AGV中文的操作手冊(cè)

1、AGV操作手冊(cè)（僅供參考）5Z3ZW 新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司*游SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO/ LTD.1. AGV 基本介紹 錯(cuò)誤 .!AGV 外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成AGV 人機(jī)界面介紹車(chē)體主面板行走手控盒舉升操作面板指示燈的功能錯(cuò) 誤 ! 未定義書(shū)簽。 錯(cuò) 誤 ! 未定義書(shū)簽。 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。2. AGV 基本操作錯(cuò)誤.!未定義書(shū)簽。AGV 車(chē)體主面板操作方法面板顯示設(shè)備狀態(tài)菜單選擇參數(shù)設(shè)置特殊操作錯(cuò) 誤 ! 未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!

2、未定義書(shū)簽。AGV 行走手控盒操作方法 錯(cuò) 誤 !未定義書(shū)簽。行走操作 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。速度設(shè)置 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。AGV 舉升面板操作方法 錯(cuò) 誤 !未定義書(shū)簽。9. AGV 運(yùn)行方法錯(cuò)誤.!未定義書(shū)簽。AGV 開(kāi)機(jī)通電操作 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。AGV 關(guān)機(jī)斷電操作 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。AGV 運(yùn)行方式選擇 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。在線運(yùn)行方式 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。離線運(yùn)行方式 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。手動(dòng)運(yùn)行方式 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。AGV 退出系統(tǒng)操作 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。AGV 從運(yùn)行任務(wù)中的退出 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。AGV 安全退出控制臺(tái)系統(tǒng) 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。AGV 暫停方式 錯(cuò)誤!

3、未定義書(shū)簽。AGV 安全暫停 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。AGV 碰撞停車(chē) 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。AGV 動(dòng)態(tài)裝配流程 錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。4 系統(tǒng)工具及參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤.!未定義書(shū)簽。系統(tǒng)工具I/O 調(diào)試 .Ping 操作IP 設(shè)置.錯(cuò) 誤 ! 未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。錯(cuò) 誤 ! 未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。錯(cuò)誤!未定義書(shū)簽。系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置導(dǎo)航系統(tǒng)參數(shù)車(chē)體輪系結(jié)構(gòu)參數(shù)系統(tǒng)管理參數(shù)擴(kuò)展設(shè)備參數(shù)選擇界面語(yǔ)言1.AGV基本介紹本章主要介紹AGV的外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、車(chē)體主操作面板、舉升操作面板和手控盒所需的多種開(kāi)關(guān)和按鍵，

4、 同時(shí)介紹操作面板和手控盒液晶顯示屏上的多種顯示功能。AGV外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成AGV是由機(jī)械部分和電氣部分組成。機(jī)械部分包括 AGV本體、 舉升機(jī)構(gòu)、控制箱、驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪、保險(xiǎn)杠、電池箱和充電連接器。 電氣部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU300和運(yùn)動(dòng)控制單元 MCU50）,伺服驅(qū)動(dòng)器，電源和傳感器。1.1.1 機(jī)械部分AGV的機(jī)械部分主要由車(chē)體部分、舉升部分兩部分構(gòu)成圖AGV外觀圖車(chē)體部分包括車(chē)體框架、行走驅(qū)動(dòng)輪、行走隨動(dòng)輪、靜電輪、車(chē) 體保險(xiǎn)杠、車(chē)體操作面板。舉升部分包括前后舉升機(jī)構(gòu)及舉升操作面板。1.1.2 電氣部分AGV的電氣構(gòu)成主要由電源、控制器、伺服系統(tǒng)、傳感器等構(gòu) 成，如

5、圖所示。ControllerI圖AGV電氣結(jié)構(gòu)圖控制器包括主控制器 VCU100和運(yùn)動(dòng)控制單元 MCU500VCU100使用PC104工業(yè)計(jì)算機(jī)作為核心處理器， WinCE操作系統(tǒng)，配合車(chē) 體控制軟件控制AGV運(yùn)行；MCU50可精確控制2路伺服驅(qū)動(dòng)軸， 同時(shí)具有增量式編碼器信號(hào)的反饋輸入，完成位置信號(hào)的閉環(huán)控制， 另外，MCU50還具有4路模擬信號(hào)輸入、2路模擬信號(hào)輸出、16路 數(shù)字信號(hào)輸入和8路數(shù)字信號(hào)輸出，可滿(mǎn)足多種傳感器及外設(shè)信號(hào)的輸入輸出需要。VCU100 和 MCU50 通過(guò) CAN 總線進(jìn)行通信傳輸，高效準(zhǔn)確的控制AGV 正常運(yùn)行。電源：由于AGV 供電系統(tǒng)為48V 電池組，而控制

6、器等所需電源為低電壓，故AGV 的電源采用DC-DC 轉(zhuǎn)換器，把48V 電源轉(zhuǎn)換為5V、 12V 和 24V。伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動(dòng)AGV 車(chē)輪電機(jī)及舉升電機(jī)等直流電機(jī)。傳感器： 傳感器包括導(dǎo)航傳感器、地標(biāo)傳感器、同步跟蹤傳感器、接近傳感器等。導(dǎo)航傳感器用于測(cè)量 AGV 運(yùn)行時(shí)沿導(dǎo)航線的誤差；地標(biāo)傳感器用于 AGV 站點(diǎn)的定位；同步跟蹤傳感器用于合作目標(biāo)的位置檢測(cè)；接近傳感器用于檢測(cè)車(chē)輪舵電機(jī)的零位，裝配掛鏈檢測(cè)。無(wú)線電臺(tái)用于 AGV 與控制臺(tái)之間的無(wú)線通訊。AGV 人機(jī)界面介紹1.2.1 車(chē)體主面板車(chē)體主面板是AGV 車(chē)體上主要的人機(jī)交互界面。主面板上提供了液晶顯示以及工作任務(wù)中所需要的操作功能

