河北省機(jī)器人運(yùn)動(dòng)公開賽競賽細(xì)則

1、河北省機(jī)器人運(yùn)動(dòng)公開賽競賽細(xì)則一、創(chuàng)意賽（一）創(chuàng)意主題：魅力河北（團(tuán)體賽）1.搭建要求：搭建自己心目中河北最美麗的建筑物或創(chuàng)建新的標(biāo)志性建筑物，現(xiàn)場進(jìn)行講解。2.參賽要求：每隊(duì)2人，現(xiàn)場搭建，搭建器材由賽事組委會(huì)提供。3.比賽時(shí)間：50分鐘（搭建40分鐘，講解10分鐘，裁判員計(jì)時(shí)）4.評判標(biāo)準(zhǔn)：100分4.1作品美觀度20分（主要看作品外觀、形態(tài)、色彩搭配）4.2作品創(chuàng)意度50分（主要看作品是否具有創(chuàng)新、創(chuàng)意、主題明確）4.3隊(duì)伍協(xié)作度10分（主要看兩位運(yùn)動(dòng)員之間是否合作配合默契）4.4作品展示度20分（主要向評委和觀眾介紹并進(jìn)行演示）（二）創(chuàng)意展示賽（團(tuán)體賽） 1參賽要求：1.1不

2、設(shè)主題，不分年齡，可自行設(shè)定各種創(chuàng)意機(jī)器人1.2參賽隊(duì)員2-3名，其中1名隊(duì)員現(xiàn)場進(jìn)行演示講解1.3在規(guī)定時(shí)間內(nèi)上報(bào)資料：機(jī)器人創(chuàng)意設(shè)計(jì)文字報(bào)告，不同角度外觀彩色照片、研制過程圖片或 VCD聲像資料，現(xiàn)場展示方案。 2.競賽辦法：2.1運(yùn)動(dòng)員提前一天對模型進(jìn)行現(xiàn)場搭建、調(diào)試。   2.2演示的時(shí)間不得超過5分鐘。   2.3評分標(biāo)準(zhǔn)：（總分為100分）     展示詳細(xì)、講解充分：10分    創(chuàng)意新穎,總體技術(shù)設(shè)計(jì)科學(xué)合理：

3、50分    項(xiàng)目設(shè)計(jì)的各項(xiàng)功能演示成功:30分     按規(guī)定上報(bào)的軟件材料齊全、規(guī)范:10分二、陸地機(jī)器人常規(guī)賽（一）機(jī)器人競速跑（個(gè)人賽）  1.參賽要求：1.1外形尺寸：寬度30cm,長度30cm1.2電池供電9V 2.場地設(shè)置：比賽場地參照標(biāo)準(zhǔn)400米跑道50：1縮小，全長8米，寬度0.4米，跑道中間用黑色膠帶標(biāo)記。3.競賽辦法：3.1 分組競賽，聽口令統(tǒng)一出發(fā)，由起點(diǎn)沿跑道運(yùn)動(dòng)至終點(diǎn)，進(jìn)行三輪比賽取最好成績作為最終比賽成績。3.2不能偏離賽道，否則取消本輪比賽。（二）機(jī)器人

4、障礙賽（團(tuán)體賽）1.參賽要求：1.1每隊(duì)運(yùn)動(dòng)員2-3人，現(xiàn)場由1人進(jìn)行操作比賽。1.2參賽機(jī)器人外形尺寸：寬度30cm,長度30cm1.3參賽機(jī)器人電池供電9V2.場地設(shè)置（場地示意圖） a.比賽場地尺寸為長2340mm ×寬1140mm底色為白色，墻面高90mm內(nèi)側(cè)為黑色，線段寬18mm黑色。 b.起始區(qū)及終點(diǎn)區(qū)長400mm x 寬360mm。終點(diǎn)區(qū)內(nèi)設(shè)有一汽球。 c.轉(zhuǎn)折區(qū)長400mm x 寬750mm。 3.競賽辦法：3.1比賽每回合為一分鐘，由起點(diǎn)出發(fā)，抵達(dá)終點(diǎn)，并刺破汽球。3.2機(jī)器人必須沿著跑道，通過各路段，到達(dá)終點(diǎn)區(qū)，在移動(dòng)時(shí)，可以接觸跑道的墻面。 3.3機(jī)器人抵達(dá)終點(diǎn)

