CANOpen編碼器說(shuō)明書(shū)DOC

1、1、2、3、4、5、CANopen 介紹 通信對(duì)象 CANopen 預(yù)定義連接集 . 編碼器 4.1 編碼器說(shuō)明 4.2 接線(xiàn)說(shuō)明 Object directory（ 對(duì)象字典 ）5.11 1 3 5 5 5 76、7、Detailed description of the communication parameters（ 通訊子協(xié)議區(qū)域 ） 75.1.1 Object 1000h: Device type（ 設(shè)備類(lèi)型 ） 75.1.2 Object 1001h: Error register（ 錯(cuò)誤寄存器 ） 75.1.3 Object 1003h: Predefined error fi

2、eld（ 預(yù)定義錯(cuò)誤區(qū)域 ） 75.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC（SYNC 標(biāo)志符 ） 85.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name（ 制造商設(shè)備名 ） 85.1.6 Object 1009h: Hardware version（ 硬件版本 ） 85.1.7 Object 100Ah: Software version（ 軟件版本 ） 85.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor（ 節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù) ） 85.1.9 Object 10

3、10h: Save parameters（保存參數(shù) ）95.1.10 Object 1011h:restore default parameters（恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)值）95.1.11 Object 1014h:COB-ID emergency messages（EMCY 標(biāo)志符） 95.1.12 Object 1017h:Producer Heartbeat Time（Heartbeat 報(bào)文周期） 105.1.13 Object 1018h: Identity Object（ 設(shè)備 ID） 105.1.14 Object 1800h:1.transmit PDO parameter （TXPD

4、O1 異步） 105.1.15 Object 1801h:2.transmit PDO parameter （TXPDO2 同步） 10Detailed Description of the Manufacturer（ 制造商特定子協(xié)議區(qū)域 ） 115.2.1 Object 2000h:Mode（工作模式）115.2.2 Object 2001h:LocalAddress（編碼器通訊地址）125.2.3 Object 2002h:Max_LoopValue（ 循環(huán)測(cè)量時(shí)的最大值 ） 125.2.4 Object 2003h:Min_BackForthValue（ 往復(fù)測(cè)量時(shí)的最小值 ）125.

5、2.5 Object 2004h:Max_BackForthValue（ 往復(fù)測(cè)量時(shí)的最大值 ） 12Detailed Description of the General Encoder Parameters（ 標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議區(qū)域 ） 135.3.1 Object 6000h:Op erat ing p arameters（操作參數(shù)）135.3.2 Object 6003h:P reset value（外部置位的設(shè)定值 ）135.3.3 Object 6004h:Value of position（ 編碼器當(dāng)前位置值 ）145.2.6 Object 6200h:Cyclic timer（

6、發(fā)送測(cè)量值間隔時(shí)間 ）145.3.4 Object 6500h:Operating status（操作狀態(tài)）145.3.5 Object 6501h:SingleTurn resolution（ 每圈對(duì)應(yīng)的測(cè)量值）145.3.6 Object 650Bh:Serial number（出廠序號(hào)）14RS232 通訊參數(shù) 15Layer-Setting-Service （LSS） 165.25.3附： CANopen 報(bào)文分析 18CAN OPEN編碼器1、CAN open 介紹從OSI網(wǎng)絡(luò)模型的角度來(lái)看同，現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)一般只實(shí)現(xiàn)了第1層（物理層）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層）、第7層（應(yīng)用層）。因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)

7、總線(xiàn)通常只包括一個(gè)網(wǎng)段，因 此不需要第3層（傳輸層）和第4層（網(wǎng)絡(luò)層），也不需要第5層（會(huì)話(huà)層）第6 層（描述層）的作用。CAN （Controller Area Network）現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)僅僅定義了第1層、第2層（見(jiàn)ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)）；實(shí)際設(shè)計(jì)中，這兩層完全由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無(wú)需再為此開(kāi)發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware）。同時(shí)，CAN只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒(méi)有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需 要一個(gè)高層協(xié)議來(lái)定義 CAN報(bào)文中的11/29位標(biāo)識(shí)符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。而且， 基于CAN總線(xiàn)的工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中，越來(lái)越需要一個(gè)開(kāi)放的、標(biāo)準(zhǔn)化的高層協(xié)議： 這個(gè)協(xié)議支持各種

8、CAN廠商設(shè)備的互用性、互換性，能夠?qū)崿F(xiàn)在 CAN網(wǎng)絡(luò)中提供 標(biāo)準(zhǔn)的、統(tǒng)一的系統(tǒng)通訊模式，提供設(shè)備功能描述方式，執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)管理功能。應(yīng)用層（AppIication layer）:為網(wǎng)絡(luò)中每一個(gè)有效設(shè)備都能夠提供一組有用的服 務(wù)與協(xié)議。通訊描述（Communication profile）:提供配置設(shè)備、通訊數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù) 通訊方式。設(shè)備描述（Device proflile）:為設(shè)備（類(lèi)）增加符合規(guī)范的行為。下面的章節(jié)將介紹基于 CAN的高層協(xié)議：CAL協(xié)議和基于CAL協(xié)議擴(kuò)展的CAN open協(xié)議。CAN open協(xié)議是CAN-i n-Automatio n（CiA）定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且

