FANUC系統(tǒng)四種返回參考點方法

1、FANUC 系統(tǒng)四種返回參考點方法四種返回參考點方法綜述返回參考點的方法有 4種：1) 柵格法；2)手動輸入法；3)雙 MARK 法； 4) 扭矩法。4.1 柵格法：柵格法適用范圍最廣； 即適用于半閉環(huán)系統(tǒng)， 也適用于全閉環(huán)系統(tǒng)； 即適用于增量型位置反饋元件，也適用于絕對型位置反饋元件。柵格法分兩種情況： 1)有回零減速開關(guān)； 2)無回零減速開關(guān)。4.1.1 有回零減速開關(guān)：1) 有關(guān)的參數(shù)：P1002(1)=0，且 P1005(1)=0 :有減速開關(guān)。P1006(5):確定回零方向。0:正向；1:負(fù)向。注:回零方向和回零時的運動方向是兩個概念P3003(5) ：減速開關(guān)有效狀態(tài)。 0：“ 0

2、”有效； 1：“ 1”有效。P1424:回零快速速度。壓減速開關(guān)前的速度。注：若P1424=0,以P1420*快速倍率的速度運行。P1425:回零低速速度。壓上減速開關(guān)后降至到此速度。P1850:柵格偏移量。脫開減速開關(guān)找到第一個 MAR點后，伺服軸偏移的距離。P1240:第一參考點的坐標(biāo)值。返回參考點完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。2) 有關(guān)的PMC犬態(tài)：方式：G43(0, 1, 2, 7)=(1，0，1，1);返回參考點(REF 方式。運動方向：G100(0-7);分別控制8個軸返回參考點時的正向運動;G102(0-7) ；分別控制 8 個軸返回參考點時的負(fù)向運動。注：運動方向與

3、 P1006(5) 的回零方向是兩個概念。減速開關(guān)： X9(0-7) 分別代表 8 個軸的減速開關(guān)；注：減速開關(guān)是“ 0”有效還是“ 1”有效，取決于 P3003(5) ?；亓阃瓿桑?F120(0-7) =1 分別表示 8個軸的參考點已經(jīng)建立；注：使用增量型反饋元件的軸，在不斷電的時，保持為“ 1”，斷電后為“ 0”；使用絕對型反饋元件的軸，斷電后也保持為“ 1”。F94(0-7)=1 分別表示返回參考點完成，且在參考點上。 注：當(dāng)軸移動后，便為“ 0”。3) 回零過程(以X軸回零為例)：將操作方式置成回零方式， G43(0，1，2，7)=(1 ，0，1，1)CRT上顯示 REF操作X軸的JO

4、G方向信號，G100(0)+JX或G102(0)-JX。機(jī)床 便沿X軸按指定方向運動。(1) 壓減速開關(guān)前：快速運動；速度為 P1424X 設(shè)定的值，若P1424X=0，則以P1420X*快速倍率的速度運動。(2) 壓減速開關(guān)后：運動方向與回零方向一致時，速度減至由P1425設(shè)定的回零低速運動。若運動方向與回零方向相反，保 持原來的快速壓過減速開關(guān)后，自動反向；再次壓到減速開關(guān)后，減速至 P1245設(shè)定的回零 低速運動。(3) 脫開減速開關(guān)后：繼續(xù)以回零低速運動，找到反饋元件上的 第一個MARK零信號點后，再移動由P1850X設(shè)定的柵格偏移 量后，停止。此點就是參考點。4) 回零結(jié)束后的狀態(tài)：

5、(1) 機(jī)床坐標(biāo)系的X坐標(biāo)值跳變?yōu)橛蒔1240X設(shè)定的第一坐標(biāo)系的值；返回參考點完成信號F0094(0)ZFX=1 ; 參考點已經(jīng)建立信號F0120(0)ZRFX=1 ;4.1.2無回零減速開關(guān)的情況:1) 有關(guān)的參數(shù)：P1002(1)=1，或 P1005(1)=1 :無減速開關(guān)P1006(5):確定回零方向。0:正向；1:負(fù)向P1425:回零低速速度。P1850:柵格偏移量。找到第一個 MAR點后，伺服軸偏移的距 離。P1240:第一參考點的坐標(biāo)值。返回參考點完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。2) 有關(guān)的PMC犬態(tài)：方式：G43(0, 1, 2, 7)=(1，0，1，1);返回參考點

