FANUC高速高精加工的參數(shù)調(diào)整

1、銃床、加工中心高速、高精加工的參數(shù)調(diào)整（北京發(fā)那科機(jī)電有限公司王玉琪）使用銃床或加工中心機(jī)床加工高精度零件（如模具）時(shí)，應(yīng)根據(jù)實(shí)際機(jī)床的機(jī)械 性能對CNC系統(tǒng)（包括伺服）進(jìn)行調(diào)整。在 FANUC的AC電機(jī)的參數(shù)說明書中敘 述了一般調(diào)整方法。本文是參數(shù)說明書中相關(guān)部分的翻譯稿，最后的“補(bǔ)充說明”敘 述了一些實(shí)際調(diào)試經(jīng)驗(yàn)和注意事項(xiàng)，僅供大家參考。對于數(shù)控車床，可以參考此調(diào)整方法。但是車床 故車床加工精度（如車螺紋等）不佳時(shí)，只能調(diào)整 還可調(diào)整主軸的控制參數(shù)。CNC系統(tǒng)無G08和G05功能，HRV參數(shù)和伺服參數(shù)。Cs控制時(shí)目錄使用a i電機(jī)使用a電機(jī)P22補(bǔ)充說明P241使用a i電 機(jī)概述i系列C

2、NC （15i/16i/18i ）的伺服因?yàn)槭褂昧四埽纳屏穗娏骰芈返捻憫?yīng)，因此可使速度回路和位置回路設(shè)定較高而穩(wěn)定的增益 值。HRV2和HRV3控制（21i為選擇功速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系統(tǒng)的響應(yīng)和剛性。因此可以減小 機(jī)床的加工形狀誤差，提高定位速度。由于這一效果，使得伺服調(diào)整簡化。 HRV2控制可以改善整個(gè)系統(tǒng)的伺服性能。 伺服用HRV2調(diào)整后，可以用HRV3改善高速電流控制，因此可進(jìn)行高精度的機(jī)械加 工。“高速、高精加工的伺服參數(shù)調(diào)整”。適用的伺服軟件系列號及版本號90B0/A （01）及其以后的版本（用于 15i, 16i, 18i和21i，但必須使用320C541

3、0 伺服卡）。調(diào)整步驟概況HRV2和HRV3控制的調(diào)整與設(shè)定大致用以下步驟:電流回路的周期從以前的 250 口 s降為125 口 S。電流響應(yīng)的改善是伺服性能改善的基礎(chǔ)。進(jìn)行速度回路增益的調(diào)整時(shí)，對于速度回路的高速部分，應(yīng)該使用速度環(huán)比例項(xiàng) 的高速處理功能。電流環(huán)控制周期時(shí)間的降低使電流響應(yīng)得以改善，使用振蕩抑制濾波器使可消除機(jī)械 的諧振，這樣可提高速度回路的振蕩極限。機(jī)床可在某個(gè)頻率下產(chǎn)生諧振。此時(shí)，用消振濾波器消除某一頻率下的振蕩是非 常有效的。CNC指令的擾動當(dāng)伺服系統(tǒng)的響應(yīng)較高時(shí)，可能會出現(xiàn)加工的形狀誤差取決于 周期的現(xiàn)象。這種現(xiàn)象可用精細(xì)加 /減速功能消除。速度環(huán)使用盡可能高的回路增

4、益可以改善整個(gè)伺服系統(tǒng)的性能。使用預(yù)讀功能的前饋，可以消除伺服的時(shí)滯，從而可減小加工的形狀誤差。 一般, 前饋系數(shù)為97%99%。 *6）當(dāng)提高了速度回路的響應(yīng)時(shí)，可以設(shè)定較高的位置增益。較高的位置增益可減小 加工誤差。若要求進(jìn)一步改善伺服性能，可使用HRV3，以此設(shè)定更高的速度回路增益。表3.4.1使用HRV2，3時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)伺服參數(shù)（剛性高的加工中心機(jī)床）316i15i設(shè)定值切削/快 移可切 換伺服HRV2空No 2020No 1874設(shè)定電流周期為125制（*1）卩s的電機(jī)型號No1（使該功能生效）速度環(huán)比例項(xiàng) 高速處理功能No 2017No 20211959,#7No 1875近似1500