9、在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認(rèn)。尤其是在歐洲，CAN open協(xié)議被認(rèn)為是在基于 CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類(lèi)型，例如數(shù)字和模擬的 輸入輸出模塊、驅(qū)動(dòng)設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱(chēng)為設(shè) 備描述”的協(xié)議中進(jìn)行描述；設(shè)備描述”定義了不同類(lèi)型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠CAN open協(xié)議的支持，可以對(duì)不同廠商的設(shè)備通過(guò)總線(xiàn)進(jìn)行配置。2、通信對(duì)象CANopen指定有四類(lèi)通信對(duì)象。第一類(lèi)通信對(duì)象是用 8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)字段把過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象P DO（ Process DataObjects）映象到一個(gè)單一的CAN幀從而傳輸應(yīng)用對(duì)象每個(gè)PDO有一個(gè)唯一的標(biāo)識(shí) 符

10、且可以?xún)H通過(guò)一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送但其接受者可不止一個(gè)（生產(chǎn)者/消費(fèi)者通信）發(fā)送PDO可用多種方式如由內(nèi)部事件驅(qū)動(dòng)由內(nèi)部定時(shí)器驅(qū)動(dòng)由遠(yuǎn)程請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)和由接收 到來(lái)自特定的節(jié)點(diǎn)的一個(gè)同步信息驅(qū)動(dòng)應(yīng)用對(duì)象和支持的傳送方式的缺省映象在對(duì) 象字典中對(duì)每一個(gè)PDO都作了描述PDO標(biāo)識(shí)符具有高優(yōu)先級(jí)以確保良好的實(shí)時(shí)性能如果需要硬實(shí)時(shí)控制那么系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者可為每個(gè)PDO組態(tài)一個(gè)禁止時(shí)間(inhibit-time)該禁止時(shí)間”嚴(yán)禁在特定的時(shí)間內(nèi)發(fā)送這個(gè)對(duì)象因此設(shè)計(jì)者可對(duì)多個(gè) 對(duì)象設(shè)計(jì)一個(gè)確定的 PDO行為發(fā)送PDO無(wú)需確認(rèn)PDO映象對(duì)象中定義了被在 PDO內(nèi)傳送的應(yīng)用對(duì)象它描述了所映象的應(yīng)用對(duì)象的順序和長(zhǎng)度在預(yù)操作狀態(tài)(Pr

11、e-Operational State期間支持動(dòng)態(tài)PDO映象的設(shè)備必須支持這個(gè)功能若在預(yù)操作 狀態(tài)下支持動(dòng)態(tài)映象則服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO客戶(hù)負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的一致性。第二類(lèi)通信對(duì)象是傳送組態(tài)數(shù)據(jù)的服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO(Service Data Objects)組態(tài)數(shù)據(jù)有時(shí)多于8個(gè)字節(jié)SDO傳輸協(xié)議允許傳送任意長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)對(duì)象第一段內(nèi)的 第一個(gè)字節(jié)包含必須的數(shù)據(jù)流控制信息它包括為克服眾所周知的雙重接受CAN幀的問(wèn)題而設(shè)置的一個(gè)觸發(fā)位第一段內(nèi)的第2 4字節(jié)包含要讀出或?qū)懭氲膶?duì)象字典登入項(xiàng)的索引和子索引第一段內(nèi)的最后四個(gè)字節(jié)可用于組態(tài)數(shù)據(jù)用同樣的CAN標(biāo)識(shí)符第二段以及其后繼段包含控制字節(jié)和多達(dá)7個(gè)字節(jié)的組態(tài)數(shù)據(jù)接受

12、者確認(rèn)每個(gè)字節(jié)以便有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信(客戶(hù)/服務(wù)器)。第三類(lèi)通信對(duì)象是網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象節(jié)點(diǎn)保護(hù)對(duì)象(Nodeguarding Object)和NMT對(duì)象節(jié)點(diǎn)保護(hù)對(duì)象。是由NMT主站節(jié)點(diǎn)遠(yuǎn)程請(qǐng)求的具有一個(gè)字節(jié)的CAN幀數(shù)據(jù)字節(jié)主要包含節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)節(jié)點(diǎn)保護(hù)時(shí)間在對(duì)象定期發(fā)送節(jié)點(diǎn)保護(hù)時(shí)間在對(duì)象字典中 也作了規(guī)定并且可以由SDO進(jìn)行組態(tài)此外還規(guī)定了保護(hù)時(shí)間壽命 (Life Guardi ngTime)在該時(shí)間區(qū)內(nèi)NMT主站必須保護(hù)一個(gè)NMT從站這就確保了即使在主站不 存在的情況下節(jié)點(diǎn)仍能以用戶(hù)指定的方式作出反應(yīng)NMT對(duì)象映象到一個(gè)單一的帶有2個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的CAN幀它的標(biāo)識(shí)符為0第一個(gè)字節(jié)包含命令說(shuō)明符第二個(gè) 字