7、按鈕，包括： 鑰匙開(kāi)關(guān)、啟動(dòng)按鈕、停止按鈕、復(fù)位按鈕及鍵盤(pán)等。面板的布局如圖所示。操作人員可以通過(guò)主面板完成車(chē)體狀態(tài)及任務(wù)的查看和設(shè)置。AGV-A2000圖AGV操作面板布局鑰匙開(kāi)關(guān)：在AGV電量正常的情況下，用戶(hù)可以通過(guò)插入鑰匙 旋至ON或OFF對(duì)AGV進(jìn)行開(kāi)機(jī)操作。手動(dòng)自動(dòng)：手自動(dòng)切換開(kāi)關(guān)完成手動(dòng)狀態(tài)和自動(dòng)狀態(tài)的切換 （暫 不使用）。停止按鈕：在AGV正常運(yùn)行的情況下，可以通過(guò)停止按鈕暫停 AGV的運(yùn)行。啟動(dòng)按鈕：用戶(hù)可以通過(guò)啟動(dòng)按鈕恢復(fù)處于暫停狀態(tài)的 AGV進(jìn) 入運(yùn)行狀態(tài)。復(fù)位按鈕：當(dāng)急停按鈕被按下或者保險(xiǎn)杠撞到障礙物停車(chē)時(shí)，用戶(hù)在松開(kāi)急?；蛞谱哒系K物后，可以通過(guò)復(fù)位按鈕來(lái)進(jìn)行復(fù)位恢復(fù)對(duì)

8、 AGV伺服軸的供電。鍵盤(pán)按鈕：車(chē)體主面板上的鍵盤(pán)按鈕可以提供給用戶(hù)人機(jī)交互時(shí) 所需的按鍵需求1.2.2 行走手控盒行走手控盒完成手動(dòng)操作狀態(tài)下的車(chē)體行走功能。 手控盒上功能 按鍵的布局設(shè)置如圖所示。手控盒上液晶顯示和響應(yīng)指示燈以及其內(nèi) 部蜂鳴可以實(shí)時(shí)顯示手控盒相應(yīng)狀態(tài)。方向鍵：田為前平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向前平移行走;在速度設(shè)置狀態(tài)時(shí)，此鍵可提高速度級(jí)別。電為后平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向后平移行走;在速度設(shè)置狀態(tài)時(shí)，此鍵可降低速度級(jí)別。£為左平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向左平移行走。 »為右平移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使

9、車(chē)體向右平移行走。為左前斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向左前斜移行走。H為右前斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向右前斜移 行走。行走。,在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向左后斜移功能鍵:叵為右后斜移方向鍵，在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，此鍵使車(chē)體向右后斜移 行走。自動(dòng)對(duì)線：當(dāng)將小車(chē)運(yùn)行到導(dǎo)航線路上之后，按下“上線”鍵 可使小車(chē)自動(dòng)上線運(yùn)行到前方站點(diǎn)，以便于使小車(chē)能夠自動(dòng)運(yùn)行。I速度I速度設(shè)置：速度級(jí)別共分為 5檔，按下此鍵可進(jìn)行當(dāng)前 AGV 行走的速度級(jí)別設(shè)置，通過(guò)前移鍵和后移鍵來(lái)提高和降低速度級(jí)別。越栽車(chē)載設(shè)備：根據(jù)AGV功能的不同，配有相應(yīng)的車(chē)載設(shè)備，該鍵具有相應(yīng)功能的定義，諸如移載設(shè)備

10、功能等。（此功能鍵暫時(shí)沒(méi)有 使用） 組合功能鍵：當(dāng)AGV需要轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)操作時(shí)，該鍵與方向鍵結(jié) 合具有相應(yīng)方向的轉(zhuǎn)彎旋轉(zhuǎn)功能。1.2.3 舉升操作面板AGV的前后舉升機(jī)構(gòu)均配有舉升操作面板。舉升操作面板用來(lái)完成AGV運(yùn)行過(guò)程中用戶(hù)所需的舉升動(dòng)作的控制操作。面板上功能按鍵的布局設(shè)置如圖所示，包括 Up、Down、Reset等按鈕，其中,前舉升機(jī)構(gòu)面板配有同步按鈕可以保證前后舉升上升下降的同步性，滿(mǎn)足用戶(hù)進(jìn)行底盤(pán)安裝時(shí)對(duì)舉升機(jī)構(gòu)控制的精確要求。上升：上升按鈕，用戶(hù)可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的上升操作。下降：下降按鈕，用戶(hù)可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)舉升的下降操作。復(fù)位：復(fù)位按鈕，用戶(hù)可以使用此按鈕完成對(duì)應(yīng)

11、舉升的復(fù)位操作，使舉升下降至初始最低位置,在進(jìn)行復(fù)位操作時(shí)需同時(shí)按下下降和復(fù)位按鈕。1.2.4 指示燈的功能本項(xiàng)目的AGV 共有四盞指示燈，前后各兩盞。每盞指示燈有兩個(gè)顏色：紅色和綠色，其功能如下：正常運(yùn)行：四角綠燈閃爍。轉(zhuǎn)彎：四角綠燈和相應(yīng)方向的黃燈同時(shí)閃爍。發(fā)生故障：四角綠燈和黃燈同時(shí)閃爍。2.AGV 基本操作AGV 車(chē)體主面板操作方法2.1.1 面板顯示車(chē)體液晶顯示主界面如圖所示，顯示區(qū)分為三部分：主顯示區(qū)、 狀態(tài)欄和功能鍵。If松白貨導(dǎo)引華圖軟件主界面對(duì)話框主顯示區(qū)：在該區(qū)域內(nèi)主要顯示 AGV的運(yùn)行狀態(tài)，系統(tǒng)參數(shù)，故障提示。通過(guò)人機(jī)互動(dòng)界面提示操作者 AGV當(dāng)前運(yùn)行情況及如何排出提示的

