ABB機器人學(xué)習(xí)_主要看這個

1、ABB機器人培訓(xùn)資料1安全自動模式中，任何人不得進入機器人工作區(qū)域長時間待機時，夾具上不宜放置任何工件。機器人動作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時，均可使用E-stop鍵，停止運行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。調(diào)試機器人過程中，不需要移動機器人時，必須釋放使能器。調(diào)試人員進入工作區(qū)域時，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。突然停電時，必須立即關(guān)閉機器人主電源開頭，并取下夾具上的工件。嚴禁非授權(quán)人員操作機器人。2、簡介1974 ABB第 一臺機器人誕生，IRC5為目前最新推岀的控制系統(tǒng)。所屬機器人大部分用于焊接、噴 涂及搬運用。當(dāng)前使用的機器人型

2、號為IRB1410，其承重能力為5KG，上臂可承受18KG的附加載荷，這在 同類機器人中絕無僅有。最大工作半徑1444mm常用于焊接與范圍搬運，具可再擴展一個外部軸的能力。3、機器人系統(tǒng)簡介機械手為六軸組成的空間六桿開鏈機構(gòu)，理論上可達到運動范圍內(nèi)任何一點。每個轉(zhuǎn)軸均帶一個齒輪箱，機械手運動精度（綜合）達正負0.05mm至正負0.2mm。六軸均帶AC司服電機驅(qū)動，每個電機后均有編碼器與剎車。機械手帶有串口測量板（SMB，測量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機械手帶有手動松閘按鈕，維修時使用，非正常使用會造成設(shè)備或人 員被傷害。機械手帶有平衡氣缸或彈簧。4、伺服驅(qū)動系統(tǒng)r5、I

3、RC5系統(tǒng)介紹主電源、計算機供電單元、計算機控制模塊（計算機主體）、輸入/輸岀板、Customerconnections（用戶連接端口）、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計算機板、驅(qū)動單元（機 器人本體、外部軸）。系統(tǒng)構(gòu)成A操縱器（所示為普通型號）Si ngle Cabi net Con troller中,B1 IRC5 Con trol Module ，包含機器人系統(tǒng)的控制電子裝置。 B2 IRC5 Drive Module ，包含機器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在Drive Module 包含在單機柜中。MultiMove 系統(tǒng)中有多個 Drive ModuleC RobotWar

4、e光盤包含的所有機器人軟件D說明文檔光盤。E由機器人控制器運行的機器人系統(tǒng)軟件。F RobotStudio Online 計算機軟件（安裝于 PC x 上）。RobotStudio Online 用于將 RobotWare 軟件載入服務(wù)器，以及配置機器人系統(tǒng)并將整個機器人系統(tǒng)載入機器人控制器。G帶Absolute Accuracy選項的系統(tǒng)專用校準數(shù)據(jù)磁盤。不帶此選項的系統(tǒng)所用的校準數(shù)據(jù)通常隨串行測量電路板 （SMB）提供。H與控制器連接的 FlexPe ndant ，J網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）?？捎糜谑謩觾Υ妫? RobotWare ?成套機器人系統(tǒng)？說明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺計

5、算機使用的存儲單元，甚至計算機本身！如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開！PC K服務(wù)器的用途：?使用計算機和 RobotStudio Online可手動存取所有的 RobotWare軟件?手動儲存通過便攜式計算機創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。?手動存儲由便攜式計算機和RobotStudio Online安裝的所有機器人說明文檔。在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計算機使用的存儲單元。M RobotWare許可密鑰。原始密鑰字符串印于Drive Module內(nèi)附紙片上（對于 DualController，其中一個密鑰用于Control Module，另一個用于 Drive Mod