13、節(jié)包含必須執(zhí)行此命令的設(shè)備的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符(當(dāng)節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符為0時(shí)所有的節(jié)點(diǎn)必須執(zhí)行此命令)由NMT主站發(fā)送的 NMT對(duì)象強(qiáng)制節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成另一個(gè)狀態(tài) CANopen狀態(tài)機(jī)規(guī)定了初始化狀態(tài)子程序操作操作狀態(tài)和停止(正式為準(zhǔn)備)狀態(tài) 在加電后每個(gè)CAN open處于初始化狀態(tài)然后自動(dòng)地轉(zhuǎn)換到預(yù)操作狀態(tài)在此狀態(tài)下 提供了同步對(duì)象和節(jié)點(diǎn)保護(hù)還允許SDO的傳送如果NMT主站已將一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)置為操作狀態(tài)則允許他們發(fā)送和接受PDO在停止?fàn)顟B(tài)除NMT對(duì)象外不允許通信初始化狀態(tài)又分成三個(gè)子狀態(tài)以使全部或部分的節(jié)點(diǎn)復(fù)位在Reset_A ppl ication子狀態(tài)中制造商專(zhuān)用(ma nufacture-s pecifi

14、c)行規(guī)區(qū)域和標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備行規(guī)區(qū)域的參數(shù) 均設(shè)置成它們的缺省值在Reset_Commu ni cation子狀態(tài)中通信行規(guī)區(qū)域的參數(shù)設(shè)定 為它們的通電(power-on)值第三個(gè)子狀態(tài)是初始化狀態(tài)在通電后或復(fù)位通信后或復(fù) 位應(yīng)用后節(jié)點(diǎn)自動(dòng)地進(jìn)入此狀態(tài)通電值(Power-on)是上一次存儲(chǔ)的參數(shù)。第四類(lèi)通信對(duì)象是應(yīng)急對(duì)象。由設(shè)備內(nèi)部出現(xiàn)致命錯(cuò)誤來(lái)觸發(fā)并從相關(guān)應(yīng)用設(shè) 備上的應(yīng)急客戶(hù)發(fā)送因此應(yīng)急對(duì)象適用于中斷類(lèi)型的報(bào)警信號(hào)每個(gè)錯(cuò)誤事件”(error even只能發(fā)送一次應(yīng)急對(duì)象只要在設(shè)備上不發(fā)生新的錯(cuò)誤就不得再發(fā)送 應(yīng)急對(duì)象零個(gè)或多個(gè)應(yīng)急對(duì)象消費(fèi)者可接受這些應(yīng)急消費(fèi)者的反應(yīng)是由應(yīng)用指定的 CANope

15、n定義了應(yīng)急對(duì)象中要傳送的若干個(gè)應(yīng)急錯(cuò)誤代碼它是一個(gè)單一的具有8個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)的CAN幀。3、CAN open預(yù)定義連接集為了減小簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANo pen定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（CAN-ID）分配表。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過(guò)動(dòng)態(tài)分配還可修改他們。 CANo pen設(shè)備必須向它所支持的通訊對(duì)象的提供相應(yīng)的標(biāo)識(shí)符。缺省ID分配表是基于11位CAN ID，包含一個(gè)4位的功能碼部分和一個(gè)7位的節(jié) 點(diǎn)ID（Node-ID）部分。如圖3-1所示。Node-ID由系統(tǒng)集成商定義。Node-ID范圍是1127 （0不允許被使用）。如下表 格CANopen預(yù)定義主/從連接集CAN標(biāo)識(shí)符分配

16、表。CANopen預(yù)定義主/臥連接壇的廣一播剤壕(ID-bita 10-7 >coB-m通iKV數(shù)他ODi|i砂撲;1NMT Module C ontrol0000OOOH-SYNC0001OSOHlOOSH，lOWH. 1007HTIME S STAMP0010tOOH1012H, 1013HCANopeii h/M連搖卑的刮筲對(duì)猱功能碼<ID-bits 10-7)COB-ID通iR鑫數(shù)在OD屮的盍引0001031H-0FFH10：4H. 1015HPDO1（發(fā)迖）0011181H-1FFHlaOOHPDO1（接收）0100201H-27FH14O0HPDO2（況迖）010123