12、 常見(jiàn)故障。狀態(tài)欄：用于提示AGVC作的狀態(tài)，如與控制臺(tái)的通訊狀態(tài)，急停開(kāi)關(guān)的 狀態(tài)，電量的情況，碰撞與防碰提示等。通過(guò)圖標(biāo)直觀的提示給操作 者AGVI前的狀況。功能鍵與鍵盤(pán)上F1到F5按鍵對(duì)應(yīng)，按下對(duì)應(yīng)按鈕選擇相應(yīng)的功能。2.1.2 設(shè)備狀態(tài)菜單選擇該菜單主要用于顯示 AGV I/O狀態(tài)，其中包括開(kāi)關(guān)、傳感器、防碰保險(xiǎn)杠、伺服驅(qū)動(dòng)器、舵角當(dāng)前位置及電池電量。操作方法：首先開(kāi)機(jī)后進(jìn)入主畫(huà)面，通過(guò) F3鍵選擇查看，進(jìn)入查看對(duì)話框如圖所示，對(duì)話框顯示的各項(xiàng)使用功能鍵選擇。1. 車(chē)體的姿態(tài)。2. 電機(jī)及伺服軸狀態(tài)。3. 開(kāi)關(guān)及繼電器狀態(tài)。4. 電池使用情況。5. 手控盒。6. 保險(xiǎn)杠及非接觸防碰。7

13、. 軟件版本8. 事件日志9. 車(chē)載設(shè)備。丐酒選擇您要肯看的信©:2.電機(jī)及同服軸開(kāi)關(guān)及健電器-i電池士手控盒丘保險(xiǎn)杠及非接觸防碰工軟件版本上一項(xiàng)|下一項(xiàng)|選中|終止|圖查看窗口1.車(chē)體的姿態(tài)該界面顯示導(dǎo)航信號(hào)、地標(biāo)信號(hào)以及返回的車(chē)體坐標(biāo)偏差，如圖所示。圖查看車(chē)體姿態(tài)2.電機(jī)及伺服軸狀態(tài)圖查看電機(jī)和伺服軸檸柏設(shè)定位置實(shí)際位置:設(shè)定速度-實(shí)際速度二 位置課差 工作狀態(tài);下一單元圖查看輪軸圖查看舵軸通過(guò)查看電機(jī)對(duì)話框，可以了解電機(jī)，包括驅(qū)動(dòng)軸和舵軸的狀態(tài) 值及工作狀態(tài)注意如果某一電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障，則顯示異常。3 .開(kāi)關(guān)及繼電器開(kāi)關(guān)狀態(tài)對(duì)話框便于操作者查看 AGV常用開(kāi)關(guān)量的開(kāi)關(guān)情況

14、，方便調(diào)試及維護(hù)。通過(guò)該對(duì)話框操作者可檢查啟動(dòng) /停止按鈕，急停 按鈕，伺服 儻電繼電器是否工作正常。叁看開(kāi)美電舞1 停止接衽2 手動(dòng)開(kāi)關(guān)2口開(kāi)3 急停按住ISeivo fdav*5 Charge relay終止圖查看開(kāi)關(guān)和繼電器4 .電池使用情況在AGV本體有顯示電量情況的電量表，當(dāng)電量表顯示值在99%98%時(shí)，電池狀態(tài)：滿(mǎn)電量；圖電池電量狀態(tài)滿(mǎn)當(dāng)電量表顯示值在98%95%時(shí)，電池狀態(tài)：電量正常;電池電量正?？街箞D電池電量狀態(tài)正常當(dāng)電量表顯示值在 95%以下時(shí)，電池狀態(tài)：電量偏低需及時(shí)對(duì)AGV進(jìn)行充電。圖電池電量狀態(tài)低5 .手控盒在查看手控盒對(duì)話框中，操作者可查看當(dāng)前手控速度的級(jí)別 （分為5

15、級(jí)，1為低速，5為高速）；轉(zhuǎn)彎半徑的大?。皇挚孛畲a，通過(guò) 手控命令碼可查看手控盒的串口通訊是否正常。圖查看手控盒6 .保險(xiǎn)杠及非接觸防碰在此對(duì)話框中，可查看防碰安全設(shè)備，包括保險(xiǎn)杠和激光防碰傳感器。當(dāng)某一保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞時(shí)，在該保險(xiǎn)杠位置系統(tǒng)顯示碰撞。圖查看保險(xiǎn)杠狀態(tài)激光防碰的探測(cè)區(qū)域有兩部分組成： 外層為遠(yuǎn)距離探測(cè)區(qū)，內(nèi)層為近距離探測(cè)區(qū)。7 .軟件版本此項(xiàng)內(nèi)容顯示的是當(dāng)前 AGV系統(tǒng)應(yīng)用軟件的版本，包括控制臺(tái) 軟件、車(chē)體MCU50內(nèi)部軟件等。8 .事件日志事件日志記錄了相應(yīng)的重要事件內(nèi)容，以便查詢(xún)9 .網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)可以自檢各個(gè)環(huán)節(jié)的網(wǎng)絡(luò)連接情況。10 . CAN狀態(tài)可以查看各個(gè)CAN通訊器件的版