5、區(qū)時(shí)，需刺破汽球，才能獲得額外加分。 3.4計(jì)分（任務(wù)得分+時(shí)間得分+額外加分=總積分）a.任務(wù)得分：一分鐘內(nèi)順利到達(dá)終點(diǎn)得240分b.時(shí)間得分：60秒減去所用掉的秒數(shù)。 c.額外加分：在規(guī)定時(shí)間內(nèi)到達(dá)終點(diǎn)并刺破氣球加30分。 3.5進(jìn)行三輪比賽取最好成績，若成績相同則依次以電池供電量、重量來判定排名（電量小和重量輕者排名在前）。 （三）機(jī)器人高爾夫（團(tuán)體賽）1.參賽要求：1.1每隊(duì)運(yùn)動(dòng)員2-3人，現(xiàn)場由1人進(jìn)行操作比賽。1.2參賽機(jī)器人外形尺寸：寬度30cm,長度30cm1.3參賽機(jī)器人電池供電9V2.場地設(shè)置：長方形賽場，設(shè)置起點(diǎn)A和擊球點(diǎn)B在一側(cè),A、B相距100厘米；球洞5個(gè)在另一側(cè)，

6、設(shè)有不同分值。3.競賽辦法：3.1機(jī)器人由起點(diǎn)A運(yùn)動(dòng)到擊球點(diǎn)B,然后擊打停留在B點(diǎn)處的高爾夫球進(jìn)入不同分值的球洞，時(shí)間為1分鐘。3.2比賽分三輪，三輪累計(jì)成績?yōu)樽罱K成績，若成績相同則依次以時(shí)間、電池供電量、重量來判定排名（時(shí)間短、電量小和重量輕者排名在前）。（四）縮微智能車（團(tuán)體賽）參賽車輛資格評定為了保證參賽車輛能在道路上正常行駛，不對賽道造成破壞，只有符合以下條件、并通過參賽資格測試的車輛方能參加比賽。1.參賽要求 a.每隊(duì)2-3名運(yùn)動(dòng)員,智能車以可以在參賽沙盤上順利行駛為準(zhǔn)；b.根據(jù)沙盤一層與二層之間的距離，車身高度須在30厘米以下。2.軟件要求 縮微車需滿足可尋線行走，自動(dòng)壁障（不撞他

7、車），不闖紅綠燈三大基本原則。3.比賽流程：每支參賽隊(duì)伍在上支參賽隊(duì)伍進(jìn)入場地比賽時(shí)取車準(zhǔn)備。每輛參賽車在場內(nèi)準(zhǔn)備時(shí)間為120秒，在場內(nèi)不再進(jìn)行試車。從參賽車被通知進(jìn)入場地后開始計(jì)時(shí)，在準(zhǔn)備時(shí)間內(nèi)縮微車隨時(shí)可以啟動(dòng)出發(fā)，參賽縮微車出發(fā)后放車人員應(yīng)迅速退場。起點(diǎn)設(shè)在直道上，縮微車經(jīng)過起點(diǎn)線開始記錄比賽時(shí)間，如準(zhǔn)備時(shí)間結(jié)束后縮微車還未經(jīng)過起點(diǎn)線，也開始記錄比賽時(shí)間，當(dāng)比賽時(shí)間超過30秒，參賽縮微車仍然未能啟動(dòng)，比賽計(jì)為0分。在跑道上設(shè)置起點(diǎn)和終點(diǎn)，參賽縮微車從起點(diǎn)出發(fā)，其全程行駛時(shí)間將被記錄。車輛無法正常行駛或駛?cè)脲e(cuò)誤車道時(shí)進(jìn)行人工干預(yù)，人工干預(yù)隊(duì)員僅限一名，可不請求裁判自行進(jìn)入，若裁判干預(yù)或示意

8、，應(yīng)服從裁判安排。每項(xiàng)比賽期間不能更換車輛，比賽結(jié)束后縮微車放回原位。 競賽科目一：多車交互賽1.比賽內(nèi)容：該科目包括兩項(xiàng)比賽內(nèi)容，每次比賽時(shí)間最長為3分鐘。主要考察縮微車在行車過程中對動(dòng)態(tài)、靜態(tài)障礙物車輛的避讓行為以及對錐形標(biāo)的能否正確識別。不僅將車輛是否成功避讓障礙和時(shí)間長短作為評分標(biāo)準(zhǔn)，還將縮微車躲避質(zhì)量納入評分標(biāo)準(zhǔn)。該科目成績?yōu)閮身?xiàng)比賽成績之和。競賽項(xiàng)目一：避障選取12m長的規(guī)則的無起伏的直道作為該項(xiàng)目比賽路段，路段上依次設(shè)置動(dòng)態(tài)障礙車輛（遙控車）、靜態(tài)障礙車輛。參賽車輛需要在沒有人工干預(yù)情況下按照交通規(guī)則實(shí)現(xiàn)連續(xù)避障。每個(gè)參賽縮微車比賽兩次，總成績?yōu)閮纱纬煽冎?。障礙物設(shè)置示意圖：競

