加工中心換刀程序分析

1、第十章、加工中心換刀程序分析本章以一臺立式加工中心的換刀程序為例，分析換刀程序的程序結(jié)構(gòu)、程序內(nèi)容， 加工中心的生產(chǎn)廠家為 臺灣麗偉計算機機械股份有限公司，VB系列機床，采用的是FANUC-0IMB 系統(tǒng)。該機床的換刀機構(gòu)包括：刀庫、機械手、主軸拉刀機構(gòu)。刀庫采用側(cè)裝式，安裝在 立柱上，由三相異步電機通過減速機構(gòu)帶動刀庫旋轉(zhuǎn)，通過接近開關(guān)檢測刀庫計數(shù)和 刀庫回零。換刀時位于刀庫最下位置的刀套在刀套抬起/落下油缸的驅(qū)動下可完成抬起落下動作。機械手的旋轉(zhuǎn)、抬起落下等動作是在機械手電機的驅(qū)動下，通過一套凸輪 機構(gòu)來完成，換刀動作平滑、快速。由接近開關(guān)檢測機械手的關(guān)鍵位置，配合換刀時 的其它機構(gòu)的動作

2、。主軸拉刀機構(gòu)完成主軸刀具的夾緊和松開操作，并有接近開關(guān)檢 測主軸刀具的夾緊或松開狀態(tài)。10.1加工中心的換刀程序分析10.1.1機床及換刀機構(gòu)I 111I wimia機床外觀主軸和機械手f 二m飛 >3111 HUE MI!Fr1. 55 PIII換刀過程中刀套落下動作10.1.2換刀動作分析T12，從刀庫調(diào)用 12這種類型的加工中心的整個換刀過程包括刀庫找刀和換刀兩個獨立的動作。刀庫找刀也叫刀具調(diào)用，當機床的操作者通過程序命令，例如: 號刀時，PMC檢索12號刀具所在的刀套號，再進行刀庫正反轉(zhuǎn)判別，控制刀庫旋轉(zhuǎn)；當 然還有手動刀庫的旋轉(zhuǎn)操作，完成手動裝卸刀具。換刀動作集合了刀庫、機械

3、手、主軸三方面的動作，整個過程是一個順序動作的過程, 通過順序動作的步驟一步步完成換刀。以程序控制自動換刀來解釋整個換刀過程輸入換刀指令：T*并執(zhí)行循環(huán)啟動程序處理輸出通過F26將T代碼輸出至PMC。PMC對刀具號進行檢索處理 檢索判斷出該刀具在不在刀庫，如果在進一步 找出該刀具放在哪一個刀套內(nèi)。刀庫旋轉(zhuǎn)控制根據(jù)檢索到的刀套號，控制刀庫旋轉(zhuǎn)。刀庫旋 轉(zhuǎn)到位停止，刀具調(diào)用動作完成。M06的處理當程序處理到M06時，啟動整個換刀動作換刀準備動作：機械手待位狀態(tài)、機床各軸到達換刀位置、主軸定向。換刀步驟1刀庫側(cè)，刀套下（刀套由水平狀態(tài)變?yōu)榇怪睜顟B(tài)）換刀步驟2機械手旋轉(zhuǎn)60度抓刀換刀步驟3主軸刀具松開

4、、主軸清潔吹氣換刀步驟4機械手拔刀落下、旋轉(zhuǎn)180度交換刀具、機械手抬起裝刀。換刀步驟5 主軸刀具夾緊換刀步驟6 機械手旋轉(zhuǎn)60度回原位換刀步驟7刀庫側(cè)，刀套上（由垂直狀態(tài)轉(zhuǎn)為水平狀態(tài)） 換刀完成10.1.3換刀電路：0aOtn.茗 T莊曲PS_凸詹羈FIy瞞朮直 卡諱凸江諄斗十苗潯上YM Y4 I1>724VS舍x戈7Ir1K_fii_璋£監(jiān)££ 闿壓塞話AIW STOP POIMARMpoimAKM KIWILE POIHT1俑GEARHEGM GEARA. T. L. H OVERSTSCiKELUBSALiXHAIR ntESSIJRE ALARUI