6、ule ；而在 MultiMove系統(tǒng)中，每個模塊都有一個密鑰）。RobotWare許可密鑰在岀廠時安裝，從而無需額外的操作來運行系統(tǒng)。N處理分解器數(shù)據(jù)和存儲校準數(shù)據(jù)的串行測量電路板（SMB）。對于不帶Absolute Accuracy選項的系統(tǒng)，岀廠時校準數(shù)據(jù)存儲在SMB上。PC x計算機（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J !如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計算機已經(jīng)斷開連接！6、示教盒按鈕功能介紹：FlexPe nda nt設(shè)備（有時也稱為 TPU或教導(dǎo)器單元）用于處理與機器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功 能：運行程序；微動控制操縱器；修改機器人程序等。使能器的上的三級按鈕（默

7、認不按為一 級不得電、按一下為二級得電、按到底為三級不得電）。示教器A連接器、B觸摸屏、C緊急停止按鈕、D使動裝置、E控制桿7、基本窗口初始窗口、 Jogging窗口、輸入/輸岀（I/O窗口）、Quickset Menu （快捷菜單）、特殊工作窗口ITue nea cf Robot!Hr命 p (Mi* rr-w-winijrwKWH r«rr n*0® CtipyriijhfAHO. AJI riqhts初始界面A ABB菜單、B操作員窗口、 C狀態(tài)欄、D關(guān)閉按鈕、E任務(wù)欄、F “快速設(shè)置"菜單8坐標系統(tǒng)（和KUKA的一樣）Tools coord in ates

8、工具坐標系、 Base coord in ates基本坐標系、 World coord in ates大地坐標系、Work Object 工件坐標系。9、手動操作機器人ItwjlO wohl ITt jni ronrdinfltinn offowobjE)Tt jni ronrdinfltinn off lick?-'.-ROB 2v 310l>x>IOwotoiO坐標系以及運動模式A:超馳微動控制速度設(shè)置（當(dāng)前選定100%）B:坐標系設(shè)置（當(dāng)前選定大地坐標）C:運動模式設(shè)置（當(dāng)前選定軸1-3 運動模式）在選擇了坐標系和運動方式的前提下,按住使能鍵通過操縱桿進行操作，每次選

9、擇只能針對三 個方向10、快捷菜單詳細介紹11、工具坐標系 :工具的建立及 TCP的較驗TCP中心A toolO的工具中心點，TCP操作：1. 在ABB菜單中，點擊微動控制2. 點擊工具，顯示可用工具列表。3. 點擊 新建.以創(chuàng)建新工具。4. 點擊確定。尸新數(shù)據(jù)聲明“F ft 7 f ED sr*OOO 3?刪）巳悴止tlfcrt門區(qū)tooldat.名駅范鳳存錯址任務(wù)：WT鯽:W豈前任聲：TWBl初始值確定4手物叭1數(shù)據(jù)類型如果要更改工具名稱范圍存儲類型模塊那么點擊名稱旁邊的""按鈕從菜單中選取最佳范圍從菜單選擇聲明該工具的模塊。建議工具將自動命名為 tool后跟 順序號，

10、例如 tool10 或 tool21。建議您將其更改為更加 具體的名稱，例如焊槍、夾具或 焊機。注意！如果要更改已在某個程序 中引用的工具名稱，您還必須更 改該工具的所有具體值。工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)， 以便用于程序中的所有模塊。工具變量必須始終是持久變量。定義工具框時可使用三種不同的方法。所有這三種方法都需要您定義工具中心點的笛卡爾坐標不同的方法對應(yīng)不同的方向定義方式。如果要請選擇設(shè)置與機器人安裝平臺相同的方向TCP （默認方向）設(shè)立Z軸方向TCP & Z設(shè)立X軸和Z軸方向TCP &乙 X本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。1. 在ABB菜單中，點擊微動控制。2. 點

11、擊工具，顯示可用工具列表。3. 選擇想要定義的工具。4. 在“編輯”菜單中，點擊定義 。5. 在出現(xiàn)的對話框中，選擇要使用的方法。6. 選擇要使用的接近點的點數(shù)。通常4點就足夠了。 如果您為了獲得更精確的結(jié)果而選取了更多的點數(shù)，則應(yīng)在定義每個接近點時均同樣小心。7. 有關(guān)如何收集位置和執(zhí)行工具框定義的詳情。:5 DB 0132INREIf ManualGurdII1 IP IB IIII S_Bd_0132tSfVT-W-D0a2t30)StoppedlOOSi)尸 Program- DefwinTool Frisn'te DefinitionTooktoollSelect a nie

