機器人編程應(yīng)用一各部分按鍵功能說明1啟動盒A運轉(zhuǎn)準備

1、第五章機器人編程應(yīng)用各部分按鍵功能說明1啟動盒ET+STJI5T2 o懇苗51詁«11«boroR Ch匸2宙吐上ajI(A) 運轉(zhuǎn)準備投入按鈕使其成為進入運轉(zhuǎn)準備的狀態(tài)。一旦進入準備狀態(tài)，機器人即將開始動作。(B) 起動按鈕于再生模式下，起動指定的作業(yè)程序。(C) 停止按鈕于再生模式下，停止起動中的作業(yè)程序。(D) 模式轉(zhuǎn)換開關(guān)切換模式，可切換為示教/再生模式。 此開關(guān)與懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺的“ TP作動開關(guān)”組合而使用。(E) 緊急停止按鈕當按下此按鈕時，機器人就緊急停止。不論按下操作 箱或懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺 上的任何一者，都可使機器人緊急停止。若要取消緊急停止，

2、則將按鈕向右旋轉(zhuǎn)(按鈕回歸原位)。2示教器.,'；e u DSesa 駅flEBdOn4ID QDmgD>go aODOHQ日aDDDQBQauauQHQan鬥曰茨=030wW直TP作動開關(guān)與操作面板或操作箱的模式轉(zhuǎn)換開關(guān)相組合，切換為示教模式或 再生模式。緊急停止按鈕一按此按鈕，機器人就緊急停止。若要取消緊急停止，則將按鈕 向右旋轉(zhuǎn)（按鈕回歸原位）。Deadman 開關(guān)裝在背面的開關(guān)，示教模式下手動操作機器人的情況下使用。一 旦握住Deadman開關(guān)，即可供應(yīng)動力給機器人（運轉(zhuǎn)準備變?yōu)?ON），僅在握住Deadman開關(guān)的間，可進行手動操作。一旦發(fā)生 危險，趕緊把手放開，機器人

3、立即停止動作。與其它按鍵同時按下，執(zhí) 行各種功能。動作可能動作除壓板弧焊可能外，其他鍵綠 色的功能使用時需同時按下該鍵。單獨按下時： 機構(gòu)的切換， 在系統(tǒng)內(nèi)有多個機構(gòu)被連接的情形機構(gòu)協(xié)凋系統(tǒng)協(xié)調(diào)下，可切換成 手動操作機構(gòu)；同時按下動作可能：系統(tǒng)的切換，在系 統(tǒng)內(nèi)定義有多個機構(gòu)的情形下，可切 換成操作對象的系統(tǒng)。為連接多個機構(gòu)的系統(tǒng)所使用的按鍵，具有以下 的功能：協(xié)調(diào)手動操作的選擇/解除。選擇/解除協(xié)調(diào)手動操作：在示教時，選擇/解 除協(xié)調(diào)動作。一旦針對移動命令指定協(xié)調(diào)動作時, 在步進號碼之前會顯示H ”。單獨按下時:座標的切換,在手動操作 時，切換成以動作為基準的座標系。每次按下時，即切換成各軸

4、單獨、直角座插補標插補標（或使用者 座標）及工具 座標，并顯示于液晶畫面。同時按下動作可能：插補種類的切換切換記錄狀態(tài)的插補種類（接點插 補/直線插 補/圓弧插單獨按下時:檢査速康口 LJ手動速度檢查速度手動速度手動速度的 變更，切換手動操作時機器人的動作速度。每次按下時，可切換停止惇止15的動作速度（數(shù)字越 大，速度越 快）。除此的外，合并具備 以下的功能。依此按鍵所選擇的手動 速度，也決定記錄于步進的再生速度。同時按下動作可能：檢查速度的變更,切換前進檢 查/后退檢查動作時的速度。每次按下時，可切換15的動作 速度（數(shù)字越 大，速度越 快）。單獨按下：連續(xù)、非連續(xù)的 切換，切換前 進檢查/