5、T* A呦/wfiAll* / ulS/ 展1$ClJtf/ OjGPMAKTOOL UHCLAif KKlUG COUNTER AHAGCWIVIEK bTUtILCLWLSTOOL iMLArtPL. SPOT mm LSPOT UP L. SR庫停止刀庫原點刀坪中間低檔曲格刀長a貂 jb anJ it 功fa丹TJI*計刀并訂SSB刀71KI& 開力城群F刀描起點點(OPTTCN)CPf>TIW>過行利苦B.R.0 K茲9H住斤關(guān)曜也幵黃H他稈關(guān)10.1.4換刀程序地址說明：加工中心的換刀程序比較復雜龐大，所涉及的地址較多，為便于閱讀梯形圖程序，將所涉及的地址放在附錄

6、。10.1.5換刀程序介紹該機床的PLC類型為SB7,下圖是該程序的清單,與換刀有關(guān)的程序內(nèi)容出現(xiàn)在一級程序、二級程序，沒有為換刀專門編寫子程序。因為，換刀過程中機械手動作較快，機械手的60度、中間點、180度的檢測信號出現(xiàn)的時間很短，所以將這部分的程序放在一級程序，保證8ms能處理到這種信號。爭 Proganr.yCjTi+lc '=LJ Syctcn taranetcri O SynboL cvnuetit:U 1/n WlxIuIf:LJ lirasntr E ULadder -Uj LlVELl ;Ikl L?VFL2=F LJ SutrpTflPTaTi :' QSW

7、-"=Jjj j/n-15UJ PAKffL:Qlf-DK Jjj r-ixu i i XJJ ffTNO/S；LJC3L-J_J Coll cciLvr Di Ep qy 二匸Ufit Rclrirr在二級程序中，換刀程序包含 ：刀具檢索、換刀過程狀態(tài)記憶、手動換刀、自動換刀。一級程序中的換刀程序分析:一級程序中只是將需要快速處理的換刀程序信號做了一個收集，沒有順序動作，包括以下處理內(nèi)容:(1)機械手返回點、中間點、停止點的程序分析:1、k3.1用來設定機械手接近開關(guān)的類型，當接近開關(guān)使用常開觸點時，設定k3.1為1，使用常閉觸點時，設定 k3.1為0。三段程序處理機械手返回點、中

8、間點、停止點的信號。2、該機床的換刀機械手采用凸輪機構(gòu)，動作快，機械手位置信號都是窄脈沖信號，將這些信號的處理放在一級程序，保證每8ms有一次刷新。3、機械手有兩個中間停止點,60度和180度兩個位置，在60度位置時，機械手電機繼續(xù)旋轉(zhuǎn)但機械手不轉(zhuǎn)，而執(zhí)行機械手向下拔刀；在180度位置時，機械手電機繼續(xù)旋轉(zhuǎn)機械手不轉(zhuǎn)，而執(zhí)行向上裝刀。用一個接近開關(guān)配合兩個檢測擋塊,當機械手轉(zhuǎn)到這兩個位置時R529.0 均為 1。X0004,K0003.1-HHF4F-:ARHO0-AEM0ARM RETUMH POINTX0004”4E0003.1TOII-:ARH0X0D08.2K0003.LSf4F-RO

9、 549.3ARM扁AEK MIDDLZ POINTXOQOa.2Tl-K0003 . LIH0-RRMSTPARM STOP POIMTZ0008h3K0003h1-HlffJF-5AEMSPX0003.3 KOOOS.iIIIIH;ftRWSP(2 )機械手離開停止點R529.2處理的是機械手離開停止點的狀態(tài)，表示機械手已開始轉(zhuǎn)動，后面程序中處理機械60度、180度延時手60度旋轉(zhuǎn)到位、180度旋轉(zhuǎn)到位等都用到這個信號。當機械手旋轉(zhuǎn) 到達后將R529.2復位。k7.6為1時設定機械手的停止點使用 60度和180度到達信號。當K7.6為0時，使用主軸刀具夾緊松開標志信號Efl529,0R05