16、本號(hào)與M門(mén)J工0的C AN通訊吠態(tài)MCU5O - 0：HCTTM . 1: JSMCTTM - 上 未任SMCU50 - 3;未知| MCLX |導(dǎo)航傳感器|舉升碼盤(pán)J' -11 .車(chē)載設(shè)備在此對(duì)話框中可以查看車(chē)載設(shè)備狀態(tài)，本系統(tǒng)車(chē)載設(shè)備為雙舉開(kāi) 機(jī)構(gòu)，配合同步跟蹤傳感器。用戶(hù)可選擇查看傳感器狀態(tài)和前后舉升 機(jī)構(gòu)狀態(tài)。查看底盤(pán)合裝慢杼請(qǐng)選擇需耍要直毛的那公上一項(xiàng)下一項(xiàng) 選中 終止圖查看車(chē)載設(shè)備b請(qǐng)逸捧提五機(jī)中需要生盾的部分上一項(xiàng) 下一項(xiàng) 選中 終止圖查看舉升機(jī)構(gòu)查看舉升機(jī)構(gòu)對(duì)話框內(nèi)可以選擇查看舉開(kāi)面板、 舉升伺服軸及舉升限位開(kāi)關(guān)的狀態(tài)。2.1.3參數(shù)設(shè)置上一節(jié)介紹了 AGV 一些常用電

17、氣設(shè)備狀態(tài)查看的方法，該節(jié)主要介紹允許操作人員修改的參數(shù)設(shè)置，共有三種參數(shù)供操作人員修 改。其它由技術(shù)人員修改的參數(shù)將在第四章介紹。下面是對(duì)AGV的一些參數(shù)設(shè)置。圖設(shè)置用戶(hù)參數(shù)操作方法：AGV上電后進(jìn)入開(kāi)機(jī)主畫(huà)面，按F4鍵選擇設(shè)置, 此時(shí)會(huì)彈出輸入用戶(hù)口令的對(duì)話框，對(duì)于 AGV操作人員輸入口令密 碼后便可進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置菜單，非 AGV操作人員沒(méi)有口令不得進(jìn)入。 1.離線速度級(jí)別設(shè)置圖離線速度級(jí)別離線運(yùn)行速度級(jí)別對(duì)話框顯示了離線運(yùn)行時(shí) AGV采用的運(yùn)行速度。通過(guò)鍵盤(pán)的左右箭頭鍵選擇速度，運(yùn)行速度共分10級(jí)，1級(jí)速度為最低0.1m/s, 10級(jí)速度為最高1m/s。注：該速度只在離線運(yùn)行時(shí)起作用。2.

18、聲音接盧霞B篁動(dòng)前聲音謔黃廠解掛恢復(fù)運(yùn)動(dòng)前聲音提示發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)聲音警告廠發(fā)生碰撞時(shí)用警告聲提示廠自動(dòng)運(yùn)行中打H行走提示音上一項(xiàng) 下一項(xiàng) 設(shè)置清除 確定圖設(shè)置聲音模式本設(shè)置選項(xiàng)可以對(duì)AGV本體上放置的揚(yáng)聲器進(jìn)行設(shè)置，操作者 可根據(jù)工作環(huán)境的需求放開(kāi)或關(guān)閉提示音。表聲音報(bào)警模式說(shuō)明功能說(shuō)明啟動(dòng)前聲首提小解掛恢復(fù)運(yùn)動(dòng)前聲音提示AGV從停止轉(zhuǎn)為啟動(dòng)之前，發(fā)出報(bào)警提示聲， 提示在前方的人員注意?？刂婆_(tái)掛起AGV ,操作人員解掛，AGV在恢復(fù) 自動(dòng)運(yùn)行之前發(fā)出提示。發(fā)生碰撞時(shí)用警告聲提示當(dāng)保險(xiǎn)杠發(fā)生碰撞時(shí)，發(fā)出報(bào)警聲音提示操作者 排除障礙。3.更改用戶(hù)密碼該設(shè)置可更改進(jìn)入設(shè)置菜單的口令用戶(hù)口令請(qǐng)?jiān)O(shè)置用戶(hù)口

19、令確定 取消圖更改用戶(hù)密碼2.1.4特殊操作該節(jié)主要介紹對(duì) AGV的一些特殊操作以及特殊操作應(yīng)用的環(huán) 境。操作方法：首先進(jìn)入開(kāi)機(jī)主畫(huà)面，按 F2鍵操作進(jìn)入手工操作 對(duì)話框，然后按F1鍵特殊操作可對(duì)AGV進(jìn)行特殊操作。圖手動(dòng)操作下的特殊操作1.手動(dòng)充電AGV在正常運(yùn)行過(guò)程中，會(huì)自動(dòng)充電保證其正常運(yùn)轉(zhuǎn)。但在某 些情況下，當(dāng)操作者有手動(dòng)充電的需要時(shí)，車(chē)體軟件同樣提供了這樣 的操作可供選擇。操作方法：首先運(yùn)行AGV到充電站，然后按照上面所述選擇保 養(yǎng)充電項(xiàng)，此時(shí)會(huì)彈出對(duì)話框確認(rèn)是否進(jìn)行保養(yǎng)充電， 選擇確認(rèn)AGV 開(kāi)始自動(dòng)充電，顯示如下圖所示。（充電器保養(yǎng)充電操作方法見(jiàn)充電 器使用說(shuō)明）。圖手動(dòng)充電模式

20、當(dāng)充電結(jié)束或需提前結(jié)束充電，按 F4鍵結(jié)束充電彈出確認(rèn)結(jié) 束對(duì)話框。選擇結(jié)束將退回到主畫(huà)面，如不退出可選擇繼續(xù)，充電將 持續(xù)下去。注意1 .如果小車(chē)充電連接器與地面充電連接器沒(méi)有對(duì)正，充電器檢測(cè)不 到AGV電壓將不能充電。2 .該充電方式也可作為 AGV快速充電用3 . AGV在充電站上只能進(jìn)行前后運(yùn)行操作， 在充電站上旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)彎 將損壞小車(chē)充電連接器嚴(yán)重的可使電池短路，切忌。2 .手動(dòng)校正舵角對(duì)于全方位AGV車(chē)，每次上電系統(tǒng)都自動(dòng)校正舵角到零點(diǎn)，保 證前進(jìn)或后退運(yùn)行的路線是直線。如其他原因舵角無(wú)法回到零點(diǎn)，需 用此項(xiàng)功能自動(dòng)校正舵角使舵角回到零點(diǎn)。操作方法：首先進(jìn)入特殊操作，選擇自動(dòng)校正舵角