12、thixt mudify thu poktkins aiwf tap UK.Method:I TCP (default orient,) 三 No, of points: 4PointStatus1ofPoint 1ModifiedPoint 2-Point 3-Point 4-PositionsModify Positio nOKCancel卜 Jopginare i|TCP定義其余的和KUKA的操作一樣。工具數(shù)據(jù)：使用值設(shè)置功能來設(shè)置工具的中心點位置和物理屬性，如重量和重心 該操作也可使用服務(wù)例行程序Loadlde ntify自動完成。顯示工具數(shù)據(jù)：1. 在ABB菜單中，點擊微動控制。2.

13、 點擊工具，顯示可用工具列表。3. 選擇您想要編輯的工具，然后點擊編輯。一個菜單岀現(xiàn)。?更改聲明?更改值?刪除?定義4. 在菜單中，點擊更改值。這時會顯示定義該工具的數(shù)據(jù)。綠色文本表示該值可以更改。5. 依照以下步驟更改數(shù)據(jù)。測量工具中心點：X toolO 的 X 軸Yo toolO 的 Y 軸Zo toolO 的 Z 軸X1待定義工具的X軸Y1待定義工具的Y軸Z1待定義工具的 Z軸操作1. 沿toolO的X軸，測量機器人安裝法蘭到工具中心點的距離。2. 沿toolO的丫軸，測量機器人安裝法蘭到工具中心點的距離。3. 沿toolO的Z軸，測量機器人安裝法蘭到工具中心點的距離。編輯工具定義:操作

14、實例單位1輸入工具中心點位置的 笛卡爾坐標。tframe.trans.xtframe.trans.ytframe.trans.z毫米2如果必要，輸入工具的框 架定向。tframe.rot.q1 tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4無3輸入工具重量。tload.mass千克4如果必要，輸入工具的重 心坐標。tload.cog.xtload.cog.ytload.cog.z毫米5如果必要，輸入力矩軸方 向。tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4無6如果必要，輸入工具的轉(zhuǎn) 動力距。tload

15、.ixtload.iytload.izkgm27點擊確定，啟用新值；點 擊取消，使用原始值。12、模塊與程序系統(tǒng)參數(shù)：EIO （輸入輸出10）、PROC （過程文件）、MMC （存儲控制）、SI0 （系統(tǒng)輸入輸出）、MOC、SYS （系統(tǒng)參數(shù)）Rapid應(yīng)用組件說明：組件 功能任務(wù)通常每個任務(wù)包含了一個 RAPID程序和系統(tǒng)模塊，并實現(xiàn)一種特定的功能（例如點焊或操縱器的運動）。一個 RAPID應(yīng)用程序包含一個任務(wù)。如果安裝了 Multitasking選項，則可以包含多個任務(wù)。任務(wù)屬 任務(wù)屬性參數(shù)將設(shè)置所有任務(wù)項目的特定屬性。存儲于某一任務(wù)的任何程序?qū)⒉捎脼樵撊蝿?wù)設(shè)置性參數(shù) 的屬性。程序每個程序

16、通常都包含具有不同作用的RAPID代碼的程序模塊。所有程序必須定義可執(zhí)行的錄入例行程序。每個程序模塊都包含特定作用的數(shù)據(jù)和例行程序。程序模 將程序分為不同的模塊后，可改進程序的外觀，且使其便于處理。每個模塊表示一種特定的機器塊人動作或類似動作。從控制器程序內(nèi)存中刪除程序時，也會刪除所有程序模塊。程序模塊通常由用戶編寫。數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)是程序或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義。數(shù)據(jù)由同一模塊或若干模塊中的指令引用（其可用性取決于數(shù)據(jù)類型）。例行程 例行程序包含一些指令集， 它定義了機器人系統(tǒng)實際執(zhí)行的任務(wù)。例行程序也包含指令需要的數(shù)序據(jù)。錄入例 在英文中有時稱為” main "的特殊例行程序，被定義為