10、2?,JA6OAK AlSOAR¥0005.4IIRO 529,2nESCAPE APK STOP POIDTTKOOQ-? . £60度、180度的到達信(3)在機械手旋轉(zhuǎn)到 60度、180度時，機械手電機繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，但是根據(jù)凸輪的結(jié)構(gòu)，機械手停止旋轉(zhuǎn)，開始機械手拔刀、裝刀動作。以下程序處理機械手號，程序的原理是：在自動換刀步驟中(第二步A2-R540.1;第四步 A4-R540.4;第六步A6-R541.0)，機械手從離開停止點R529.2到檢測到機械手停止信號R529.0，即是到達了 60度、180度位置。這些位置到達信號一個目的是用于啟動下一個換刀步驟，另一個目的是控

11、制機械手電機的旋轉(zhuǎn)。ec ROTATION akklval190 PQTATlQtT ABRlVftLARM-eo ROTATION AKRIVALAFK(4 )主軸刀具夾緊、松開故障處理在機械手轉(zhuǎn)到60度時檢測是否有主軸刀具松開X2.1的錯誤信號.K0002 . L 盟JHFAEMSTP JTUCLPA6OAR=kjrueLFAAUTO TOOL UHCLAMP FAILR0532 6Th-TUCLfA在機械手轉(zhuǎn)到180度時檢測是否有主軸刀具夾緊X2.0的錯誤信號X0002.CIR052a.iifARMSTP:TCLFIIAISOARE0532.7 0-= TCLFAAUTO TOOL CL

12、AMP FAIL知5込7TlrCLEA(5 )主軸刀具松開處理:主軸刀具松開包括自動刀具松開和手動刀具松開,根據(jù)自動換刀動作在機械手旋轉(zhuǎn)60度到達、拔刀過程、換刀過程、機械手裝刀過程自動刀具松開。手動刀具松開是手動方式下，按送到按鈕來執(zhí)行。從程序中分析，自動刀具松開是在第二步驟R540.1情況下，當機械手旋轉(zhuǎn)到達60度R529.3后啟動。當機械手再旋轉(zhuǎn)180度R529.4到達后，下一個動作是主軸刀具夾緊。自動刀具松開 R538.0或手動刀具松開R537.7時，輸出主軸刀具松開Y6.3，加工中心的主軸刀具夾緊機構(gòu)在刀具夾緊時，是通過蝶形彈簧的彈力來保持的，當松刀時，增壓氣缸活塞桿伸出壓縮蝶形彈簧

13、， 使松刀機構(gòu)松開刀具， 控制氣缸換向的電磁閥是單作用閥。所以沒有刀具夾緊的輸出信號。R0529.3TIIIR0焙M R053&.1K0(J07.EIIIHAiaOAR TCHP0ATUCLAUTO TOOL UNCLAKPRC53S.0IHITUCLE0537»7IHTUCLAU¥0006,3>TUCL.?SPIHDLE TOOL UHCLAWPSQ5込 0II-ATUCL(6)機械手電機旋轉(zhuǎn)處理根據(jù)自動換刀的順序過程， 組合出在哪一個步驟機械手電機需要旋轉(zhuǎn),通過“或”邏輯完成。M95是機械手故障檢查指令，R544.5用于檢測機械手是否在停止位，如果不在正確

14、的停止位置，執(zhí)行M95指令時機械手繼續(xù)旋轉(zhuǎn)到正確位置。k7.6為1時設定機械手的停止點使用60度和180度到達信號，當K7.6為0時，使用主軸刀具夾緊松開標志信號K0007.6 RO吁目0I5IF11A2S0525.3A 6 OARar-*EMG¥0005-0"ARM MOTORIIROS3；"£TJCZLFA?tooo7. eIIK0007.6 ROS43.GAISOARIIA1E0542.7IIRO 5437RO532,P K0007-冠IIIIA4-1TCLFA30541 - 0IIA6305431IIH7 6As054e r1 RO號44, 5I