21、選項(xiàng)，然后 AGV開(kāi)始自動(dòng)校正舵角。日動(dòng)跳止脆用條目位曾開(kāi)關(guān)限位1限位2狀態(tài)Front 舵27489發(fā)現(xiàn)未發(fā)現(xiàn)未發(fā)現(xiàn)正在尋找定位開(kāi)共Re舵18240發(fā)現(xiàn)未發(fā)現(xiàn)未發(fā)現(xiàn)壬在尋置定位開(kāi)學(xué)匕1錯(cuò)誤核查：正常提前結(jié)束圖手動(dòng)校正舵角3 .手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測(cè)試本項(xiàng)功能用于舵輪轉(zhuǎn)向角度不準(zhǔn)時(shí)的手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測(cè)試，用戶(hù)可根據(jù)測(cè)試結(jié)果找出舵角偏差，從而調(diào)整舵角的零位參數(shù)。力/斷試當(dāng)前操作單元：FiuiU里祜當(dāng)前步長(zhǎng)：請(qǐng)選擇轉(zhuǎn)舵弟度；10)-90a90:降低 增加 改變步長(zhǎng)終1卜圖手動(dòng)轉(zhuǎn)舵測(cè)試4 .無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試本項(xiàng)功能用于調(diào)試人員測(cè)試 AGV車(chē)輪直徑，車(chē)輪直徑在出廠前 已經(jīng)設(shè)定好，無(wú)需改動(dòng)。只有在由于輪徑引起的 AGV無(wú)法正常

22、運(yùn)行 的情況下，需選擇此項(xiàng)功能。圖無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試操作方法：首先進(jìn)入特殊操作，選擇無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試， 先彈出輸 入口令對(duì)話框，輸入用戶(hù)口令彈出如上圖所示對(duì)話框， 然后通過(guò)功能鍵選擇行走的速度和距離，通過(guò)左右箭頭鍵設(shè)定大小，按功能鍵F3后AGV便按上述設(shè)定的速度和距離運(yùn)行，待 AGV停車(chē)后測(cè)量起點(diǎn) 到終點(diǎn)間的直線距離，如測(cè)量距離小于設(shè)定距離，則表明輪徑偏大需 減小輪徑；如測(cè)量距離大于設(shè)定距離，則表明輪徑偏小需加大輪徑。注：進(jìn)行無(wú)導(dǎo)航行走測(cè)試要在寬闊地進(jìn)行。5 .手動(dòng)測(cè)試轉(zhuǎn)向燈系統(tǒng)軟件提供界面用來(lái)測(cè)試車(chē)體轉(zhuǎn)向燈， 界面如圖。用戶(hù)可以選 中左燈和右燈來(lái)測(cè)試輸出是否正常，燈泡是否損壞。點(diǎn)，亮熄滅轉(zhuǎn)向燈以便

23、核對(duì)它們的狀態(tài).點(diǎn)亮左M照轉(zhuǎn)向燈點(diǎn)亮右側(cè)的轉(zhuǎn)向燈:上一項(xiàng)下一項(xiàng)|選中 終止圖手動(dòng)測(cè)試轉(zhuǎn)向燈6 .手動(dòng)測(cè)試聲音系統(tǒng)軟件提供了測(cè)試車(chē)體各種聲音的功能， 界面如圖所示。用戶(hù) 可以選擇靜音、警告音和報(bào)警音三種聲音狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試。請(qǐng)選擇以下選項(xiàng)以便測(cè)試各種聲音圻朝 警告音 故障:呼叫音上一項(xiàng) 下一項(xiàng)I終止圖手動(dòng)測(cè)試聲音AGV行走手控盒操作方法2.2.1 行走操作當(dāng)AGV進(jìn)入手動(dòng)操作時(shí)，可以使用行走手控盒進(jìn)行 AGV的行 走操作，按下手控盒上的方向鍵完成向相應(yīng)方向的行走操作， 八個(gè)按 鍵分別代表四個(gè)方向的平移和四個(gè)方向的斜移。 具體按鍵與對(duì)應(yīng)功能 及液晶顯示如表所示。表手控盒按鍵功能說(shuō)明按鍵對(duì)應(yīng)功能液晶顯示

24、前平移MOTION前進(jìn)后平移MOTION后退左平移MOTION左平移右平移MOTION右平移按鍵按鍵組合對(duì)應(yīng)功能液晶顯示左前斜移MOTION>左前斜移右前斜移MOTION>右前斜移左后斜移MOTION>左后斜移右后斜移MOTION>右后斜移對(duì)應(yīng)功能液晶顯示回回回回回回左前轉(zhuǎn)彎行走右前轉(zhuǎn)彎行走逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)左后轉(zhuǎn)彎行走右后轉(zhuǎn)彎行走M(jìn)OTION左前轉(zhuǎn)彎行走M(jìn)OTION右前轉(zhuǎn)彎行走M(jìn)OTION逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)MOTION順時(shí)針旋轉(zhuǎn)MOTION 左后轉(zhuǎn)彎行走M(jìn)OTION右后轉(zhuǎn)彎行走2.2.2 速度設(shè)置手動(dòng)操作時(shí)，按下速度設(shè)置鍵，即可進(jìn)入速度設(shè)置狀態(tài)，液晶顯 示當(dāng)前速度級(jí)別，通過(guò)

