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其中b和c 是等價(jià)的,故得到三個(gè)方程 1- p = 0 p11 - p12 p22 = 0 2 2 p12 - p22 + m = 0 2 12 解出, é m+2 p=ê 1 ê ë ù ú m + 2ú û 1 顯然P是正定矩陣,所有元素大于零 故而最優(yōu)增益為 K =R B P= T -1 1 -1 é p11 0 1 ê p ë 21 p12 ù = p21 ú p22 û p22 即 K = é 1 ë m + 2ù û 最優(yōu)控制為 u = -kx = - é1 ë é x1 ù m + 2ù ûê ú =- ë x 2û (x + 1 m + 2 x2 ) 特征方程 當(dāng) m = 1 時(shí), S = -0.866 ± j 故A-BK是穩(wěn)定的! 1,2 det(sI - A +
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