9、賽項(xiàng)目二：錐形標(biāo)+靜態(tài)障礙物識別（靜態(tài)障礙物為擺放縮微車）選取12m長的規(guī)則的無起伏的直道作為該項(xiàng)目比賽路段，路段上依/次設(shè)置錐形標(biāo)。參賽車輛需要在沒有人工干預(yù)情況下按照錐形標(biāo)擺放的線路行駛，最后看到障礙物停車，每個(gè)參賽縮微車比賽兩次，總成績?yōu)閮纱纬煽冎汀?錐形標(biāo)設(shè)置示意圖：2.計(jì)分細(xì)則：總成績?yōu)榛A(chǔ)分和附加分之和。a.動(dòng)態(tài)障礙車輛(共20分)：比賽開始后，由指定的遙控車手操控遙控車慢慢移動(dòng)，要求參賽車在到達(dá)下一靜態(tài)障礙車之前實(shí)現(xiàn)對動(dòng)態(tài)車的超車，實(shí)現(xiàn)超車后動(dòng)態(tài)車可以停止，成功實(shí)現(xiàn)超車計(jì)20分，出現(xiàn)輕度刮擦但仍能夠繼續(xù)行進(jìn)的計(jì)10分，出現(xiàn)嚴(yán)重刮擦、追尾或靜止不前的分?jǐn)?shù)計(jì)為0分。b.靜態(tài)障礙車輛

10、（共20分）：成功躲避靜態(tài)障礙車輛得20分，躲避時(shí)輕度刮擦靜態(tài)障礙物車輛但能繼續(xù)正常行駛的得10分，躲避時(shí)參賽車輛出現(xiàn)嚴(yán)重刮擦、追尾或靜止不前的分?jǐn)?shù)計(jì)為0分。c.錐形標(biāo)（兩個(gè)，共40分）：要求參賽車輛能夠準(zhǔn)確識別錐形標(biāo)并安照錐形標(biāo)擺放的線路行駛。準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)行駛的，一個(gè)得20分，碰撞錐形標(biāo)但能按線路行駛的得10分，不能按線路行駛或把錐形標(biāo)當(dāng)成障礙物識別的0分。d.靜態(tài)障礙物（共20分）：錐形標(biāo)過后放置障礙物，要求參賽車輛能夠準(zhǔn)確識別且停車，成功停車的車輛得20分，能停車但有碰撞的得10分，未能停車的得0分。e.附加分：僅用于基礎(chǔ)分相同的情況下排名。附加分計(jì)算辦法：用時(shí)最長車輛得2分，用時(shí)次長得4分

11、，以2分依次遞加到第1名。競賽科目二：交通燈及交通標(biāo)志的識別道路識別賽主要測試縮微車在十字路口對交通紅綠燈的識別及響應(yīng)、在相關(guān)路段對交通標(biāo)志的識別及相應(yīng)。1.比賽內(nèi)容：該科目主要考察縮微車在行車過程中對交通標(biāo)志、交通燈能否正確識別及響應(yīng)。不僅將車輛是否正確識別作為評分標(biāo)準(zhǔn)，還將縮微車識別后的駕駛行為納入評分標(biāo)準(zhǔn)。該競賽科目分為兩項(xiàng)比賽內(nèi)容，項(xiàng)目次序由裁判決定，每次比賽時(shí)間最長為3分鐘。該科目成績?yōu)閮身?xiàng)比賽成績之和。2.項(xiàng)目一：比賽將十字路口和T字路口作為該項(xiàng)目比賽路段，路段上依次設(shè)置交通燈，交通標(biāo)志（或右拐、或左拐、或禁止直行）。比賽開始時(shí)，由裁判隨機(jī)選擇交通標(biāo)志類型擺放在丁字路口處，參賽車輛

12、從起點(diǎn)出發(fā)，紅燈亮，車輛停，車身不能過斑馬線，紅燈滅綠燈亮后10秒內(nèi)車要啟動(dòng)經(jīng)過十字路口，在丁字路口檢測交通標(biāo)志，若為右拐標(biāo)志，車輛需右拐、若為左拐標(biāo)志，車輛需左拐，若為禁止直行，車輛可隨機(jī)右拐或左拐。每個(gè)參賽縮微車比賽兩次，總成績?yōu)閮纱纬煽冎汀?.項(xiàng)目二：比賽將十字路口和T字路口作為該項(xiàng)目比賽路段，路段上依次設(shè)置交通燈，交通標(biāo)志（或右拐、或左拐、或禁止直行）。比賽開始時(shí)，由裁判隨機(jī)選擇交通標(biāo)志類型擺放在丁字路口處，參賽車輛從起點(diǎn)出發(fā)，綠燈亮，車輛正常行駛經(jīng)過十字路口，在丁字路口檢測交通標(biāo)志，若為右拐標(biāo)志，車輛需右拐、若為左拐標(biāo)志，車輛需左拐，若為禁止直行，車輛可隨機(jī)右拐或左拐。每個(gè)參賽縮微