17、1H-2FrH1301HPDO以按枚）01103O1H'37FH1-WlHPDO3（發(fā)送）0111331H-3FFH1SO2HPDO3俄收）1000-K)1H-47FH14O2HPDO4（發(fā)送）1001431H-4FFH13O3HPDO4（接收）10105O1H-57FHH03HSDO（發(fā)送r服務(wù)器）1011581H-5EFH1200HSDO（接收喀戶(hù)）1100<50lH-67rH1200HNMT Eiior Control11107O1H-77FH101.(SH-10L7H注意： PDO/SDO發(fā)送/接收是由(slave) CAN節(jié)點(diǎn)方觀察的。 NMT錯(cuò)誤控制包括節(jié)點(diǎn)保護(hù)(No

18、de Guardi ng),心跳報(bào)文(Heartbeat) 和Boot-up協(xié)議。174、編碼器4.1編碼器說(shuō)明此轉(zhuǎn)換板與Agile nt AEAS7000系列13位/16位絕對(duì)編碼器組件配合使用。 安裝電阻R11后，選擇使用13位編碼器，安裝電阻R12后，選擇使用16位編 碼器。電阻R11和R12不能同時(shí)安裝。該編碼器以標(biāo)準(zhǔn)CAN OPEN協(xié)議(CiA DSP 406)為基礎(chǔ)，增加了一些制造商 特定參數(shù)。4.2接線(xiàn)說(shuō)明使用專(zhuān)用線(xiàn)纜。線(xiàn)長(zhǎng)1.5m。編碼器近端處內(nèi)屏蔽層套熱縮管接 SCREEN。使用熱縮管套住內(nèi)屏蔽層及內(nèi)部電線(xiàn)。編碼器近端外層護(hù)套離線(xiàn)頭距離為8cm。編碼器遠(yuǎn)端處內(nèi)屏蔽層剪斷并懸空

19、，且必須與 0V和外屏蔽層絕緣，使用熱 縮管套住內(nèi)屏蔽層及內(nèi)部電線(xiàn)，各色導(dǎo)線(xiàn)留長(zhǎng) 5cm。注意：內(nèi)屏蔽層必須縮緊在 熱縮管內(nèi)，不得漏出UB棕色外部供電，936V0V白色外部供電的0VCLR黃色外部清零信號(hào)，高有效，936V，以0V線(xiàn)為參考TXD粉紅RS232 TXDGND灰色編碼器內(nèi)部0V，應(yīng)與外部供電的0V保持絕緣RXD藍(lán)色RS232 RXDSCREEN接內(nèi)屏敝層。內(nèi)屏敝層另外一端應(yīng)剪斷并懸空，且 必須與0V和外屏蔽層絕緣紫色應(yīng)剪斷GND黑色編碼器內(nèi)部0V ( CAN GND )，應(yīng)與外部供電的0V 保持絕緣CAN 紅色CAN總線(xiàn)負(fù)CAN +綠色CAN總線(xiàn)正CANo pen編碼器電纜屏蔽層的

20、連接：使用兩根電纜時(shí)的情況UB、0V、CLR、TXD、GND、RXD使用一根屏蔽線(xiàn)，屏蔽層一端接編碼器 殼體（應(yīng)在殼體內(nèi)線(xiàn)纜密封接頭處環(huán)形散開(kāi)， 使用金屬螺母和防松墊圈把屏蔽層 壓緊在殼體內(nèi)側(cè)），屏蔽層另外一端應(yīng)妥善接大地GND、CAN 、CAN +使用一根屏蔽線(xiàn)，屏蔽層一端接電路板上 SCREEN 處，屏蔽層另外一端應(yīng)懸空，且必須與 0V和另外一根屏蔽線(xiàn)的屏蔽層絕緣使用一根雙屏蔽電纜時(shí)的情況外屏蔽層一端接編碼器殼體（應(yīng)在殼體內(nèi)線(xiàn)纜密封接頭處環(huán)形散開(kāi)，使用金 屬螺母和防松墊圈把屏蔽層壓緊在殼體內(nèi)側(cè)），外屏蔽層另外一端應(yīng)妥善接大地。內(nèi)屏蔽層一端接電路板上SCREEN處，內(nèi)屏蔽層另外一端應(yīng)懸空，且

21、必須與 0V和外屏蔽層絕緣。使用熱縮管套住內(nèi)屏蔽層及內(nèi)部電線(xiàn)，各色導(dǎo)線(xiàn)留長(zhǎng)5cm。RS232接口的使用RS232接口設(shè)計(jì)用來(lái)對(duì)編碼器進(jìn)行CANopen節(jié)點(diǎn)地址和波特率的設(shè)定，及出 廠診斷時(shí)使用。修改編碼器CAN open節(jié)點(diǎn)地址和波特率之外的情況，建議用戶(hù)不要使用 RS232接口。TXD （粉紅）、RXD （藍(lán)色）和GND （灰色）不要連接，且做好線(xiàn) 頭的處理，相互之間不能短路，也不能與其它線(xiàn)短路。違反上述要求，可能會(huì)導(dǎo)致編碼器損壞或者電磁兼容（ EMC ）性能下降。5、Object directory（對(duì)象字典）5.1 Detailed descri ption of the communi