5、后退檢查動作 時的連續(xù)、非連續(xù)。選擇連續(xù)動作的話, 在各步驟中機器人的動作即不會停止。同時按下動作可能：再生的停止停止再生中的作業(yè)程序（具 有與停止按 鈕相同的功 能）O關(guān)閉單獨按下：畫面的切換、移動，在監(jiān)視畫 面有多種顯關(guān)閉示的情形下, 切換為成為面切操作對象的畫面。 同時按下動作可能：關(guān)閉畫面，關(guān)閉所選擇的監(jiān)視 畫面。機器人動作操作，需配合Deadmat開關(guān)使用。具體動作方式見下文機器人坐軸操作鍵標系部分。以手動使機器人移動。要移動輔助軸時，預(yù)先以系統(tǒng)/機 構(gòu)切換操作 的對象前進檢查后退檢查：執(zhí)行前進檢查/后退檢查 的動作，需配 合 Deadmat#前進關(guān)使用。通常后退檢查后退每次在記錄檢

6、查位置（步驟） 上,使機器人停止下來，但 也可使機器 人連續(xù)動作。切換步驟連續(xù)時，使用 停止/連 續(xù)鍵。單獨按下時:在示教時，執(zhí) 行移動命令的記錄。僅可在作業(yè)程序 的最后步驟被選擇的情形下使用。在有外部軸的系統(tǒng)中，最好 使用記錄鍵記錄位置。同時按下動作可能：移動命令的覆蓋, 在目前的記覆蓋覆蓋錄狀態(tài)（位 置、速度、插 補種類、精記錄度）上，覆蓋 已完成記錄的移動命令。 但是，只有在 變更移動命令的記錄內(nèi) 容時才可覆蓋。不可在應(yīng)用命令上與 入移動命令,或在別的應(yīng)用命令上寫入應(yīng)用命令。 可使用位置 修正、速 度、精度， 各別修正已完成記錄的移動命令的記錄位置、速 度、精度。同時按下動插入插入作可能

7、：移動命令的插入, 將移動命令插入到目前的步驟的“后”。單獨按下：命壓板弧焊壓板位置修正修正幫助幫助刪除刪除復(fù)位令的簡易選 擇，可將移動 命令、焊接開始、結(jié)束命令 及常用的應(yīng)用命令。注意：同時按下動作可能時不起作用。同時按下動作可能：位置的修正，將選 擇中的移動命令所記憶的位置、變更 到目前的機器人的位置。對操作或功 能有不清楚的地方時，將其按下即可調(diào)用內(nèi)置的 示范功能（幫助功能）。同時按下動作可能：步驟的刪除，刪除選中的步驟 （移動命令或 應(yīng)用命令）。取消輸入，或?qū)⒃O(shè)定畫面恢復(fù)原狀。此外，可輸入R 代碼（快捷方式 代碼）。當輸入R代碼時, 立即可調(diào)用 想使口加用的功能。單獨按下：步驟的指定，

8、要調(diào)用作業(yè)程程序Ente方向輸出序內(nèi)所指定的步驟時使用。同時按下動作可能：程序的指定，調(diào)用 所指定的作業(yè)程序。確定菜單或輸入數(shù)值的內(nèi)容。單獨按下：光標的移動，移 動光標。同時按下動作可能：移動、變更?在設(shè)定內(nèi) 容以多頁所構(gòu)成的畫面上，執(zhí)行頁的移動。?在程序編輯畫面等上,執(zhí)行以多行單位的移動。?以維護或常數(shù)設(shè)定畫 面等，切換并排的選擇項目。?以示教/ 再生模式畫面，變更目前步驟的號碼。單獨按下：進入應(yīng)用命令SET M的快捷方式。在示教中，調(diào)用輸出信號命令（應(yīng)用命令SETMvFN105>）的快捷方式。同時按下動作可能：手動信號輸出，以手動方式使外部信號置于 ON/OFF在示教中，調(diào)用輸入信號