5、-2000（伺服調(diào)整畫面速度增益:700%-900%）O振蕩的中心頻率消振濾波器No 2113No 170630（用于祛除200Hz或 更高頻率的諧振，設(shè)No 2177No 2620定較高的速度環(huán)增益）No1（使精細(xì)加/減速生No2007#61951#6效）?精細(xì)加/減速 增益功能No2209#2No 1749#21（線性精細(xì)加/減速）No 2109No 170216（精細(xì)加/減速時(shí)間 常數(shù)）ONo1（使前饋功能生效）No2005#19700-9900（前饋系1883#1預(yù)讀前饋No 2092No 1985數(shù)）ONo 2069No 1962近似100（速度環(huán)刖饋 系數(shù)）O位置增益No 1825

6、No 18258000-10000（初始設(shè) 定約5000）No1No2013#01707#01（7）伺服HRV3空No2202#1No制1742#1150No 2334No 2747100%-400%只 在高速No 2335No 2748HRVt流控制方式的 切削進(jìn)給時(shí)有效）功能標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)O“切削進(jìn)給/快速移動的切換功能”)(*1 )當(dāng)只使用電流周期 250口 s的電機(jī)時(shí)，設(shè)定應(yīng)按以下修改:No 2004(16i),No 1809(15i)00000011 (250 口 s 電流周期)No 2040(16i),No 1852(15i)(標(biāo)準(zhǔn)值)X 0.8No 2041(16i),No 1853(

7、15i)(標(biāo)準(zhǔn)值)X 1.6詳細(xì)調(diào)整電流環(huán)周期和電流環(huán)增益的設(shè)定“伺服HRV2控制”的設(shè)定內(nèi)容，設(shè)定電流控制環(huán)的的參數(shù)。 對于使用同一個(gè)DSP 的兩個(gè)軸要設(shè)相同的周期時(shí)間。該設(shè)定使得電流回路的處理周期為125口 S,位置回路的周期為1ms。其結(jié)果使電流回路的響應(yīng)性能提高了 1.6倍。用一個(gè)DSP控制的兩個(gè)軸設(shè)定相同的周期時(shí)間。2增益：若電機(jī)停止時(shí)的聲響比比工作時(shí)的大，按下述方法修改電流環(huán)的-將 No 2040(16i)或No 1852 (15i)修改后的值乘以 0.6。-將 No 2041(16i)或No 1853 (15i)修改后的值乘以 0.6。-No 2041(16i )或 No 185

8、3 (15i) = 0。速度回路增益的設(shè)定“增益調(diào)整步驟”的敘述調(diào)整速度環(huán)的增益。速度環(huán)的增益調(diào)整參數(shù)No 2017 (16i)的第 7 位或 No 1959 (15i)的第 7 位:設(shè)1 (使速度環(huán)的比例項(xiàng)高速處理功能生效)速度增益值（在伺服調(diào)整畫面上的增益）調(diào)整:以初始值150%逐漸增加增益值，目標(biāo)值約為 1000% 消振濾波器的調(diào)整200Hz 或低于 200Hz，“速度回路增益的設(shè)定”前調(diào)整消振濾波器。若諧振頻率為 不要使用消振濾波器。諧振頻率的測量使用伺服調(diào)整軟件，具體請見“用伺服調(diào)整軟件測量諧振頻率 的方法”。（調(diào)整步驟）以低速（F1000 F10000）開動機(jī)床。逐漸增加速度環(huán)的增

9、益，直至進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)輕微振蕩。此時(shí)若設(shè)定大的速度環(huán)增 益，機(jī)床有頻率為200Hz以下的低頻振蕩，消除了先前出現(xiàn)的高頻振蕩。如果高頻振 蕩不出現(xiàn)，則不要使用消振濾波器。設(shè)定了產(chǎn)生輕微振蕩的速度環(huán)增益后，觀察TCMD，測量頻率。在下述的參數(shù)中設(shè)定測量頻率:設(shè)定消振濾波器的參數(shù)No 2113（ 16i）,No 1706（ 15i）衰減中心頻率Hz:設(shè)為機(jī)床的諧振頻率。No 2117（ 16i），No 2620（ 15i）衰減頻帶：30 （當(dāng)中心頻率為 600Hz或以上時(shí)設(shè)40）。 精細(xì)加/減速功能的設(shè)定使用伺服HRV2控制時(shí)，可以設(shè)定高的位置環(huán)增益和高的速度環(huán)增益。因此，當(dāng) 指定較大的加/減速度時(shí)，會