25、前移鍵和后移鍵來(lái)提高或降低速度級(jí)別，再次按下速度設(shè)置鍵確認(rèn)，設(shè)置成功后，會(huì)有液晶顯示提示成功。具體步 驟如圖所示。按下速度鍵后液晶屏上會(huì)有速 度等級(jí)顯示按下向下鍵速度等級(jí)會(huì)降低速度等級(jí)速度等狙4速度等皴速度等級(jí)設(shè)定成功上線 座度移栽上蟠 踵度移栽4國(guó)團(tuán) ESS 0ES按下向上鍵速度等級(jí)會(huì)提高按下速度鍵后速度等級(jí)設(shè)定成功圖使用手控盒設(shè)置速度級(jí)別步驟注 意在運(yùn)行空間比較小的區(qū)域，請(qǐng)通過(guò)速度設(shè)置鍵把 AGVS度設(shè)為最 低（速度1）; AG件動(dòng)控制采用點(diǎn)動(dòng)。2.2.3 自動(dòng)對(duì)線手動(dòng)將AGV運(yùn)行到導(dǎo)航帶上，按下自動(dòng)對(duì)線鍵，即可使 AGV 自動(dòng)對(duì)線，運(yùn)行到前方站點(diǎn)，準(zhǔn)備進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。AGV舉升面板操作

26、方法對(duì)于每一個(gè)舉升機(jī)構(gòu)，AGV配有相應(yīng)的舉升操作面板和舉升使 能按鈕，我們可以使用操作面板上的按鍵對(duì)相應(yīng)的舉升進(jìn)行操作。用戶(hù)應(yīng)用舉升操作面板的按鈕對(duì)舉升進(jìn)行上升、 下降或復(fù)位的操 作。在裝配過(guò)程中，用戶(hù)可以通過(guò)相應(yīng)面板上的對(duì)應(yīng)按鈕正確的移動(dòng) 舉升機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)的操作。對(duì)于本項(xiàng)目AGV,在裝配過(guò)程中，進(jìn)行舉升操作時(shí)需要同時(shí)按下前后舉升操作面板 （即四個(gè)）上相應(yīng)的上升、 下降或復(fù)位按鈕來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)舉升平臺(tái)的上升、下降或復(fù)位。前后舉升面板上各有一個(gè)停止按鈕，用戶(hù)可以使用該停止按鈕中 斷相應(yīng)舉升的動(dòng)作注：在上線自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，若舉升停止按鈕按下，可能無(wú)法完成在啟動(dòng)前的復(fù)位舉升操作，導(dǎo)致無(wú)法自動(dòng)運(yùn)行。此時(shí)需松開(kāi)停

27、止按鈕，重新自動(dòng)運(yùn)行一次。9.AGV 運(yùn)行方法AGV 開(kāi)機(jī)通電操作AGV 的開(kāi)機(jī)通電遵循以下步驟：1. 打開(kāi)操作面板上的鑰匙開(kāi)關(guān)，AGV 開(kāi)始上電初始化。2. 在系統(tǒng)初始化完成后，會(huì)進(jìn)入啟動(dòng)代理程序。在倒數(shù)10秒或用戶(hù)選擇“啟動(dòng)AGV”后，開(kāi)始進(jìn)行AGV程 序初始化。3. 在小車(chē)程序初始化之后，需要自動(dòng)校正舵角。打開(kāi)所有急停開(kāi)關(guān)，按下操作面板上的復(fù)位按鈕，可完成車(chē)體校舵。如需取消，可在復(fù)位前按鍵盤(pán)操作，取消校正，直接進(jìn)入主畫(huà)面，狀態(tài)欄顯示當(dāng)前急停狀態(tài)。4. 進(jìn)入主界面畫(huà)面后，開(kāi)機(jī)完畢，即可繼續(xù)操作進(jìn)入自動(dòng)或手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。AGV 關(guān)機(jī)斷電操作AGV 下電應(yīng)按以下步驟進(jìn)行：1. 結(jié)束 AGV 當(dāng)前

28、的任務(wù)或手動(dòng)操作，并返回到主界面。2. 按下急停開(kāi)關(guān)，切斷電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的供電。3. 關(guān)閉操作面板上的鑰匙開(kāi)關(guān)。（旋轉(zhuǎn)至OFF） ，此時(shí)小車(chē)即關(guān)機(jī)斷電成功。AGV 運(yùn)行方式選擇操作人員按照的開(kāi)機(jī)通電操作步驟將AGV 通電成功之后，進(jìn)入AGV 操作軟件的主界面，此時(shí)可選擇自動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)操作，狀態(tài)察看，設(shè)置等選項(xiàng)。工作人員可使用 F1-F4鍵進(jìn)行選擇。自動(dòng)運(yùn)行：分為在線運(yùn)行方式與離線運(yùn)行方式，在線運(yùn)行時(shí)所有AGV 小車(chē)由控制臺(tái)集中調(diào)度運(yùn)行，AGV 運(yùn)行任務(wù)由控制臺(tái)設(shè)置，離線運(yùn)行時(shí)由操作人員通過(guò)操作面板選擇運(yùn)行AGV 控制器中的固定任務(wù)。手動(dòng)運(yùn)行：在該方式下，操作人員可通過(guò)手控盒控制AGV 前進(jìn)、后退