13、車比賽兩次，總成績?yōu)閮纱纬煽冎汀?.計(jì)分細(xì)則：總成績?yōu)榛A(chǔ)分和附加分之和。a.紅燈停項(xiàng)：停在斑馬線內(nèi)20分。壓斑馬線但停車10分。未停止0分。b.綠燈行項(xiàng)：綠燈亮后10秒內(nèi)未啟動(dòng)0分，10秒內(nèi)啟動(dòng)20分，如遇綠燈停止0分。c.交通標(biāo)志項(xiàng)：成功識別并成功按規(guī)則行駛30分，識別但沖出車道20分，未識別0分。競賽科目三：全程競速賽1.比賽內(nèi)容：此科目為綜合競賽，主要考察縮微車在車道線保持，對連續(xù)彎道的車道行駛行為，對障礙物的識別以及避障，對錐形標(biāo)的識別，對交通標(biāo)志的識別，十字路口紅綠燈的識別等的情況下整體車速的快慢。車輛根據(jù)交通標(biāo)志的指示行駛。主要考察標(biāo)準(zhǔn)是車速，此項(xiàng)競賽以時(shí)間計(jì)分。每個(gè)參賽縮微車

14、比賽兩次，總成績?yōu)閮纱纬煽冎汀Ｃ看伪荣悤r(shí)間最長為5分鐘。下圖為沙盤3D模型圖和全程路線設(shè)置圖，如下所示：起點(diǎn)a.比賽全程長度：全程長度約三十五米，路線如圖（圖中白色線路所示）。分為直道、彎道、十字路口、丁字路口、橋梁。b.車道保持：車道在兩條或兩條以上車道上行駛，不能跨越車道線。車體與道路邊緣發(fā)生摩擦或碰撞視為超出車道。c.靜態(tài)障礙車輛：在雙車道上布置靜態(tài)障礙車輛，參賽車輛行駛時(shí)遇到障礙車則換到另一車道行駛，并超過障礙車輛繼續(xù)行駛。d.錐形標(biāo)：用錐形標(biāo)攔斷部分道路，強(qiáng)制車輛駛?cè)胂鄳?yīng)的車道。e.交通標(biāo)志：在十字路口設(shè)置右拐交通標(biāo)志。f.地面標(biāo)志：在丁字路口貼直走右拐地面標(biāo)志，車輛檢測右拐。g.

15、紅綠燈：在終點(diǎn)十字路口處設(shè)置交通燈，參賽車輛檢測紅燈停。 2.計(jì)分細(xì)則：a.未完成比賽的車輛無比賽成績。b.車道保持：裁判根據(jù)車輛超出車道的次數(shù)和時(shí)間酌情增加比賽時(shí)間。超出車道一次增加時(shí)間1秒。c.障礙物：與障礙物發(fā)生接觸但不影響正常行駛的情況每次增加3秒，無法正常通行屬于人工干預(yù)。d.錐形標(biāo)：與錐形標(biāo)發(fā)生接觸但不影響正常行駛的情況每次增加3秒，無法正常通行屬于人工干預(yù)。e.上橋：縮微車按交通規(guī)則行駛但在非規(guī)定路段就上橋的，可進(jìn)行人工干預(yù)，此時(shí)人工干預(yù)不納入加時(shí)細(xì)則。f.地面標(biāo)志：無法正常通行屬于人工干預(yù)。g.交通標(biāo)志：無法正常通行屬于人工干預(yù)。h.紅綠燈：車過停止線則比賽結(jié)束，紅燈未停，屬于

16、人工干預(yù)。i.人工干預(yù)一次增加5秒。34科目一：多車交互賽計(jì)分表格（動(dòng)態(tài)靜態(tài)障礙車識別）參賽車隊(duì)第一次成績匯總第二次成績匯總成功躲避個(gè)數(shù)輕度刮擦個(gè)數(shù)未成功躲避個(gè)數(shù)所用時(shí)長基本分得分附加分得分總分成功躲避個(gè)數(shù)輕度刮擦個(gè)數(shù)未成功躲避個(gè)數(shù)所用時(shí)長基本分得分附加分得分總分第1支3003021025第2支第3支第4支附：1，基礎(chǔ)分得分：共計(jì)3種障礙，成功躲避一個(gè)得20分，輕度刮擦一個(gè)得10分，未成功躲避得0分。2，附加分得分：僅用于基礎(chǔ)分相同的情況下排名。附加分計(jì)算辦法：用時(shí)最長車輛得2分，用時(shí)次長得4分，以2分依次遞加到第1名?？颇恳唬憾嘬嚱换ベ愑?jì)分表格（錐形標(biāo)識別）參賽車隊(duì)第一次成績匯總第二次成績匯