22、cation p arameters （通訊子協(xié)議區(qū)域）5.1.1 Object 1000h: Device type設(shè)備類(lèi)型）提供設(shè)備外形和所使用的設(shè)備類(lèi)型的信息:Device type nu mberEn coder typeByte 0 （LSB）Byte 1Byte 2Byte 3 （MSB）96h*01h*01h （單圈絕對(duì)編碼器）02h （多圈絕對(duì)編碼器）00h1000VARDevice typeUn sig ned32Mro數(shù)據(jù)內(nèi)容5.1.2 Object 1001h: Error register（錯(cuò)誤寄存器）錯(cuò)誤寄存器，在這指示出設(shè)備發(fā)生的錯(cuò)誤:1001 I VARError

23、 registerUn sig ned8ro數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0 = 1: 一般性錯(cuò)誤Bit 1.7 :保留5.1.3 Object 1003h: Predefined error field預(yù)定義錯(cuò)誤區(qū)域）預(yù)定義錯(cuò)誤區(qū)域，發(fā)生的錯(cuò)誤在這里能顯示出來(lái)，最近的4個(gè)錯(cuò)誤將會(huì)被存儲(chǔ)在錯(cuò)誤 區(qū)域。1、Sub-IndexC包括有多少個(gè)錯(cuò)誤被存貯。2、最新的的錯(cuò)誤將會(huì)被存儲(chǔ)在Sub-Index 1里，已經(jīng)存在的將會(huì)向后移一位。3、如果Sub-I ndex 0被寫(xiě)入0,所有的錯(cuò)誤將會(huì)被刪除。Unsign ed321003ARRAYP redefi ned error fieldro5.1.4 Object

24、1005h: COB-ID for SYNC（SYNC 標(biāo)志符）定義SYNC報(bào)文的COB-ID。另外，它還定義設(shè)備產(chǎn)生還是接收 SYNC報(bào)文。O1005VARCOB-ID for SYNCUn sig ned32rw數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0.10: 11位 ID; Sta ndard-ID = 80hBit 11.29: 0 （reserviert for 29 Bit Ide ntifier devices）Bit 30: 0 （設(shè)備不產(chǎn)生SYNC）Bit 31: 1 （設(shè)備接收到SYNC報(bào)文）5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name制造商設(shè)備名）

25、包含制造商設(shè)備名稱(chēng)1008VARdevice n ameVis-Stri ngro數(shù)據(jù)內(nèi)容："GE MP LE GAM60"5.1.6 Object 1009h: Hardware version硬件版本）包含硬件版本號(hào)1009VARHardware versi onVis-Stri ngro數(shù)據(jù)內(nèi)容："V1.00"5.1.7 Object 100Ah: Software version軟件版本）包含軟件版本號(hào)100AVARSoftware versi onVis-Stri ngro數(shù)據(jù)內(nèi)容:"V5.18 "5.1.8 Object

26、100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor（節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù)）定義節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù)。100CVARGuard TimeUn sig ned16rwO100DVARlife time factorUn sig ned8rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：Mon itori ng time: 0000FFFFh ms; sta ndard value: = 0h Life time factor: 00FFh; sta ndard value = 0h5.1.9 Object 1010h: Save parameters保存參數(shù))在Sub-Index 1寫(xiě)入命令“ sav

27、e (0x65766173h),參數(shù)將會(huì)存入存儲(chǔ)器中。2000h, 2001h, 2002h，2003h，2004h, 6003h, 6501h, 650Bh等對(duì)象通過(guò)寫(xiě)入命令 的方法進(jìn)行保存。1010ARRAYSave p arametersUn sig ned32rw數(shù)據(jù)內(nèi)容：寫(xiě)入：Byte 0: 73h ("s")Byte 1: 61h ("a")Byte 2: 76h ("v")Byte 3: 65h ("e")1010ARRAYrestore default p arametersUn sig ned32

28、rw讀取：Bit 0 = 1:設(shè)備通過(guò)命令保存參數(shù)Bit 1 = 0:設(shè)備不能自動(dòng)保存Bit 2.31 = 0:保留5.1.10 Object 1011h: restore default parameters!恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)值)在Sub-Index1寫(xiě)入命令“ load” (0x64616F6Ch),參數(shù)將會(huì)恢復(fù)成標(biāo)準(zhǔn)值，并存入存 儲(chǔ)器中。2000h, 2001h, 2002h, 2003h, 2004h, 6003h, 6501h, 650Bh等對(duì)象通過(guò)寫(xiě)入命令 的方法進(jìn)行存貯。數(shù)據(jù)內(nèi)容：寫(xiě)入：Byte 0: 6Ch ("l")Byte 1: 6Fh ("o&q