29、、轉(zhuǎn)彎和自旋。 注 意 對(duì)于本項(xiàng)目的AGV， 在手動(dòng)操作前請(qǐng)打開(kāi)所有急停按鈕并復(fù)位，否則無(wú)法進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行，且顯示屏提示錯(cuò)誤信息。3.3.1 在線運(yùn)行方式在線運(yùn)行方式是AGV 的主要運(yùn)行方式，當(dāng)操作人員選擇自動(dòng)運(yùn)行后， AGV 進(jìn)入在線運(yùn)行方式，并通過(guò)無(wú)線通訊通知控制臺(tái)其所在站點(diǎn)及車(chē)號(hào)，接受控制臺(tái)的任務(wù)開(kāi)始運(yùn)行，實(shí)時(shí)與控制臺(tái)保持通訊，接受控制臺(tái)的調(diào)度。操作方法：進(jìn)入車(chē)體軟件主界面后，選擇 F1按鍵，出現(xiàn)準(zhǔn)備運(yùn) 行畫(huà)面，若當(dāng)前停車(chē)位置不明，則需要輸入啟動(dòng)初始站點(diǎn)號(hào)。再次按 下F1鍵即選擇自動(dòng)運(yùn)行，AGV進(jìn)入自動(dòng)在線運(yùn)行狀態(tài)。圖自動(dòng)運(yùn)行初始化界面3.3.2 離線運(yùn)行方式離線運(yùn)行方式只在調(diào)試或固定環(huán)境

30、下應(yīng)用，具運(yùn)行AGV控制器預(yù)先設(shè)置的固定任務(wù)。在該方式下運(yùn)行，AGV不與控制臺(tái)通訊。操作方法：在圖所示的界面中，點(diǎn)擊離線運(yùn)行即可進(jìn)入任務(wù)選擇 狀態(tài)，如圖所示，此時(shí)選定任務(wù)后，即可進(jìn)入離線自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。占 請(qǐng)選取您希望執(zhí)行的任務(wù)當(dāng)前速度級(jí)別;,工一項(xiàng)下一以選中嘉止 I,. - . . . . . . . . . «圖離線運(yùn)行任務(wù)選擇界面3.3.3 手動(dòng)運(yùn)行方式手動(dòng)運(yùn)行方式是由操作者通過(guò)手控盒控制 AGV手動(dòng)運(yùn)行。操作方法：在手動(dòng)方式下，操作人員使用行走手控盒來(lái)操作 AGV的運(yùn)行， 在顯示屏的主顯示區(qū)可觀察當(dāng)前的車(chē)體姿態(tài)， 主顯示區(qū)還可顯示手控 盒實(shí)時(shí)控制車(chē)體運(yùn)行的方向。另外，還可以按下

31、面板的F5鍵，進(jìn)入手動(dòng)跟線方式，同樣使用行走手控盒的前進(jìn)、后退鍵來(lái)操作AGV的前進(jìn)、后退，在手動(dòng)跟線方式下，AGV是跟蹤磁條行走的，要退出 手動(dòng)跟線方式，再按下F5即可。AGV 退出系統(tǒng)操作3.4.1 AGV 從運(yùn)行任務(wù)中的退出1. 手動(dòng)暫停后任務(wù)的退出按F3鍵掛起,AGV手動(dòng)暫停，如需退出當(dāng)前運(yùn)行模式，按 F4 鍵 退出，彈出對(duì)話框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束。(1)立即結(jié)束一一指AGVB當(dāng)前位置立即退出在線或離線運(yùn)行 任務(wù)。(2)完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束一一指在選擇這一項(xiàng)后，AG"是立即退出在線自動(dòng)運(yùn)行模式，而是等完成當(dāng)前控制臺(tái)發(fā)出的調(diào)度任務(wù)后再退出當(dāng)前任務(wù)。退出后顯示器將顯示主畫(huà)

32、面等待。注意：在AGVM出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。2. 保險(xiǎn)杠防碰后的任務(wù)退出發(fā)生碰撞后，車(chē)體會(huì)進(jìn)入暫停狀態(tài)，按F4 鍵 退出，彈出對(duì)話框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束。具體操作與上節(jié)內(nèi)容相同。退出后顯示器將顯示主畫(huà)面等待。注意：在AGVM出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。3. 急停后任務(wù)的退出按急停按鈕后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源關(guān)閉，車(chē)體停止運(yùn)行。按F4鍵退出 ，彈出對(duì)話框提示立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)后結(jié)束。具體操作與上節(jié)內(nèi)容相同。退出后顯示器將顯示主畫(huà)面等待，此時(shí)狀態(tài)欄顯示急停按下的圖標(biāo)，再次運(yùn)行時(shí)需重新松開(kāi)急停按鈕并按下復(fù)位按鈕。注意：1 進(jìn)行其他操作之前先松開(kāi)急停按鈕。2 .在

33、AGVM出當(dāng)前任務(wù)后，仍與控制臺(tái)建立通訊聯(lián)系。3.4.2 AGV 安全退出控制臺(tái)系統(tǒng)前面介紹了3 種運(yùn)行任務(wù)退出的處理方式，也提到在AGV 退出任務(wù)， 停止工作的同時(shí)仍然與控制臺(tái)保持通訊聯(lián)系，如果此時(shí)用戶(hù)想要停用某臺(tái)AGV， 需要對(duì)其進(jìn)行安全退出控制臺(tái)系統(tǒng)的操作，否則，控制臺(tái)仍然認(rèn)為該AGV 在系統(tǒng)調(diào)度之中。AGV 暫停方式3.5.1 AGV 安全暫停如果想在AGV 運(yùn)行期間停車(chē)，可選擇下述幾種停車(chē)方法。其中包括軟件控制停車(chē)和硬件控制停車(chē)。1軟件停車(chē)當(dāng) AGV 在離線或在線運(yùn)行時(shí)，按下操作面板上的停止鍵，AGV將停車(chē)，停止鍵燈亮。顯示器顯示停車(chē)原因：用戶(hù)暫停，狀態(tài)欄中顯示手動(dòng)暫停的圖標(biāo)。主顯示