17、總成功躲避個(gè)數(shù)輕度刮擦個(gè)數(shù)未成功躲避個(gè)數(shù)所用時(shí)長基本分得分附加分得分總分成功躲避個(gè)數(shù)輕度刮擦個(gè)數(shù)未成功躲避個(gè)數(shù)所用時(shí)長基本分得分附加分得分總分第1支3003021025第2支第3支第4支附：1，基礎(chǔ)分得分：共計(jì)3種障礙，成功躲避一個(gè)得20分，輕度刮擦一個(gè)得10分，未成功躲避得0分。2，附加分得分：僅用于基礎(chǔ)分相同的情況下排名。附加分計(jì)算辦法：用時(shí)最長車輛得2分，用時(shí)次長得4分，以2分依次遞加到第1名?？颇慷旱缆纷R別賽計(jì)分表格（紅綠燈）參賽車隊(duì)第一次成績匯總第二次成績匯總紅燈停綠燈行交通標(biāo)志基本分得分所用時(shí)長附加分得分總分紅燈停綠燈行交通標(biāo)志右拐基本分得分所用時(shí)長附加分得分總分第1支30030

18、21025第2支第3支第4支附：1、車在準(zhǔn)備好后裁判再放交通標(biāo)志。2、車遇紅燈停止，經(jīng)過固定時(shí)間（時(shí)間由裁判比賽當(dāng)天確定）綠燈亮后啟動(dòng)。3、紅燈停項(xiàng)：紅燈三個(gè)檔，1.未停止0分。2.停在斑馬線內(nèi)20分。3.壓斑馬線但停車10分。4、綠燈行項(xiàng)：綠燈亮后10秒內(nèi)未啟動(dòng)0分，10秒內(nèi)啟動(dòng)20分，如遇綠燈停止0分。兩次綠燈考核。5、交通標(biāo)志項(xiàng)：成功識別并成功按規(guī)則行駛30分，識別但沖出車道20分，未識別0分?？颇慷喝谈偹儋悈①愜囮?duì)第一次成績匯總第二次成績匯總比賽時(shí)間車道保持擦刮次數(shù)障礙人工干預(yù)比賽未完成總分比賽時(shí)間車道保持擦刮次數(shù)障礙人工干預(yù)比賽未完成總分附： 1、超出車道一次加1秒。2、擦刮一次

19、加3秒3、障礙未通過一次加3 秒4、人工干預(yù)一次加5秒5、走錯(cuò)路的車都人工干預(yù)回設(shè)定線路。6、未完成就取消成績。7、上橋處若未按規(guī)定道路行駛，允許人工干預(yù)一次，此次干預(yù)不計(jì)入成績。8、人工干預(yù)隊(duì)員僅限一名，可不請求裁判自行進(jìn)入，若裁判干預(yù)或示意，應(yīng)服從裁判安排。注：上橋時(shí)：縮微車按交通規(guī)則行駛但在非規(guī)定路段就上橋的，可進(jìn)行人工干預(yù)，此時(shí)人工干預(yù)不納入加時(shí)細(xì)則。（五）火星運(yùn)輸（團(tuán)體賽）1.比賽背景    機(jī)器人已經(jīng)降落在火星上，它完成指定任務(wù)，任務(wù)是將各種材料銷往星球各地的聚居地。每個(gè)聚居地需要各不相同的特定材料。機(jī)器人的任務(wù)是在有限的時(shí)間中，只有一個(gè)電池

20、供電的情況下，運(yùn)輸貨物，獲得最大的利益。機(jī)器人放在共享航點(diǎn)上的黃金，會(huì)給你帶來額外的加分。在5分鐘電池電量用完之前，回到充電站。 2.參賽要求：團(tuán)體賽每隊(duì)2-3名運(yùn)動(dòng)員。3.比賽任務(wù)    a. 我們的目標(biāo)是在最短的時(shí)間內(nèi)盡可能的獲得最高的分?jǐn)?shù)。    b. 每輪比賽時(shí)間是5分鐘。    c. 在一塊場地上進(jìn)行對抗比賽的兩個(gè)機(jī)器人方向相反，去獲得并傳送不同顏色的球，這些球代表將各種材料銷往火星上的各個(gè)工廠。完成共享航點(diǎn)上的任務(wù)，即可得到額外的加分。  &#