29、uot;)Byte 2: 61h ("a")Byte 3: 64h ("d")讀取：Bit 0 = 1:設(shè)備支持恢復(fù)標(biāo)準(zhǔn)值1024VARCOB-ID emergency messages Unsigned32rwBit 1.31 = 0:保留5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY標(biāo)志符)定義emergency報(bào)文的 COB-ID。數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0.10: 11位 ID; Sta ndard-ID = 80h+Node-IDBit 11.29: 0 (reserviert for 29 B

30、it Ide ntifier devices)Bit 30, 31:保留5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time（Heartbeat報(bào)文周期）定義heartbeats文的周期時(shí)間，如果沒(méi)有使用Producer Heartbeat Tim為0。時(shí)間為1ms 的倍數(shù)。1017VARP roducer Heartbeat TimeUn sig ned16rw5.1.13 Object 1018h: Identity Object（設(shè)備 ID）讀取設(shè)備ID。VAR1018Ide ntity Objectro數(shù)據(jù)內(nèi)容：Sub-Index 0h : ro發(fā)送

31、固定值4Sub- In dex 1h : ro 發(fā)送 Ve ndor-ID （0000003Fh） Sub-Index 2h :發(fā)送產(chǎn)品代碼（00000000h） Sub-I ndex 3h : ro 發(fā)送 SW修 訂號(hào)（00000100h） Sub-Index 4h : ro 發(fā)送編碼器序號(hào)（00000001h） 標(biāo)準(zhǔn)值只有在"Reset Node'操作后有效。5.1.14 Object 1800h: ".transmit PDO parameter （TX PDO1 異步）這個(gè)對(duì)象包括PDO1的參數(shù)。1.tra nsmit PDO p arameterrw180

32、0 丨 RECORD數(shù)據(jù)內(nèi)容：SUB Index 0h: ro;發(fā)送定值 5。SUB In dex 1h: COB IDDefault Value: 180h + Node-IDSUB Index 2h: transmission type傳輸類(lèi)型） Default Value = FEh （254）（異步）SUB Index 3h: Inhibit time;即兩個(gè)連續(xù)PDO傳輸?shù)淖钚￠g隔時(shí)間（單位:0.1ms） Default Value = 5000;SUB In dex 5h: Eve nt time;當(dāng)超過(guò)定時(shí)時(shí)間后，一個(gè) PDO可以被觸發(fā)。（單位:1ms） Default Valu

33、e = 0;5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter （TXPDO2 同步）這個(gè)對(duì)象包括PDO2的參數(shù)。1801RECORD 2.tra nsmit PDO p arameter Jrw數(shù)據(jù)內(nèi)容：SUB Index 0h: ro;發(fā)送定值 5。SUB In dex 1h: COB IDDefault Value: 280h + Node-IDSUB Index 2h: transmission type 傳輸類(lèi)型）Default Value = 1h （同步），傳送在一個(gè)SYNC消息后觸發(fā)。SUB In dex 3h: Default Valu

34、e = 0；SUB In dex 5h: Default Value = 0；5.2 Detailed Description of the Manufacture"制造商特定子協(xié)議區(qū)域）5.2.1 Object 2000h: Mode（工作模式）2000VARModeUnsigned8 丨 rw數(shù)據(jù)內(nèi)容：工作模式Mode各位的定義:MSBLSB含義76543210保留保留保留00角度測(cè)量模式01長(zhǎng)度測(cè)量模式10束度測(cè)量模式11輸出編碼器內(nèi)碼（二進(jìn)制）0殳置順時(shí)針為正方向1殳置逆時(shí)針為正方向0單圈測(cè)量模式1多圈測(cè)量模式0測(cè)循環(huán)測(cè)量測(cè)量模式，測(cè)量值在0最大值之間循環(huán)，量值大于最大設(shè)定值

35、時(shí)變成0，重新開(kāi)始循環(huán)。1值 值往復(fù)測(cè)量測(cè)量模式，測(cè)量值在最小設(shè)定值最大設(shè)定 之間往復(fù)，測(cè)量值大于最大設(shè)定值時(shí)輸出最大設(shè)定 ，小于最小設(shè)定值時(shí)輸出最小設(shè)定值5.2.2 Object 2001h: LocalAddress編碼器通訊地址）2001VARLocalAddressUn sig ned8rwLocalAddress:編碼器RS232通訊地址，出廠值為05.2.3 Object 2002h: Max_Lo op Value（循 環(huán)測(cè)量時(shí)的最大值）2002VARMax Lo op ValueUn sig ned32rwMax_Loo pValue:循環(huán)測(cè)量時(shí)的最大值，出廠值為36000數(shù)據(jù)