34、區(qū)提示停車(chē)原因，通過(guò)F1F4 功能鍵可選擇下一步的操作，按 F3 鍵 恢復(fù)AGV 可以繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行，按F4 鍵 退出將退出在線運(yùn)行方式顯示器提示結(jié)束方式，立即結(jié)束或完成當(dāng)前任務(wù)結(jié)束。在暫停狀態(tài)下，還可以按啟動(dòng)按鈕恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行。2硬件停車(chē)在 AGV 運(yùn)行期間，如果發(fā)生緊急情況操作人員可以按下AGV車(chē)體上的急停按鈕使AGV 停車(chē)或壓縮車(chē)體的保險(xiǎn)杠進(jìn)行停車(chē)。急停按鈕一旦被按下或者車(chē)體保險(xiǎn)杠被壓縮，AGV 車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源及車(chē)輪抱閘被關(guān)閉。此時(shí)顯示器顯示停車(chē)原因：緊急停車(chē)，狀態(tài)欄中提示有急停的圖標(biāo)，如果緊急情況已排除想恢復(fù)AGV 的正常運(yùn)行，需先將急停按鈕松開(kāi)并按下復(fù)位按鈕，然后按F3 鍵 恢復(fù)或按啟

35、動(dòng)鍵來(lái)恢復(fù) AGV 的正常運(yùn)行。當(dāng)使用上述方法使AGV 停車(chē)時(shí)， AGV 兩側(cè)的轉(zhuǎn)向燈將閃爍，同時(shí) “停止 ”開(kāi)關(guān)燈亮，在這種情況下，AGV 緊急停車(chē)急停按鈕按下AGV的 恢復(fù)F3 鍵不生效，只有 “急停 ”按鈕旋開(kāi)使電機(jī)及車(chē)輪抱閘電源打開(kāi)，再按下F3鍵或啟動(dòng)按鈕AGV可恢復(fù)運(yùn)行。注 意 除非出現(xiàn)緊急情況，否則不要在AGV§行過(guò)程中按下急停開(kāi)關(guān)。緊急停車(chē)意味著在AGV勺驅(qū)動(dòng)輪上施加了猛烈的剎車(chē)。在這種情況下，因?yàn)榘堰^(guò)大的力施加到 AG"輪上，應(yīng)注意可能會(huì)對(duì)AG傳輪產(chǎn) 生不良影響。3.5.2 AGV 碰撞停車(chē)在 AGV 車(chē)前側(cè)裝有防碰保險(xiǎn)杠，保險(xiǎn)杠內(nèi)傳感器與急停按鈕串聯(lián)起來(lái)保

36、證AGV 在運(yùn)行期間，如果AGV 運(yùn)行方向的保險(xiǎn)杠與其它物體發(fā)生碰撞，能夠快速停車(chē)，同時(shí)AGV 車(chē)體兩側(cè)的顯示燈閃爍，顯示器將顯示停車(chē)原因：緊急停止。發(fā)生碰撞后，將碰撞物體移開(kāi)后，按復(fù)位按鈕后可恢復(fù)運(yùn)行。如碰撞物體不可移動(dòng)，可將AGV 手動(dòng)開(kāi)離事故地點(diǎn)，在安全路段上重新上線運(yùn)行。AGV 動(dòng)態(tài)裝配流程AGV 完整的動(dòng)態(tài)裝配流程大致分為以下幾個(gè)部分：1 吊裝準(zhǔn)備過(guò)程；2 動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程；3 結(jié)束復(fù)位過(guò)程。1吊裝準(zhǔn)備過(guò)程：當(dāng)操作者按照前述方法啟動(dòng)AGV 并將 AGV自動(dòng)上線運(yùn)行以后，吊裝準(zhǔn)備過(guò)程就是整個(gè)工作流程的第一個(gè)階段，此階段 AGV ?？吭诘跹b點(diǎn)，等待吊裝操作的加載完成，當(dāng)操作者將發(fā)動(dòng)機(jī)或者后橋

37、加載到AGV 操作完成之后，需要觸發(fā)加載完成信號(hào)，按下舉升機(jī)構(gòu)的下降復(fù)位，觸發(fā)此信號(hào)，AGV 開(kāi)始等待被裝配車(chē)體到位，當(dāng)被裝配車(chē)體到位后，AGV 啟動(dòng)，開(kāi)始進(jìn)入下一個(gè)階段，準(zhǔn)備合裝。2動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程：AGV 加載完成，啟動(dòng)進(jìn)入合裝階段時(shí)，開(kāi)始尋找放置在被裝配車(chē)體上的反光板，當(dāng) AGV 找到反光板后，AGV 開(kāi)始跟蹤被裝配車(chē)身以同步的速度緩慢移動(dòng)。此時(shí)操作者可將相應(yīng)的掛鏈掛好，開(kāi)始合裝操作。在合裝開(kāi)始時(shí)，若AGV 沒(méi)有找到反光板或反光板丟失時(shí)，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的不同，會(huì)有相應(yīng)的保護(hù)信號(hào)，當(dāng)控制臺(tái)檢測(cè)到反光板丟失信號(hào)，會(huì)有相應(yīng)的報(bào)警信號(hào)和聲音，同時(shí)將搬運(yùn)被裝配車(chē)身的大鏈停止。合裝超時(shí)情況，當(dāng)AGV 快要到達(dá)合裝路段結(jié)束點(diǎn)，操作者仍然沒(méi)有完成裝配工作時(shí)，AGV 會(huì)發(fā)出報(bào)警提示，同時(shí)停止搬運(yùn)被裝配車(chē)身的大鏈。3結(jié)束復(fù)位過(guò)程：在合裝操作完成后，操作者須將合裝掛鏈取下，放置在相應(yīng)位置，同時(shí)按下舉升面板的下降復(fù)位，或是現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置的復(fù)位觸發(fā)按鈕來(lái)觸發(fā)復(fù)位信號(hào)，此時(shí)，AGV 舉升機(jī)構(gòu)將回到初始位置，同時(shí)AGV 開(kāi)始停止