N垂直于垂直于C C1 1C C2 2 作與作與C C1 1C C2 2平行且偏距為平行且偏距為e e的直線，交圓于的直線，交圓于A A或或AA，即為所求，即為

20、所求a =EC2 / 2b = A = A C2a兩條射線交于兩條射線交于P P點(diǎn)點(diǎn)3 3、按給定連桿在空間的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)、按給定連桿在空間的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 已知已知：給定連桿能通過的三個位置，：給定連桿能通過的三個位置，設(shè)計(jì)能實(shí)現(xiàn)以上要求的四桿機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)能實(shí)現(xiàn)以上要求的四桿機(jī)構(gòu)。分析分析：假設(shè)四桿機(jī)構(gòu)已設(shè)計(jì)完成如：假設(shè)四桿機(jī)構(gòu)已設(shè)計(jì)完成如右圖。右圖。四桿機(jī)構(gòu)變?yōu)橐阎獔A弧上的四桿機(jī)構(gòu)變?yōu)橐阎獔A弧上的點(diǎn)求圓心，此圓心即為所求鉸鏈四點(diǎn)求圓心，此圓心即為所求鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的固定鉸鏈位置。桿機(jī)構(gòu)的固定鉸鏈位置。 則則b b1212與與b b2323兩直線的交點(diǎn)兩直線的交點(diǎn)A A即為所即為所求固定鉸鏈中心求固定鉸鏈中心A A的位置；的位置； 根據(jù)給定條件，繪出連桿的三個根據(jù)給定條件，繪出連桿的三個位置位置B B1 1C C1 1 、B B2 2C C2 2和和B B3 3C C3 3第一步：第一步：第二步：第二步：第三步：第三步：同理可得另一固定鉸鏈