9、輸入輸入等待正邏 輯命令（應(yīng) 用命令WAITIVFN525> ）的 快捷方式。設(shè)定移動命速度令的速度（設(shè) 定內(nèi)容被反 映在記錄狀Femd精度END/定時態(tài)上）。設(shè)定此后要記錄的移動 命令的精度（設(shè)定內(nèi)容被 反映在記錄 狀態(tài)上）。A1 到A8精度依次降低。單獨按下：是應(yīng)用命令DELAY的快捷，是在示教 中記錄定時器命令（應(yīng)用命令DELAY<FN50>）的快捷。同時按下動作可能：是應(yīng)用命令END的快捷，是在 示教中記錄結(jié)束命令（應(yīng)用命令END<FN92»的快捷。FNFN（功能）使用于選擇應(yīng)用命令時。打開程序編輯畫面。程序編輯畫面主要在執(zhí)行應(yīng)編輯用命令的變更、追加、

10、刪除，或移動命 令的各參數(shù)的變更。I/F在使用觸摸面板規(guī)格的ri/F（界懸式示教作面）業(yè)操縱按鈕 臺時，打開界面面板窗口。PLC789AS/AE iWS/WE粽感器456-BON 'OFF ''+ 、123J0LJ單獨按下：輸 入數(shù)值或小 數(shù)點；BS鍵： 可刪除光標 之前一數(shù)值數(shù)值或字符。文件輸入操作時也可鍵用來解除選0 9擇。同時按下動?作可能：BSON,OFF輸出（退信號打開和格）關(guān)閉；+,-,鍵正負數(shù)值輸 入；撤銷，恢 復(fù)，撤銷上步 操作或恢復(fù) 撤銷前的操 作，只限一步；P,L,C,選擇關(guān)節(jié)內(nèi)插的形式,P（ JIONT, 點），L（LINE, 直線）,C（CIRL

11、E ,圓?。?；AS/AE, 在示教中把 有關(guān)弧焊的命令顯示在f鍵（f1f12） 上;WS/WE,在示教中把 有關(guān)橫擺運條的命令顯示在f鍵（f1f12 ）;傳感器，在 示教中把有關(guān)傳感器的 命令顯示在f鍵（f1f12 ）。F1F12選擇顯示于 液晶畫面的 兩端的圖標（功能快捷 鍵）時。X機器人動作Deadman 開關(guān)。X+,X等和前進/后退檢查鍵是機器人的動作鍵，同時必需拉?。?）坐標系介紹坐標系是機器人動作的方式，在不同的坐標系下，機器人運動到相同位置的路徑不同。本機器人系統(tǒng)常用的坐標系有 3種，分別是機器人坐標，工具坐標和軸坐標。1. 機器人坐標系：如下圖所示，以機器人固定點為基準，前后為

12、X軸，左右為丫軸，上下為Z軸，其中箭頭所指方向為 +方向。RX動作是沿X軸轉(zhuǎn)動，以此類推。2. 工具坐標系：與機器人坐標類似，只是定位基準變?yōu)楣ぞ?，也就是焊槍。垂直與焊槍 前端的平面為XY, Z軸與焊槍前端重合。動作方式與機器人坐標相同，只是路徑不同。z3. 軸坐標系：機器人每個軸單獨運動。1軸對應(yīng)X+,X-,2軸對應(yīng)Y3軸對應(yīng)Z, 4軸對應(yīng)RX 5軸對應(yīng)RY 6軸對應(yīng)R乙1-6軸在機器人側(cè)面有對應(yīng)標記。(2).插補命令介紹P Joi nt)空間點；L(Li ne)直線;C(Circle)圓??；插補命令均表示當前記錄點位置與上點之 間軌跡。三. 系統(tǒng)命令HEL P文檔。F1F12 調(diào)用。所有內(nèi)