21、160; d. 得分是依據(jù)“完成交貨”，按照比賽完成的時(shí)間以及額外加分進(jìn)行加減。e. 機(jī)器人在綠色的開始區(qū)啟動(dòng)，在紅色的結(jié)束區(qū)停止。4.器材要求a.機(jī)器人，在它開始任務(wù)之前的最大尺寸必須是30厘米x30厘米。b.參賽隊(duì)只能使用一個(gè)控制器，控制器必須由交流充電電池供電或6節(jié)AA電池。c.在機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)，參賽選手不得干預(yù)或協(xié)助機(jī)器人做任何動(dòng)作或移動(dòng)，如果違反此規(guī)則將被取消當(dāng)場的比賽資格。d.機(jī)器人必須是自主而且僅由程序控制，完成場地上的“任務(wù)”。在機(jī)器人運(yùn)行期間，任何使用無線電通信控制，遠(yuǎn)程控制或者有線控制的方法是不允許的。違反此規(guī)則將被取消繼續(xù)比賽的資格。 e.控制器的藍(lán)牙功能必須關(guān)閉。下載

22、程序只能是通過USB數(shù)據(jù)線下載。5.規(guī)則   a. 比賽開始之前，機(jī)器人尺寸不得超過長30厘米，寬30厘米。機(jī)器人是否超出規(guī)格將由裁判評判。違規(guī)的機(jī)器人將在比賽開始之前拿開。   b. 每個(gè)選手需要在它們的程序的開始編寫一個(gè)5秒計(jì)時(shí)器。允許選手啟動(dòng)程序，并閃開。等待時(shí)間結(jié)束時(shí)，官方時(shí)鐘將開始。   c. 由裁判裁定本回合是否存在錯(cuò)誤啟動(dòng)（一個(gè)機(jī)器人比另一個(gè)機(jī)器人開始的早）。如果發(fā)生這樣情況，由他們決定重新開始一個(gè)回合的比賽。   d. 參賽者不得與機(jī)器人、比賽場地、任何比賽或

23、場地的物體接觸。比賽中，任何團(tuán)隊(duì)成員或教練觸碰比賽場地或機(jī)器人，將導(dǎo)致立刻取消這一輪的比賽資格。            e. 比賽中，機(jī)器人不得故意分離零件，或把機(jī)械裝置留在比賽場地。 如果發(fā)生這種情況，由裁判裁量，以確定是有意還是意外。如果故意或視為試圖以此抑制他們的對手，隊(duì)伍將被取消本回合的比賽資格，嚴(yán)重的，取消比賽資格誠信為本。如果認(rèn)為是意外，零件將被移走，比賽繼續(xù)。f.機(jī)器人本身的意外行為并不會(huì)導(dǎo)致比賽重新開始。包括隊(duì)伍誘發(fā)故障，比如，低電量條件、處理器睡眠超時(shí)、機(jī)械

24、/電力/軟件故障等，不是重新比賽的有效理由。g. 機(jī)器人一次只可以攜帶3個(gè)球。h. 當(dāng)機(jī)器人完全進(jìn)入紅色的終點(diǎn)區(qū)時(shí)，認(rèn)定其完成了本回合的比賽。時(shí)間加分將從這一點(diǎn)計(jì)算。6.評分   比賽結(jié)束后，由裁判員記錄下面的分?jǐn)?shù)。   a.每個(gè)航點(diǎn)，將獎(jiǎng)勵(lì)每個(gè)彩球不同的分?jǐn)?shù)，如下：  1）航點(diǎn)1（難度：困難）買-紅球：40分，藍(lán)色球：20分供應(yīng)：紅球×2，藍(lán)色球×4（次序隨機(jī)）2）航點(diǎn)2（難度中等）買-紅球：20分，藍(lán)色球：40點(diǎn)供應(yīng)-紅球×4，藍(lán)色球×2（隨機(jī)順序）3）航點(diǎn)3（難度容易）

25、買-紅球：10分，藍(lán)色球：10分供應(yīng)-紅球×3，藍(lán)色球×3，黃色球×1（隨機(jī)順序）  b.時(shí)間得分= 300秒完成任務(wù)所用時(shí)間（四舍五入到最接近的整數(shù)）c.合作評分調(diào)節(jié)器= 把黃球放在共享的航點(diǎn)上，完成這個(gè)任務(wù)的，加100分。如果兩隊(duì)都完成了這個(gè)任務(wù)，分別加50分。三、水中機(jī)器人常規(guī)賽水下探礦（團(tuán)體賽）1.技術(shù)指標(biāo)要求1.1機(jī)器人數(shù)量:最多2臺(要求自制，不得使用履帶行走，以免破壞比賽場地地貌)1.2機(jī)器人重量:不超過10公斤(臍帶重量不計(jì)算在內(nèi))1.3推進(jìn)器馬達(dá)數(shù)量:不限(防水外殼要求自制或改造)1.4控制器:控制方法不限(自制或改造)1.5控制器操作