10、產(chǎn)生與擾動周期相關(guān)的振蕩。為了避免這種振蕩，可以使 用精細(xì)加/減速功能。但要確保精細(xì)加/減速的時(shí)間常數(shù)為8的倍數(shù)。精細(xì)加/減速的參數(shù)設(shè)定No 2007#6（ 16i），No 1951#6（ 15i）：1 （使精細(xì)加/減速功能生效）No 2209#2 (16i), No 1749#2 (15i):1 （線性精細(xì)加/減速）No 2109 (16i), No 1702 (15i):16 （精細(xì)加/減速的時(shí)間常數(shù)）“切削進(jìn)給/快速移動的切換功能”。 前饋系數(shù)調(diào)整“高速/高精加工的伺服參數(shù)調(diào)整步驟”。前饋參數(shù)的設(shè)定No 2005#1 (16i )，No 1883#1 (15i )：1 （使前饋功能生效）

11、No 2092 (16i )，No 1985 (15i )：9700 9900（預(yù)讀前饋系數(shù)）No 2069 (16i )，No 1962 (15i )：近似100 （速度前饋系數(shù)） 位置增益調(diào)整指令的進(jìn)給速度按下式計(jì)算:指令速度（位置增益）X（位置偏差）+ （前饋量）因此，若指令值和實(shí)際移動位置有偏差，增益大時(shí)會使誤差的修正作用大，從而 使得加工的形狀誤差小。當(dāng)使用伺服HRV2時(shí)，由于速度環(huán)的響應(yīng)得到改善，可以設(shè)定比以前高的位置增益。對于中型加工中心機(jī)床，增益值可設(shè)80100 1/s。（大型機(jī)床或閉環(huán)控制的機(jī)床，如果反向間隙較大時(shí)，其增益值應(yīng)該設(shè)得小一些。）快速移動機(jī)床，以最大切削速度進(jìn)行加

12、工，在加 /減速時(shí)觀察TCMD波形，以確 定位置增益的極限。當(dāng) TCMD的波形上在10 30Hz期間出現(xiàn)急劇上升時(shí)，即為位置 增益極限。然后，在極限值參數(shù)中設(shè)為其值的 80%。在這種狀態(tài)，在每一電流環(huán)控制周期輸出TCMD波形。位置增益參數(shù)的設(shè)定No 1825 （16i, 15i）: 5000-10000伺服HRV3的調(diào)整需要設(shè)定以下參數(shù):HRV3參數(shù)的設(shè)定No 2013#0（ 16i），No 1707#0（15i）：1 （使 HRV3功能生效）No 2202#1（ 16i），No 1742#1（15i）：1 （使速度環(huán)增益的切削進(jìn)給/快速移動切換功能生效）No 2334（ 16i ），No 2

13、747（ 15i ）：150 （高速HRV電流控制的電流環(huán)增益倍率）下列參數(shù)用于調(diào)整使用高速HRV電流控制，在切削進(jìn)給時(shí)的速度環(huán)增益。其值設(shè)定為出現(xiàn)振蕩時(shí)的0.7。伺服HRV3控制參數(shù)的設(shè)定No 2335（ 16i ），No 2748（ 15i ）：100400 （高速HRV電流控制的速度環(huán)增益比率）使用伺服調(diào)整軟件測量機(jī)床諧振頻率的方法使用下述方法測量機(jī)床的諧振。伺服軟件應(yīng)該用1998年8月的或其后的版本。使用伺服調(diào)整軟件（SD ）的準(zhǔn)備。在調(diào)整2中設(shè)定測量數(shù)據(jù)的型式。（用模擬/數(shù)字一體的伺服檢查板時(shí)設(shè) 6作為數(shù) 據(jù)位數(shù)。用數(shù)字檢查板時(shí)，將 DIP開關(guān)設(shè)到12 （奇數(shù)軸）或13 （偶數(shù)軸）。

14、設(shè)定No 2206#7 （16i），No 1746#7 （15i ）為1。兩個(gè)伺服軸用同一個(gè) DSP控 制時(shí)設(shè)定這一位。在SD的F9畫面上各通道的設(shè)定，選擇 TCMD測量。對于電流的設(shè)定，設(shè)為 放大器的最大電流值。在這一狀態(tài)下，使電機(jī)加/減速，在伺服的波形圖上檢查加 /減速的正確輸出。用SD,設(shè)定數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)，實(shí)現(xiàn) 0.1秒的數(shù)據(jù)采集.對于HRV1: 400個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)對于HRV2: 800個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng)對于HRV3: 1600個(gè)數(shù)據(jù)項(xiàng) 轉(zhuǎn)動電機(jī)，記下產(chǎn)生異常聲響時(shí)的數(shù)據(jù)。 調(diào)整SD的畫面，使每次只顯示第一軸或第二軸，（第一軸和第二軸的波形顯 示或隱藏可用鍵 SHIFT+1和SHIFT+2控制）。此外，在F