13、部命令均可通過 FN鍵加命令序號調(diào)用，詳細命令使用實例可參考 常用命令可在壓板弧焊界面直接通過四. 編程詳解1. 選擇示教模式。示教器和操作盒上的旋鈕都旋至手動位置。2. 輸入作業(yè)程序號碼。動作可能鍵加程序/步驟鍵進入程序選擇界面，輸入要編制的作業(yè)程序的號碼。號 碼的輸入范圍是0-9999。3. 記錄移動命令(動作位置與姿勢)。?將機器人以手動操作移動至記錄位置以及姿勢。?按下P丄,C以記錄步驟(移動命令)。?重復(fù)地依序記錄步驟（移動命令）。4視需要，記錄應(yīng)用命令。將應(yīng)用命令記錄于適當?shù)牟襟E。應(yīng)用命令記錄好了，即可將信號輸出到外部，或使機器人待機。56將表示程序結(jié)束的終端命令（應(yīng)用命令END&

14、lt;FN92>加以記錄，作為最后步驟。進行示教內(nèi)容的確認。依序移動至所記錄步驟，進行記錄位置或姿勢的確認。 進行示教內(nèi)容的修正。進行記錄點的變更，步驟追加按住動作可能鍵加插入鍵，位置變更按住動作可能鍵加位置修正鍵，步驟刪除按住動作可能鍵加刪除鍵。五. 編程實例開始焊接，到焊縫尾部結(jié)束焊以圖示為例，程序從作業(yè)原位置開始，動作到焊接位置， 接，最后回到原位置。1進入示教模式：示教器與操作盒上旋鈕都旋至手動位置2打開程序：動作可能鍵加程序 /步驟鍵進入程序選擇界面，輸入要編制的作業(yè)程序的 號碼，打開一個空程序。號碼的輸入范圍是09999。3添加說明：按FN鍵，輸入99,按ENTER鍵確認，通

15、過方向鍵加 ENTER鍵輸入說明（數(shù) 字可直接通過鍵盤輸入）,按F12確認寫入。AS,AE等命令，右方為 P,L,C4進入編程常用界面：按壓板弧焊鍵進入，該界面左邊為 等命令。5記錄作業(yè)原位置：使機器人動作到適當?shù)奈恢米藨B(tài)，按P鍵，然后按F12寫入當前位置。（程序9999對應(yīng)的是機器人初始位置，一般把該位置作為作業(yè)原位置，或者在該位置 下通過軸坐標的1軸轉(zhuǎn)動至正對工位）。6移動至焊接開始位置：通過機器人動作鍵使機器人以適當?shù)暮附咏嵌纫苿拥胶附娱_始 位置，按P鍵，然后按F12鍵寫入。（中間視需要可以按 P鍵多寫入幾個點，以保證機器人 在移動到焊接開始位置的過程中不會碰到任何障礙物，用前進/后退檢

16、查確認）7確定進槍位置：切換到工具坐標系，按Z+使焊槍離開焊接開始位置35厘米。按住動作可能鍵加向上的方向鍵移動到焊接開始位置的上一步驟，然后按動作可能鍵加插入鍵插入進槍點，按ENTER確認。記錄完成后按動作可能鍵加向下的方向鍵移動到最后一步。F12寫入。8焊接開始：按左邊的AS鍵進入焊接設(shè)置界面，然后按F9或者F10進入電流設(shè)置界面， 輸入電流電壓焊接速度等數(shù)值，按9焊縫軌跡：使用機器人動作鍵移動機器人到需要定位的位置和姿態(tài)。根據(jù)焊縫形狀確定焊接軌跡，若軌跡是直線用L命令確定，若軌跡是圓弧則用 C命令確定，注意圓弧軌跡第CIRLE1,第三點為圓弧的結(jié)束點，定一點可為任意點，第二點為圓弧的中間點，定點時選點時選 CIRCLE2。若需要用不同電流焊接，可用AS命令再次起弧。在焊縫軌跡上焊絲伸出導(dǎo)電嘴長度應(yīng)基本一致，可用前進 / 后退檢查確認。10焊接結(jié)束：按AE鍵進入收弧電流設(shè)置界面，輸入收弧電流電壓等數(shù)值，其中焊口時間是收弧電流焊