26、:人數(shù)最多3名1.6傳輸方法:臍帶(帶線)式電纜傳輸(長度不限)1.7臍帶操作人員:人數(shù)最多2名1.8攝像頭及數(shù)量:不限(防水外殼要求自制或改造)1.9顯示器數(shù)量:不限1.10傳感器數(shù)量:不限2.水下任務(wù)描述2.1任務(wù)一：競賽場地距水底高60cm設(shè)置紅、黃、綠三個(gè)目標(biāo)物，三個(gè)目標(biāo)物成一條直線放置，間距為60cm。機(jī)器人在水池一側(cè)下水后自主尋找目標(biāo)物，并向目標(biāo)物行進(jìn)，撞擊指定顏色目標(biāo)物。該任務(wù)需自主完成，也可手動(dòng)完成。自主完成的參賽隊(duì)會(huì)獲得該項(xiàng)任務(wù)的分?jǐn)?shù)獎(jiǎng)勵(lì)。2.2任務(wù)二： 大賽工作人員預(yù)先利用“電梯”，將水聽器和線纜插頭運(yùn)送到水底。參賽隊(duì)員操控ROV取下栓子，從電梯上釋放水聽器并將其放置到指定

27、的0.5mx0.5m的正方區(qū)域中。然后打開海底探測儀器連接箱對應(yīng)的接口并將線纜插頭插入接口，接口分大、中、小三種型號，根據(jù)難度不同分?jǐn)?shù)不同。 具體任務(wù)包括：a.移除栓子，從電梯上釋放水聽器b.將水聽器取下c.安裝水聽器到對應(yīng)的0.5mx0.5m的正方區(qū)域d.移除水聽器接口箱的上蓋e.從電梯上取下電力/通訊插頭f.將電纜插頭插入到海底探測儀器的接口上（注：在比賽開始前可選擇插孔大小，不同插孔尺寸在完成該任務(wù)加分不同） 電 梯 栓 子 插著栓子的平臺 水聽器和插頭 插著栓子的水聽器 插 頭 電梯上的水聽器和插頭 水聽器安裝區(qū)域 取下上蓋的海底探測儀器 插上插頭的海底探測儀器（該圖為中型插孔）2.3

28、任務(wù)三： 我國的海岸線有一萬八千多公里長，而且面臨太平洋，大洋海底蘊(yùn)藏著無窮的礦產(chǎn)資源，而海底礦產(chǎn)除了含豐富的錳、鐵外，更有稀有的鈷、鎳、鉀、鎂、鋁、金等元素。本任務(wù)要求參賽隊(duì)操作ROV尋找海底礦石標(biāo)本，并采集3塊礦石標(biāo)本送到電梯上。礦石標(biāo)本由尺寸20mm到50mm不規(guī)則形狀的小石塊代替，隨機(jī)分布在水底。3.比賽場地在我國南海，科學(xué)考察船上的科學(xué)家為了監(jiān)測海底水文情況、洋流流向、海底礦藏等信息，派出水下機(jī)器人（ROV）代替人進(jìn)行工作，ROV潛入海后自動(dòng)搜尋預(yù)先部署在海底的工作站，對工作設(shè)備進(jìn)行部署，保證所有設(shè)備可正常工作，并取得標(biāo)本后自行返回水面。本次大賽場地模擬海底環(huán)境。比賽場地大體為7m&

29、#215;3m大小的充氣或支架泳池，水深1.3米。如圖所示框架結(jié)構(gòu)泳池泳池沒布局如下圖所示目標(biāo)物ROV釋放區(qū)電梯礦石海底探測儀器水聽器安裝處目標(biāo)物場地布局圖（示意圖）4.評分細(xì)則4.1任務(wù)一：（50分）手動(dòng)撞擊到錯(cuò)誤目標(biāo)物或者沒有撞到目標(biāo)物0分手動(dòng)撞擊到正確目標(biāo)物5分自主撞擊到錯(cuò)誤目標(biāo)物20分自主撞擊到正確目標(biāo)物50分4.2任務(wù)二：（180分，完成每項(xiàng)獲得相應(yīng)分?jǐn)?shù)）去除栓子釋放水聽器30分移除水聽器使得其不在與電梯接觸10分安裝水聽器到0.5mx0.5m方形區(qū)域30分去掉相應(yīng)海底探測儀器連接箱上蓋30分取得連接插頭30分將插頭插入相應(yīng)接口插入大型插口10分插入中型插口30分插入小型插口50分4