36、內(nèi)容：角度測(cè)量模式時(shí)，單位為0.01度長(zhǎng)度測(cè)量模式時(shí)，單位與Sin gleTurn resolution 一致角度、長(zhǎng)度單圈測(cè)量往復(fù)模式時(shí)，此值必須不大于Si ngleTurn resolution角度、長(zhǎng)度單圈測(cè)量循環(huán)模式時(shí)，此值必須是每圈對(duì)應(yīng)測(cè)量值 LengthPerRound的整 分?jǐn)?shù)之一速度測(cè)量模式時(shí)，忽略此值標(biāo)定模式時(shí)，忽略此值5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue（往復(fù)測(cè)量時(shí)的最小值）2003VARMin BackForthValueMin_BackForthValue :往復(fù)測(cè)量時(shí)的最小值，出廠值為數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度測(cè)量模式時(shí)，單位為0.01度長(zhǎng)

37、度測(cè)量模式時(shí)，單位與Len gth PerRou nd 致角度、長(zhǎng)度單圈測(cè)量往復(fù)模式時(shí)，此值必須不小于-LengthPerRound ，且 Max_BackForthValue Len gth PerRoundSign ed320rw1 X LengthPerRound,不大于 Min_BackForthValue < 二角度、長(zhǎng)度單圈往復(fù)測(cè)量模式時(shí)，此值規(guī)定了一圈的起點(diǎn)，一圈對(duì)應(yīng)位置Min_BackForthValue( LengthPerRound+ Min_BackForthValue)速度測(cè)量模式時(shí)，忽略此值"標(biāo)定測(cè)量模式時(shí)，忽略此值5.2.5 Object 2004h

38、: Max_BackForthValue（往復(fù)測(cè)量時(shí)的最大值）2004VARMax BackForthValueSign ed32rwMax_BackForthValue:往復(fù)測(cè)量時(shí)的最大值，出廠值為36000數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度測(cè)量模式時(shí)，單位為0.01度此值必須不小于 1 X Sin gleTurn resolutio n，不大 Max_BackForthValue Min_BackForthValue < =長(zhǎng)度測(cè)量模式時(shí)，單位與Sin gleTurn resolution 一致 角度、長(zhǎng)度單圈測(cè)量往復(fù)模式時(shí)， 于 SingleTurn resolution，且Sin gleTurn r

39、esoluti on速度測(cè)量模式時(shí)，忽略此值 標(biāo)定測(cè)量模式時(shí)，忽略此值5.3 Detailed Descri ption of the General Encoder P arameters（標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議區(qū)域）5.3.1 Object 6000h: Op erating parameters 操作參數(shù)）6000VAROp erati ng p arametersUn sig ned16rw數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0: Code sequenee; Standard: Bit = 0 Bit = 0 （順時(shí)針）Bit = 1 （逆時(shí)針）Bit 1.15:保留（0）5.3.2 Object 6003

40、h: Preset value外部置位的設(shè)定值）6003VAR IPreset valueUnsigned32rWPreset value外部置位的設(shè)定值，出廠值為 0 數(shù)據(jù)內(nèi)容：外部置位信號(hào)輸入有效時(shí)，置測(cè)量值為此設(shè)定值，可以確定系統(tǒng)零點(diǎn)。循環(huán)測(cè)量模式時(shí)，此值必須在 0循環(huán)測(cè)量時(shí)的最大值 Max_Loo pValue之間 角度測(cè)量模式時(shí)，單位為0.01度長(zhǎng)度測(cè)量模式時(shí)，單位與Sin gleTurn resolution 一致速度測(cè)量模式時(shí)，忽略此值標(biāo)定測(cè)量模式時(shí)，忽略此值5.3.3 Object 6004h: Value of position編碼器當(dāng)前位置值）編碼器當(dāng)前位置值。6004VA

41、RValue of p ositi onUn sig ned32ro5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer發(fā)送測(cè)量值間隔時(shí)間）6200VARCyclic timerUn sig ned16rwCyclic timer: TXP DO1發(fā)送測(cè)量值間隔時(shí)間，出廠值為 500（單位為1ms）5.3.4 Object 6500h: Op erating status操 作狀態(tài)）6500VAROp erat ing statusUn sig ned16ro數(shù)據(jù)內(nèi)容：見(jiàn) Object 6000h.5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution每