17、程序執(zhí)行的起點。每個程序必須含有名行程序 為“main”的錄入例行程序，否則程序?qū)o法執(zhí)行。指令指令是對特定事件的執(zhí)行請求。例如”運行操縱器TCP到特定位置”或"設(shè)置特定的數(shù)字化輸岀編程的準備事項：1）編程工具：您可以使用 FlexPendant和 Robotstudio Online 來編程。 對于基本編程，使用 RobotstudioOnline較易，而 FlexPendant更適合修改程序，如位置及路徑。2）定義工具、有效載荷和工件：在開始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時返回再定義更多對象，但應(yīng)事先定義一些基本對象。3定義坐標系確保已在機器人系統(tǒng)安裝過程中設(shè)置了

18、基坐標系和大地坐標系。同時確保附加軸也已設(shè)置。在開始編程前，根據(jù)需要定義工具坐標系和工件坐標系。以后添加更多對象時，您同樣需要定義相應(yīng)坐標系。13、建立程序（略）及指令創(chuàng)建新程序：1. 在ABB菜單中，點擊程序編輯器。2. 點擊任務(wù)與程序。3. 點擊文件，然后再點擊新程序。如果已有程序加載，就會岀現(xiàn)一個警告對話框。?點擊保存，保存加載程序。?點擊不保存可關(guān)閉加載程序，但不保存該程序，即從程序內(nèi)存中將其刪除。?點擊取消使程序保持加載狀態(tài)。4. 使用軟鍵盤命名新程序。然后點擊確定。5. 繼續(xù)添加指令、例行程序或模塊。創(chuàng)建例行程序：操作1. 在ABB菜單中，點擊程序編輯器。2. 點擊例行程序。3.

19、點擊文件。新例行程序并根據(jù)新例行程序?qū)?chuàng)建并顯示默認聲明值。-匸 IM1ZI 皿Hitinsel炬；ftMTSS：| Esioflodulcr廠苗哄曲棒爲(wèi)??；rrV T-E14A4. 點擊ABC.。 確定。5. 選擇例行程序類型：?過程：用于無返回值的正常例行程序?函數(shù)：用于含返回值的正常例行程序?陷阱：用于中斷的例行程序6. 您是否需要使用任何參數(shù)？如果"是"，請點擊.定義參數(shù)。定義例行程序中的參數(shù)頁170 一節(jié)中的詳細說明進行操作。如果“否"，請繼續(xù)下一步驟。7. 選擇要添加例行程序的模塊。8. 如果例行程序是本地的，則點擊復(fù)選框選擇本地聲明 添加新參數(shù)。本地

20、例行程序僅用于選定的模塊中。9. 點擊確定。定義例行程序中的參數(shù):1. 在例行程序聲明中，點擊 返回例行程序聲明。一個已定義參數(shù)的列表將顯示。尸 | *rWP¥kBnife»審i片蟲tI XX 衍鑫博-Bvtkcr w - T ttXI/kinl»4ii+«h|社1fl；細1* T-KB° 6i!JilL-SxlV2. 如無參數(shù)顯示，請點擊添加添加新參數(shù)。?"添加可選參數(shù)“可添加可選的參數(shù)?"添加可選互用參數(shù)“可添加一個與其它參數(shù)互用的可選參數(shù)a*F«C*t lig# l««lIHllnWfF

21、桁昭. T.KWI/hirMiUShfllrEJU時*mar, t fcii T fa|iA4Uii確定3. 使用軟鍵盤輸入新參數(shù)名，然后點擊 新參數(shù)顯示在列表中。嚅;r123|Afx4點擊常用3® I 小 ii *MovbL pl0 t vlOOO r4. 點擊選擇一個參數(shù)。要編輯數(shù)值，則點擊數(shù)值5. 點擊 確定 返回例行程序聲明。指令添加:由*«« *讀缶宵翊正明編輯指令變元:在ABB菜單中，點擊程序編輯器。 點擊突出顯示您要添加新指令的指令。點擊添加指令 移至上一個/下一個類別。指令類別將顯示。指令被添加到代碼中您也可以點擊指令列表底部的 上一個/下一個完成