15、3菜單上的放大項(xiàng)上設(shè)定適當(dāng)值，以便清楚地觀察TCMD波形上的振蕩。 此時(shí)，按CTRL+F鍵，置于頻率分析方式。在尖波下的刻度值乘以10即為諧振頻率。No 1746#7（ 15i）復(fù)位為 0。完成調(diào)整后，將 No 2206#7（ 16i）,概述本節(jié)敘述預(yù)讀控制，高精度輪廓控制和 進(jìn)行加/減速時(shí)確定伺服參數(shù)的步驟。AI納米輪廓控制及按進(jìn)給速度差值 CNC（2）標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定*1使用該功能時(shí)，可能出現(xiàn)高頻振蕩， 要使用這一功能。若高頻振蕩出現(xiàn)在高增益下,取決于機(jī)械的諧振點(diǎn)。在這種情況下，不 可使用轉(zhuǎn)矩指令濾波器。*2不使用精細(xì)加/減速，而使用CNC的插補(bǔ)后直線加/減速。在批量傳送程序數(shù) 據(jù)時(shí)，不要使用精細(xì)

16、加/減速，而使用CNC軟件的插補(bǔ)后直線加/減速。*3對于快速移動，用帶前饋的精細(xì)加 /減速實(shí)現(xiàn)高速定位，需要的時(shí)間常數(shù)約為40 64ms。此時(shí)，可使用精細(xì)加/減速的切削進(jìn)給/快速移動切換功能。10HRV2控制。（3）速度增益的調(diào)整“增益調(diào)整步驟”調(diào)整速度環(huán)的增益。在可能的條件下使用伺服調(diào)整目的使用盡可能高的速度環(huán)增益，可以獲得以下效果:改善伺服的剛性改善伺服的響應(yīng)在正常進(jìn)給加工時(shí)，只要不出現(xiàn)振蕩，高的速度環(huán)增益會改善表面精度和加工形 狀精度。高的速度環(huán)增益可改善高速、高精度加工以及高速定位的性能。為了設(shè)定穩(wěn)定的速度環(huán)高增益，使用速度環(huán)的比例項(xiàng)高速處理功能是非常有用的。 正如下面例中所述，高速、

17、高精度加工的效果取決于允許的速度環(huán)最大增益值。（4）前饋系數(shù)的調(diào)整（加工圓弧R10/進(jìn)給F4000）調(diào)整目的在通常無前饋控制的位置控制回路中，按下式輸出速度指令：（位置偏差）X （位置環(huán)增益）。這就是說，只有在機(jī)床的指令位置和實(shí)際位置有誤差時(shí)機(jī)床才能移動。例如，當(dāng) 位置增益為301/s，進(jìn)給速度為10 m/min時(shí)，其位置偏差為 5.56 mm。對于直線插 補(bǔ)，位置偏差不會造成零件的形狀誤差。但在加工圓弧或拐角時(shí)，就會造成大的形狀 誤差。消除位置偏差的有用功能是位置前饋。前饋功能是將 CNC的位置指令變?yōu)橛醒a(bǔ) 償功能的速度指令。前饋可減小位置偏差（理論上為 0）,因此，可使圓弧或拐角的 形狀誤

18、差大大減小。但是，伺服響應(yīng)性能的改善，有可能使機(jī)床出現(xiàn)沖擊。為避免這一情況，必須同時(shí)使用插補(bǔ)前的加 /減速功能。值的調(diào)整方法11理論上，前饋系數(shù)100%時(shí)的位置偏差為0,消除了形狀誤差。但是，實(shí)際上，有 速度環(huán)的響應(yīng)時(shí)滯。所以，稍小于100%的值可加工出指令的形狀。通常，最佳值為95%-99% （設(shè) 9500-9900）。默認(rèn)值為 9800。首先在加工圓弧時(shí)進(jìn)行觀察調(diào)整前饋系數(shù)（開始調(diào)整前先設(shè)定速度環(huán)的前饋系數(shù) 為 50%）。實(shí)際調(diào)整跡。編制加工圓（R10/F4000）的下列程序，用調(diào)試軟件RD測量加工時(shí)的刀具運(yùn)動軌 程序中的G08P1和P08P0是16系統(tǒng)的起動和結(jié)束預(yù)讀控制的G代碼。12圖