42、圈對(duì)應(yīng)的測(cè)量值）OSingleTurn resolution：每圈對(duì)應(yīng)的測(cè)量值（長(zhǎng)度、角度），出廠值為36000 數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度測(cè)量模式時(shí)，固定為360X 100,單位為0.01度，外部設(shè)定無(wú)效。長(zhǎng)度測(cè)量模式時(shí)，單位根據(jù)需要選取，如果取為1um，則每圈最大對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度為0.524887米，如果取為1mm，則每圈最大對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度為 524.887米。速度測(cè)量模式時(shí)，固定為8192（13位碼盤(pán)）或65536（16位嗎盤(pán)），外部設(shè)定無(wú)效。 標(biāo)定模式時(shí)，忽略此值。6501VAR I SingleTurn resolutionUn sig ned32rw5.3.6 Object 650Bh: Serial nu

43、mber出廠序號(hào)）650BVAR ISerial nu mberUnsign ed32rwSerial number：出廠序號(hào)，出廠值為0。 數(shù)據(jù)內(nèi)容：內(nèi)部參數(shù)。6、RS232通訊參數(shù)RS232通訊速率固定為19200 bps 1個(gè)停止位，無(wú)校驗(yàn)。 編程協(xié)議符合天辰協(xié)議。AA為編碼器的地址，從0099有效。號(hào),#AA99 /(/表示回車(chē)符號(hào)，0x0D 0返回版本號(hào)。$AABB /讀取參數(shù)。%AABB(data) /設(shè)置參數(shù)。正常工作狀態(tài)編碼器按照編程設(shè)定參數(shù)，主動(dòng)發(fā)送。發(fā)送的格式為：=ADATA /為前導(dǎo)字母，A為符號(hào)位。DATA為數(shù)據(jù)，ASCII格式，10位，由09 構(gòu)成。最后是回車(chē)符(0x

44、D) 0注：CAN_baud=0CAN_baud=1CAN_baud=2CAN_baud=3CAN_baud=4CAN_baud=5CAN_baud=6CAN_baud=7發(fā)送字符串最大程度為13個(gè)字母。DATA的范圍為-9,999,999,999+ 9,999,999,99a參數(shù)名稱(chēng)內(nèi)容地址取值范圍出廠值CanBaudCAN通訊速率選擇60h074Node_ID節(jié)點(diǎn)ID61h1 12764Directio n編碼器方向62h010Set Pos外部置位的設(shè)定值51h0 Max_Loo pValue64CAN通訊速率為1MbpsCAN通訊速率為800KbpsCAN通訊速率為500KbpsCAN

45、通訊速率為250KbpsCAN通訊速率為125KbpsCAN通訊速率為100KbpsCAN通訊速率為50KbpsCAN通訊速率為20KbpsCAN_baud和Node_ID參數(shù)修改后，編碼器重新上電才有效。Direction為0時(shí)，順時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎较?，?時(shí)逆時(shí)針為正方向。條件惡劣的情況下，建議用戶(hù)使用雙隔離的 RS232進(jìn)行通訊。7、Layer-Setting-Service (LSS)碼器除了通過(guò)RS232接口設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址和CAN波特率以外，還可以通過(guò)在 CiA DSP-305協(xié)議里定義的Layer-Setting-Service （LSS進(jìn)行設(shè)置。LSS主節(jié)點(diǎn)通過(guò)CAN總 線(xiàn)可以對(duì)LSS

46、從節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)地址和CAN波特率進(jìn)行設(shè)置。LSS主節(jié)點(diǎn)先設(shè)置LSS從 節(jié)點(diǎn)進(jìn)入configuration mode（配置模式），然后從節(jié)點(diǎn)被給予了一個(gè)新的節(jié)點(diǎn)地址，從 節(jié)點(diǎn)進(jìn)行確認(rèn)是否支持新的節(jié)點(diǎn)地址。然后再切換回op eration mode操作模式）。Idenri/ierDLCDatert01Im 1415167Ox7E580x04modreseivicnSwitch Mode Globa! Senicemod: new LSS mode0 = set operation mode 操作模式)1 = set configuration mode配S置模式)IdentifierDLCDalen

47、013 1 J5670x7E58OxilnidreserviertCojjfigtfre Node-ID Senicenid: new node address for the LSSslave(LS的新節(jié)點(diǎn)地址) (range 1 to 127)IdentifierDLC0；234 1567Ox7E580x13tabiiidreseiTieilCogtire Bjt Tuning Senicetab:定義使用的 baudrate table0 =符合標(biāo)準(zhǔn)CiA DSP-3051 . 127 =保留ind:在baudrate tabled的索引，定義編碼器新的波特率CAN OPEN編碼器仃Exam pies:1. Setting node addresS設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址)Send :7E5 04 01 00 00 00 00 00 00->進(jìn)入配置模式Send :7E5 11 20 00 00 00 00 00->設(shè)置新的節(jié)點(diǎn)地址為0x20Receive:7E4 11 00 00 00 00 00 00 00-> SuccessSend :7E5 17 00 00 0