22、，或點擊5.點擊需要添加的指令。para*0鼻p存出。時iMoveJ p4 D t vlOOO MoveJ p50 t vlCOO MoveJ p60 t vlOOO set signaldol;Move? Jv! 000 fHoy：匡旦白0,口 0。亠昭二nu.MoveL p20 rMovnJtvl000,V1O00,Hr nri-alJU mt1.點擊要編輯的指令。vmwjf4Wt PW5(ZI<(* wr 序PROC()MoutLMoVt：JNfovtiJMoveJpiofvlOOO,z50.toolO;p20 *V1000 *z50#too10;P30.V1000,z50 rto

23、oLD ；p40 #V1000 fz50 ptooltJ ；p50 V1000,z50rtooLO:p60 ,vlOOO,z50 *toolO;Move J需set signaIdol;MoveJMove JD0O ”vlOOO, vlOOO,e 50 f toolO;e50 r tool 0 7章"專*m *ik鍛伽1_ TWJ1 h 殛ttdbtxi.逵2.點擊編輯-I rnammBcridf/i" ”(f專 (TiTPHOC TTLAin ()MoveL plO, vlOOO,MoueLMOVL! JMoUCiJMove JMOVeJp20 * p30.p40 , p

24、5D, pfiO ,.U1000, VlOOO u 10 0 0 , vlOOO；V1000,l<8I JOBftM£fLNset signaldol;MoveJ p70 f vlOOQ t ,uEO »MH1 BAlft1IEC.4i£ftB Ij T.<TIRkLji*如*«n3.點擊更改選擇。IW IttS円區(qū)變元具有不同的數(shù)據(jù)類型，具體取決于指令類型。使用軟鍵盤更改字符串值，或繼續(xù)下 一步以處理其它數(shù)據(jù)類型或多個變元指令。ABBV Ka&lv當(dāng)莊梱奪：tortoL| i h 4 ndT&Paxnt jeSpeeri j

25、e2an.e fiqToolpio71000?50LqqIO或佻知IwinT WI1f站4. 點擊要更改的變元。這時會顯示若干選項。AB怕 | 二一r#t馬 dKflbloftiini最需作対HR.MoveLfeu , vlOQO , 50p t QlO :Sr ft-X|1Af aToFoinl,M 1<7-*5. 點擊一個現(xiàn)有數(shù)據(jù)實例，然后點擊確定完成，也可點擊表達式。添加運動指令：概述：在下例中，您將創(chuàng)建一個簡單的程序，該程序可以讓機器人在正方形中移動。您需 要四個移動指令來完成該程序。A第一個點B機器人移動速度數(shù)據(jù) v50 = 速度50mm/sC 區(qū)域 z50 = (50mm)添

26、加運動指令：操作參考信息1.將機器人移至第一個點提示：在正方形中移動時只能按左右 /上下方向操縱控制桿。2.在程序編輯器中，點擊添加指令。3.點擊 MoveL插入 MoveL 指令。4.在正方形的下四個位置重復(fù)該操作。5.對于第一條和最后一條指令。點擊指令中的z50,接著點擊編輯，然后更改選擇為Fine。 點擊確定結(jié)果：程序代碼如下所示：Proc mai n()MoveL *, v50, fine, toolO;MoveL *, v50, z50, tool0;MoveL *, v50, z50, toolO;MoveL *, v50, z50, toolO;MoveL *, v50, fin