6、(REF 方式。運動方向：G100(0-7);分別控制8個軸返回參考點時的正向運動;G102(0-7) ;分別控制 8個軸返回參考點時的負(fù)向運動?；亓阃瓿桑?F120(0-7) =1 分別表示 8個軸的參考點已經(jīng)建立;F94(0-7)=1 分別表示返回參考點完成，且在參考點上3) 回零過程(以X軸回零為例)：(1) 設(shè)置 JOG方式，G43(0, 1, 2, 7)=(1 , 0, 1, 0); CRT上顯 示 JOG；手動操作JOG方向信號+JXG100(0)或-JXG102(0) , X軸 移動一段距離，停止。注：運動方向與回零方向一致； P1006(5)=0 時，正向； P1006(5)=

7、1 ，負(fù)向。 (2) 更換方式為回零方式， G43(0，1，2，7)=(1 ，0，1，1)； CRT上顯示 REF；再次操作X軸的JOG方向信號，G100(0)+JX或G102(0)-JX。機(jī)床便沿X軸回零方向P1006(5)設(shè)定的方向運 動；速度為回零低速 P1245 設(shè)定值。(3) 找到反饋元件上的第一個 MAR(K 零信號)點后,再移動由P1850X設(shè)定的柵格偏移量后，停止。此點就是參考點。4) 回零結(jié)束后的狀態(tài)：(1)機(jī)床坐標(biāo)系的X坐標(biāo)值變?yōu)橛蒔1240X設(shè)定的值;(2) 返回參考點完成信號 F0094(0)ZFX=1 ；參考點已經(jīng)建立信號 F0120(0)ZRFX=1 ；4.2 手動

8、輸入法：手動輸入法適用于半閉環(huán)系統(tǒng)絕對型編碼器。原理：在MDI方式下，手動置參數(shù)P1815(4)=1，就完成了返回 參考點功能。CNC將當(dāng)前機(jī)械位置作為參考點進(jìn)行處理；因為是絕對型編碼器即使關(guān)機(jī)后，參考點位置也被記憶。該方法簡潔明了，操 作方便。1) 有關(guān)參數(shù)：P1815(1)=0 ； OPT半閉環(huán)系統(tǒng)。P1815(5)=1 ； APC絕對型編碼器。P1815(4)二X; APZ絕對型編碼器參考點建立與否P1240:第一參考點的坐標(biāo)值。返回參考點完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變?yōu)镻1240設(shè)定的值。2) 操作過程(以X軸回零為例)：基本原則：按CNC勺報警提示信息進(jìn)行，不可違背。(1) MDI方式下，置

9、APZP1815(4)X=0 ; CNC提示#000報警(要求關(guān)機(jī))；(2) 關(guān)機(jī)/開機(jī)；CNC提示#300報警(X軸絕對型編碼器需要返回參考點)；(3) 用JOG和INC方式移動機(jī)械到參考點位置；(4) MDI方式下，置 APZ P1815(4)X=1 ; CNC又提示#000 報警(要求關(guān)機(jī) )；觀察機(jī)床坐標(biāo)系跳變?yōu)?P1240設(shè)定的值。(5) 關(guān)機(jī)/開機(jī)；觀察參考點已經(jīng)建立信號 F0120(0)ZRFX=1 ；3) 注意：若發(fā)生#306電池低報警，則不能輸入 P1815(4)=1 ;必須重新開/關(guān)機(jī)或更換電池，清除 #306報警后，才可以操作。4.3 雙 MARK法:雙MAR法適用全閉環(huán)

10、系統(tǒng)；帶絕對參考標(biāo)志的光柵尺。雙MARK法原理是：帶絕對參考標(biāo)志的光柵尺有兩路參考標(biāo)志，Markl和Mark2; Markl的間距(P1821)與Mark2的間距(P1883)不相等，有一 個較小的差值；在光柵尺的原始零點 (理論零點，物理上不存在 ) Mark1 和Mark2重合，離開原始零點后，Markl和Mark2始終有差值，且越遠(yuǎn) 越大；只要測得剛剛經(jīng)過的 Markl和Mark2之間的差值；就可以計數(shù)出 當(dāng)前位置離開原始零點的距離。測量出當(dāng)前位置與機(jī)床參考點的距離， 再根據(jù)當(dāng)前位置離開原始零點的距離又可以計數(shù)出機(jī)床參考點與原始 零點的距離 (P1883)。在實際運行中，測量Markl和