19、3.4速度增益：100%速度增益：100%預(yù)讀前饋系數(shù)：95%預(yù)讀前饋系數(shù)：98%FAD時(shí)間常數(shù)：24ms （線性）FAD時(shí)間常數(shù)：24ms （線性）4.3(d)。速度環(huán)增益：200%速度環(huán)增益：300%預(yù)讀前饋系數(shù)：98%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%FAD時(shí)間常數(shù)：24msFAD時(shí)間常數(shù):24ms（5）速度環(huán)前饋系數(shù)的調(diào)整（用 4角有1/4圓弧的方形工件）調(diào)整步驟前饋可減小位置偏差和加工形狀誤差。若速度環(huán)對速度指令的響應(yīng)低，速度控制 就不能按指令速度所要求的大的加速度運(yùn)行，因此造成了加工形狀誤差。速度環(huán)的響 應(yīng)可用增加速度環(huán)增益和調(diào)整速度環(huán)前饋系數(shù)來改善。13速度前饋是將速度指令的一部分（速度指令乘

20、以適當(dāng)?shù)南禂?shù)）送給電流環(huán)對轉(zhuǎn)矩 指令進(jìn)行補(bǔ)償。在速度環(huán)（PI控制），只是在指令速度與實(shí)際速度不同時(shí)（有速度偏 差）才有補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩。另外，速度前饋是根據(jù)以前指定的加速度值進(jìn)行轉(zhuǎn)矩指令的補(bǔ)償。100。用速度前饋可以減小由于速度環(huán)的時(shí)滯造成的形狀誤差。前饋系數(shù)值的調(diào)整方法可用下列公式。但在實(shí)際調(diào)整中，開始時(shí)的速度前饋系數(shù)用（速度環(huán)的前饋系數(shù)）=100X（電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量+負(fù)載慣量）/電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量實(shí)際調(diào)整用4角有圓?。ò霃?mm ）的方形工件進(jìn)行速度前饋系數(shù)的調(diào)整。調(diào)整時(shí)，應(yīng)使 按圓弧半徑箝制進(jìn)給速度的功能無效（該功能無效后，或如下例，要保證進(jìn)給速度等 于或高于可以指定的 F4000）。按大寫字符P鍵，

21、以顯示基準(zhǔn)形狀。執(zhí)行程序并測量實(shí)際運(yùn)行軌跡。于是，在同一圖 上畫出下面所示的實(shí)際軌跡和基準(zhǔn)軌跡。14口m的形狀誤差，即使在 XY方式也可以看到。但是，如果預(yù)讀前饋生效，形狀誤差 即減小，除非將誤差放大很難在圖形上看到。16此時(shí)，使用形狀補(bǔ)償方式（輪廓方式），只是為了顯示而將誤差放大（Ctrl O )。速度環(huán)增益：200%速度環(huán)增益：100%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%FAD時(shí)間常數(shù)：24ms （線形）FAD時(shí)間常數(shù)：24ms （線形）速度前饋系數(shù)：0%速度前饋系數(shù)：X100%15速度增益：100%速度增益：100%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%FAD時(shí)間常數(shù)：24ms （

22、線性）FAD時(shí)間常數(shù)：24ms （線性）速度增益系數(shù)：X200%，Y200%速度增益系數(shù)：X120%，Y180%圓弧區(qū)域的變形可以用增加速度增益值使其變?。▓D343(1)。速度增益：300%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%FAD時(shí)間常數(shù)：24ms （線性）速度增益系數(shù)：X120% , Y180%（6）按圓弧半徑的進(jìn)給速度箝制參數(shù)的調(diào)整調(diào)整目的如前所述，速度環(huán)前饋系數(shù)的調(diào)整可以改善速度環(huán)的響應(yīng)延時(shí)，從而減小了加速 度變化大的區(qū)域的形狀誤差。但是，只靠速度前饋不能完全消除加工的形狀誤差。 且，如果機(jī)床的剛性低，機(jī)床可能由于加速度的變化而振動。為了減小加速度大的區(qū)域的加速度的變化，應(yīng)減小目標(biāo)方向的指令進(jìn)給速度。