27、e, toolO;End Proc;弧焊編程:弧焊指令基本上包含了和純運動類型相關(guān)的指令，但是弧焊指令增加了三個指令：焊縫、焊接以及焊弧，這幾個就是弧焊的參數(shù)（數(shù)據(jù)類型：焊縫數(shù)據(jù)、焊接數(shù)據(jù)和焊弧數(shù)據(jù)）Argmiient for :尊 stet of tile pincerDfi垃 for Jie s'Jtrt and end equencc of die weld IDa：3 for :lie cuoin? weldI i1' Daia for weavingIAirunient iu±e yfof.L ui5：rucli0nAi cL On.pLvl00.$ml,u

28、dLwvl.fine torch /L = LinearL = C itcuIji速度參數(shù)v100只有在單步運行的時候才起作用，此時焊接過程將被自動阻止。而在一般的執(zhí)行過程中，對于不同的形式，速度的控制是通過“焊縫”和“焊接數(shù)據(jù)”開完成的。定義焊接參數(shù)：在編寫焊接指令之前，一些相關(guān)的焊接參數(shù)是要進行設(shè)定的。這些參數(shù)分成三種：-焊縫參數(shù)：定義了焊縫是怎樣開始和結(jié)束的；-焊接參數(shù)：定義了實際的焊接模式；-焊弧參數(shù)：定義了每個焊弧的形式。？編輯焊接指令：- 將機器人移到目標點；- 調(diào)用焊接指令“ ArcL ”或“ ArcC”指令將自動加到程序窗口中，如下圖所示。PileBdlt：View1PL1IP

29、L2Program InstrvSLDPIPB/nalnMot lanstProc、ArcLonr *. vioo,wvif z-ArcLDff, *f vlOO r jmLLfwdl/wvl( z> 1 Ac t Oni tArise3 AICK1114 Arab5 AlCLXOtr6 ArcLVOn"ArcJirrest9 DactUUlt? Nor« *copy Pisteoptirg moopos這條指令現(xiàn)在就可以使用了。有關(guān)焊接程序的例子：所要進行焊接的焊縫如下圖所示，其中的粗實線部分就是焊接段。在p10和p20之間用字母XXXX標記的段就是起弧段，也就是焊

30、接開始點P20的準備階段，焊接將在 P80點終止。其中焊接參數(shù)wd1將在p50點之前起作用，而后將改為焊接參數(shù)wd2。Move；SieveJ這樣的焊接過程指令將會如下所示：MoveJ p10, v100, z10, torch;ArcL'On, p20, v100, sm1, wd1, wv1, fine, torch;ArcC p30, p40, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch;ArcL p50, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch;ArcC p60, p70, v100, sm1, wd2, wv1, z10, torch

31、;ArcL'Off, p80, v100, sm1, wd2, wv1, fine, torch;MoveJ p90, v100, z10, torch;運行特定的例行程序：要運行特定例行程序，必須加載了含有例行程序的模塊，并且控制器必須使用手動 停止模式。如果您想運行任務(wù)范圍內(nèi)的特定例行程序，請使用同一動作過程。W瞠12PROC main(>IT E UtifFT心:pio,vlOCO Irr ©iwtf&rt .玉楝蛍PP11MaveLP20, 1i/100 0 ,1事手曹tMoveJPJU # V1UUU f行Mov&JUUU fJ7MoveJpS

32、 0( vlOCO,J6MoveJpEQ F 119Set. mign斗上da；;20Movt? Jp7Q , V1000,21MoveJpB 0 vl00 G j釉殆*Sfl *t Mi ir& Ail«1. 在ABB菜單中，點擊程序編輯器。2. 點擊調(diào)試，然后點擊 PP移至例行程序?qū)⒊绦蛑羔樦糜诶谐绦蜷_始3. 按下 FlexPendant 上的 " （啟動） " 按鈕。其中調(diào)用關(guān)系是逐層需調(diào)用例行程序， 然后例行程序又能夠調(diào)用其他的例行程序。 可以建立各種 例行程序，通過程序調(diào)用的方式實現(xiàn)相互的調(diào)用。14、程序數(shù)據(jù)TOOLDAT：A 工具數(shù)據(jù)的設(shè)定（