11、Mark2之間的間距3或4次，由P1802(1) 決定；手動返回參考點時測量 Markl和Mark2之間的間距3或4次后， 便停止軸運動； 而不停止到參考點， 只是確定機(jī)床零點到停止點的距離； 而機(jī)床零點到參考點的距離取決于 P1240(第一參考點坐標(biāo))。1) 有關(guān)參數(shù)：P1240： 第一參考點的坐標(biāo)值。返回參考點完成后，機(jī)床坐標(biāo)系變 為 P1240 設(shè)定的值。P1245： 回零低速速度。P1802(1) : DC當(dāng)使用帶絕對參考標(biāo)志的光柵尺建立參考點時，檢測3個還是4個Mark確定參考點。0 : 3個；1: 4個。P1815(1)=1 : OPT全閉環(huán)系統(tǒng)。P1815(2) : DCL是否使

12、用帶絕對參考標(biāo)志的光柵尺。0 :不用； 1 ：使用。P1821：Mark1 的間隔(參考計數(shù)器容量 )。P1882：Mark1 的間隔。P1883:機(jī)床參考點到光柵尺理論原點的距離2) 有關(guān)的PMC犬態(tài)：方式：G43(0, 1, 2, 7)=(1 , 0, 1, 1);返回參考點(REF 方式。運動方向：G100(0-7);分別控制8個軸返回參考點時的正向運動;G102(0-7) ;分別控制 8個軸返回參考點時的負(fù)向運動?；亓阃瓿桑?F120(0-7) =1 分別表示 8個軸的參考點已經(jīng)建立;3) 操作過程(以X軸回零為例)：(1) 方式為回零方式，G43(0，1, 2, 7)=(1，0，1，

13、1) ； CRT上顯示REF；操作X軸的JOG方向信號，G100(0)+JX或G102(0)-JX。機(jī)床便沿X軸按給定的方向運動;速度為回零低速 P1245 設(shè)定值 當(dāng)?shù)谝淮螜z測到Mark信號(Markl和Mark2)后機(jī)床暫停一瞬間再 前進(jìn)，第二次檢測到Mark信號后又暫停；如此34次，機(jī)床停止; 如果光柵尺正常，則參考點建立。F0120(0)ZRFx=1 ;表示X軸參考點已建立；機(jī)床坐標(biāo)系的坐標(biāo)值：當(dāng)前位置距離機(jī)床零點(并非參考點)的值;Xmt=Xorg-P1883x-P1240xXmt:當(dāng)前位置在機(jī)床坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值;Xorg:當(dāng)前位置距離光柵尺理論零點的值;圖3凹4.4扭矩法:扭矩法適

14、用于半閉環(huán)系統(tǒng)絕對型編碼器。1) 扭矩法返回參考點的原理：(1) 在REF方式下，選擇回零軸的手輪選擇信號G0018(3 , 2, 1,0) ：編碼設(shè)置各個軸 ，按循環(huán)啟動按鈕 G0007(2) ；(2) 伺服軸便沿 P1006(5) 回零方向 設(shè)定的方向向機(jī)床上的固定擋塊運動，速度為P7183的設(shè)定值；(3) 壓上固定擋塊,當(dāng)伺服軸扭矩達(dá)到 P7 1 86設(shè)定的百分率；(4) 伺服軸便反向運動，距離為 P7181的設(shè)定值；(5) 伺服軸第二次去壓固定擋塊，速度為P7184的設(shè)定值；(6) 壓上固定擋塊，當(dāng)伺服軸扭矩達(dá)到P7186設(shè)定的百分率；(7) 伺服軸便反向運動,編碼器第一次檢測 Mark 信號；(8) 伺服軸繼續(xù)沿原反向運動，移動 P7182設(shè)定的距離后停止，此點就是機(jī)床參考點；(9) 返回參考點完成，P1815(4)APZ=1 ; F0120x=1; F0094x=1;機(jī)床坐標(biāo)系的X坐標(biāo)值跳變?yōu)橛蒔1240X設(shè)定的第一坐標(biāo)系的值。2) 有關(guān)參數(shù)：P1006(5) ：確定回零方向。 0：正向; 1：負(fù)向。P1815(1)=0：OPT 半閉環(huán)