23、 工時(shí)（預(yù)讀控制），按圓弧半徑箝制進(jìn)給速度的功能可實(shí)現(xiàn)對進(jìn)給速度的控制 對該功能的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，可以找到機(jī)床允許的垂直方向的加速度值。如下所述， 值可用于設(shè)定高精度輪廓控制（連續(xù)小程序段）中“根據(jù)加速度降低進(jìn)給速度”的參 數(shù)的基準(zhǔn)。加（減小）。該17上圖中，R是圓弧半徑，F(xiàn)是進(jìn)給速度。則垂直方向（徑向）的加速度為 徑箝制進(jìn)給速度功能指定 R和F做為確保徑向方向的加速度不超過指令值的參數(shù)。F2/R。按半例如，指令R=5mm，F(xiàn)=4000 mm/min作為按圓弧半徑箝制進(jìn)給速度功能的參數(shù), 則圓弧的徑向加速度為：F2/R = (4000/60)2 / 5 = 889mm/sec2當(dāng)用高精度輪廓控制

24、時(shí)，要設(shè)定同樣的加速度值作為小程序段按加速度限制進(jìn)給 速度功能的參數(shù)。上例中，若切削的進(jìn)給速度為F4000（mm/min ），則要求達(dá)到這一速度的時(shí)間計(jì)算如下：4000/60/889*1000 = 75 msec當(dāng)用圓弧半徑箝制進(jìn)給速度功能減小了沿圓弧的進(jìn)給速度時(shí)，加工的形狀精度就 可以得到改善。但是此時(shí)的負(fù)面效果是：要求的加工時(shí)間較長。圖3速度功能時(shí)速度功能時(shí)19調(diào)整值的設(shè)定建議經(jīng)驗(yàn)上，設(shè)定下列值是適當(dāng)?shù)?。參?shù)號請見響應(yīng)CNC的參數(shù)說明書。高剛性小型機(jī)床:拐角圓弧 R5 時(shí)，設(shè) F4000 (889mm/sec2)剛性相對高的中型和小型加工中心機(jī)床:拐角圓弧R5時(shí)，設(shè)F3000(500mm/

25、sec2)大型機(jī)床:拐角圓弧R5時(shí)，設(shè)F2500(347mm/sec2)高剛性的大型機(jī)床:拐角圓弧R5時(shí)，設(shè)F2000(222mm/sec2)實(shí)際調(diào)整 （7）用進(jìn)給速度差限制拐角加速度功能的允許速度差的調(diào)整調(diào)整目的19設(shè)定建議具體的參數(shù)號，請見相應(yīng)的 CNC說明書。高剛性的小型機(jī)床：F400相對高剛性的中型和小型加工中心：F300大型機(jī)床：F200實(shí)際調(diào)整執(zhí)行下列程序，測量刀具的實(shí)際軌跡?？诳?m （進(jìn)給速度為F300）。若即使拐角處的進(jìn)給速度降到接近于0也不能去掉過沖，其原因可能是插補(bǔ)前的加/減速度太大。此時(shí)，須設(shè)定大的插補(bǔ)前加/減速的時(shí)間常數(shù)。（此時(shí)，加工時(shí)間就相當(dāng)長。）圖343（s）繪出

26、了使用拐角降速功能沿X和Y的（拐角1）進(jìn)給速度。2021使用a電 機(jī)上面的敘述是使用a 用a電動機(jī)時(shí)（16i-A , 但參數(shù)號稍有不同。i系列電動機(jī)（16i-B，18i-A，15i-A，16，18,18 i-B，15i-B，0i-B 等）的情況。使0i-A等），調(diào)整方法與之基本相同，此時(shí)，適用的軟件版本:90A0/E（ 05）及其以后的版本。使用的伺服卡：320C543 HRV控制的參數(shù)22高速高精度加工參數(shù)23補(bǔ)充說 明1.上面資料是“ FANUC AC伺服電動機(jī)的參數(shù)說明書”部分內(nèi)容的譯文，闡述 了調(diào)整時(shí)一般須遵循的步驟。2. 實(shí)際調(diào)整時(shí)，首先要消除機(jī)床各軸的反向間隙。方法是：先用千分表實(shí)測，將 實(shí)測值設(shè)于CNC的系統(tǒng)參數(shù)中，并使用“反向間隙（補(bǔ)償?shù)模┘铀俟δ堋毕龣C(jī)床 的反向間隙。反向間隙意味著系統(tǒng)控制的非線性，補(bǔ)償不好，會引起系統(tǒng)的振蕩，甚 至無法調(diào)整。當(dāng)然，反向間隙補(bǔ)償不好，機(jī)床的定位精度、加工精度或回零都會有問 題。有時(shí)，調(diào)整