33、設(shè)置焊槍TCP）ABB-程序數(shù)據(jù)-ToolData-新建-初始值-Mass （重量）：設(shè)置為2 新建完成后按住工具名一會兒，會有一彈出菜單選擇 定義 然后以一點為原點，擺四個姿勢分別儲存，TCP較驗完成。SEAMDAT：A 焊縫數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置收弧電流電壓為主）ABB-程序數(shù)據(jù)-SEAMDATA新建-初始值-Fill_Time （收弧延時 秒 ） Fill_Arc 選項下： Voltage （電壓）、 WireFeed （電流）WELDDATA焊接數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊接速度電流電壓）ABB-程序數(shù)據(jù)-WELDDATA新建-初始值-Weld_Speed （焊接速度mm）Main_Arc 選項下：

34、Voltage （焊接電壓）WireFeed （焊接電流）15、系統(tǒng)參數(shù)配置系統(tǒng)參數(shù)用于定義系統(tǒng)配置并在出廠時根據(jù)客戶的需要定義?？墒褂?FlexPendant 或RobotStudio Online 編輯系統(tǒng)參數(shù)。此步驟介紹如何查看 系統(tǒng)參數(shù)配置。操作1. 在 ABB 菜單上，點擊控制面板。2. 點擊配置。顯示選定主題的可用類型列表。3. 點擊 主題 。? PROC? Controller? Communication? System I/O? Man-machine Communication? Motion其中，常用的信號配置有：I/O里面的Signal、signalinput 和sig

35、naloutput以及PROC（在裝了弧焊軟件包的情況下）中的 Input 和 Output 。叫X<- usffh* fflffcB *WXU -Bij g-Ifcii I Iwpc飾閔洛 t4-ict hmMebUbs iGi-DHTi T Hkt(Ihi VSi Eali FlclJba CMMftdAc«mq lwl 烏陽電 Ouirg>uiEK3與IRC5進石映射孌呈與倉Sy 穴応 IllituT機器人輸入輸出信號流程圖中說明的是：在 sig nal中進行變量與板卡接口的映射配置；在 System In put和System Output中進行IRC5中的變量與

36、板卡接口定義的變量之間的映射配置（這些同樣可以在EIO文件中完成配置）；在PRO（中進行弧焊軟件包中的變量與板卡變量之間的映射配置（這些同樣可以在PROC中完成配置）。其中虛擬變量可以和真是的變量一樣在一起進行定義配置，這些變量用”v”字開頭，如：vdoGas。16、校零17、備份與恢復(fù)備份內(nèi)容保存內(nèi)容備份功能可保存上下文中的所有系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)模塊和程序模塊。數(shù)據(jù)保存于用戶指定的目錄中。默認路徑可加以設(shè)置。目錄分為四個子目錄：Back info、Home、Rapid和Syspar。System.xml也保存于包含用戶設(shè)置的./backup （根目錄）中。BackinfoBack info 包含

37、的文件有back in fo.txt、key.id、programed 和口 system.guid、template.guid、keystr.txt?；謴?fù)系統(tǒng)時，恢復(fù)部分將使用back in fo.txt。 該文件必須從未被用戶編輯過！ 文件key.id和programed 由RobotStudio Online 用于重新創(chuàng)建系統(tǒng)，該系統(tǒng)將包含與備份系統(tǒng)中相同的選項。system.guid用于識別提取備份的獨一無二的系統(tǒng)。system.guid和/或template.guid用于在恢復(fù)過程中檢查備份是否加載到正確的系統(tǒng)。如果system.guid和/或./backup一 backinfo/-一 home/_ syspar/一 RAPID/system.xmltemplate.guid不匹配，用戶將被告知這一情況。一 backinfo.txt一 key.txt -programJd -system.guid.txt -templateguidAxt一 keystrlxtHome HOME 目錄中的文件副本。Rapid包含每個配置任務(wù)的子目錄。每個任務(wù)有一個程序模塊目錄和一個系統(tǒng)模塊目錄。第一個目錄將保留所有安裝模塊。有關(guān)加載模塊和程序的詳細信息，請參閱Techni