30、.3任務(wù)三：（30分）每采集到一塊錳球并將其送到電梯上獲得10分時(shí)間加分：完成全部任務(wù)所用時(shí)間少于15分鐘的，每分鐘加6分，不足一分鐘的每秒加0.1分ROV重量得分：參賽ROV重量小于8kg的參賽隊(duì)在總分中加40分，超過10kg的參賽隊(duì)在總分中減20分。注：每支參賽隊(duì)進(jìn)行兩輪比賽，去兩輪比賽最好成績位最終成績.5.競賽流程及規(guī)則5.1練習(xí)參賽隊(duì)報(bào)到后可根據(jù)報(bào)到先后順序自由進(jìn)行適應(yīng)場地練習(xí)。5.2正式比賽a.每隊(duì)2-3人，非比賽隊(duì)員不得參與比賽。b.每隊(duì)進(jìn)行比賽的順序是在該天比賽開始前由抽簽決定。 c.每支參賽隊(duì)伍有5分鐘的準(zhǔn)備時(shí)間，15分鐘的比賽時(shí)間，最后有5分鐘退場時(shí)間。競賽時(shí)間的

31、長短將根據(jù)參賽隊(duì)伍的數(shù)量適當(dāng)更改。d.參賽隊(duì)有 5分鐘時(shí)間準(zhǔn)備好ROV及設(shè)備，并要將機(jī)器人放在指定位置。e.比賽開始號聲一響，參賽隊(duì)將ROV放入水中， ROV自動(dòng)尋找目標(biāo)物并撞擊指定顏色目標(biāo)物，隨即開始手動(dòng)完成比賽任務(wù)。手動(dòng)進(jìn)行比賽任務(wù)時(shí)，操控員看著面前顯示器來控制ROV，臍帶電纜操作員可站在池邊調(diào)整電纜，但不得操控電纜 干預(yù)機(jī)器人正常操作，每次犯規(guī)會(huì)被扣10分。（機(jī)器人控制人員要背向水池，不可以直接目視或由別人提示控制機(jī)器人）  f.5分鐘的離場時(shí)間在15分鐘任務(wù)時(shí)間一結(jié)束就開始計(jì)時(shí)，不論ROV在哪里或何種狀態(tài)。g.計(jì)時(shí)工作只會(huì)在所有4個(gè)作業(yè)均成功完成，ROV返

32、回釋放區(qū)水面，一個(gè)隊(duì)員在釋放區(qū)與其物理接觸時(shí)停止。h.15分鐘比賽任務(wù)進(jìn)行期間，競賽中如機(jī)器人有損壞或需要調(diào)整，參賽隊(duì)可以按需要進(jìn)行維護(hù)、上岸調(diào)整而不會(huì)被扣分，但計(jì)時(shí)仍會(huì)繼續(xù)進(jìn)行，除非裁判認(rèn)為出現(xiàn)的問題參賽隊(duì)已經(jīng)無法控制。i.每隊(duì)隊(duì)長負(fù)責(zé)領(lǐng)導(dǎo)全隊(duì)賽事、對外聯(lián)絡(luò)和對外演示，并對本隊(duì)比賽負(fù)責(zé)。j.參加比賽就有損壞ROV的可能，對此組委會(huì)不負(fù)責(zé)任。若出于安全考慮，在有必要推遲比賽時(shí)，組委會(huì)有權(quán)在任何時(shí)間推遲或終止比賽。k.由參賽隊(duì)員造成的ROV在裁判員開始命令前下水的，ROV重新從水面下水，所花費(fèi)的時(shí)間計(jì)入總時(shí)間，重新下水前所得分?jǐn)?shù)作廢。l.ROV完成任務(wù)后應(yīng)依靠自身動(dòng)力返回，上浮直至與參賽隊(duì)員物理

33、觸碰，參賽隊(duì)員不應(yīng)將手伸至水面以下，除非裁判特許。m.ROV完成任務(wù)期間的任何時(shí)刻隊(duì)長都可以宣布任務(wù)結(jié)束并要求收回ROV。n.如果ROV遭受到主辦場地的設(shè)備、線纜或者其他潛水設(shè)備的影響，隊(duì)長此時(shí)可以要求計(jì)時(shí)結(jié)束，ROV可返回碼頭，同時(shí)裁判將估算此情況下所導(dǎo)致的時(shí)間浪費(fèi)，并將其算入比賽時(shí)間里。如果隊(duì)長沒有在合適的時(shí)間段內(nèi)提出這個(gè)要求，那么此機(jī)會(huì)將喪失。不過，因場地?zé)艄饣蛘吣繕?biāo)物等的沖突不合此項(xiàng)要求。o.比賽在以下幾種方式中結(jié)束：1）任務(wù)完成2）任務(wù)時(shí)間結(jié)束3）裁判命令任務(wù)結(jié)束4）隊(duì)長要求任務(wù)結(jié)束5）ROV有不合規(guī)定的動(dòng)作，如非法碰觸水面等，由裁判決定。6.注意事項(xiàng)a.每支隊(duì)伍可帶2個(gè)ROV參賽。裁判將對ROV進(jìn)行物理檢查，并有權(quán)終止不合規(guī)定或有危險(xiǎn)趨勢的R