15、IM95JOG ARJGSP(7)刀庫計數(shù)處理刀庫計數(shù)處理程序，X4.5為計數(shù)開關(guān)輸入地址,由K5.7來設定選用其常開觸點或常閉觸點,用典型的上升沿下降沿處理程序獲得計數(shù)脈沖(R530.1上升沿信號，R531.7下降沿信號)，使用基本邏輯指令編輯上升沿和下降沿指令比使用上升沿和下降沿功能指令節(jié)省程序的處 理時間。R500.0為置1邏輯，用于給計數(shù)器的控制條件賦值。ROdOO.ORO 500,0LOGIC 1XC004.5K0005.7Tl4r-:CTRAR052S.64)-HGCTAMAG CCUHTER AXC 0 0.5 KOOC5-7IHiCTRAFLC5 2 9.£IIMGC

16、TAR052D .-0MGCT+AEC530.1ChHGCT +HAG COUNT ON PULSER0530 .-DIIMKT+AFD53I.7HCCT-WAG COUMTE OFF PULSEEC529.5IIMGCTARD53O-D)HGCT+AMAG COUNT PULSE AUX刀庫計數(shù)說明:計數(shù)器的初始值為1 ( R500.0 ),根據(jù)刀庫的旋轉(zhuǎn)方向(R531.3)來決定是正計數(shù)還是負計數(shù)。不對計數(shù)器進行復位(R500.0)刀庫正轉(zhuǎn)(R531.0)或反轉(zhuǎn)(R531.3)時，對計數(shù)開關(guān)脈沖(R530.1)進行檢測計數(shù)。D110是計數(shù)器的預設值，也就是刀庫容量。D100記錄的是當前的刀

17、套號。R0500.0Th-LICNOSJB55CTECDO1LOFOTNUWRO53O,3M呂匚TOPMAG COJHT FUMCTIOHRO521.3Th-VGCCffUPDOWMD0100CA CP1R0500.0LIRSTR0531.0R0530 1 ACTTlHGCT +R0531.3Th-KGCCW(8)刀庫旋轉(zhuǎn)處理以下為刀庫正轉(zhuǎn)控制:R530.4為刀庫手動正轉(zhuǎn)啟動,R536.0為刀庫自動正轉(zhuǎn)啟動，由檢索程序判別，指定刀庫正轉(zhuǎn)啟動。R0530.4RO53i . 3 ROS31.4RO 5 3 i , O'II-IHMGCCW MAGOKMGCWMAG CW1、刀庫手動旋轉(zhuǎn)控制

18、：包括刀庫準備處理、手動正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)R0536,0II-WGACWR0531.0IIWGCWR0531.2MGCWDLR536.1為刀庫自動反轉(zhuǎn)啟動，由檢索以下為刀庫反轉(zhuǎn)控制：R530.5為刀庫手動反轉(zhuǎn)啟動,程序判別，指定刀庫反轉(zhuǎn)啟動。RO 5 3 0,5IHMGCCWAR053i.0R0531.4IIMGCWMAGOKR0531.3HDMGCCWR0536.LIHMGACCWRO531.3R0531.DII4F-MGCCW MCCWDL¥0003*66>MGCWRO531.0¥0003,7MAG CWIIMGCW>MGCCffRosee.05''

19、HGCWRO531.3TMGCCW¥0003.6>MGCWY0003* 79->MGCCH5'MCCWMAC CCW二級程序中換刀程序的分析:刀庫準備好信號條件包括：機床準備好F1.7、急停信號 G8.4、刀庫錯誤條件R536.5、刀R539.3。FOcm + 7IIG0003h 4IIR0536.5IFF.<3 5 3 2 H 2 nIIMAII*ESPMG EESUMAGOKIRC532h 2IIIR0535,3IIR0531.4IIMAGOKIIIPTUPDLUMAGOK庫換刀位置刀套在抬起位MAG OK 1MAG OK刀庫手動正、反轉(zhuǎn)控制。條件：不在

20、刀具檢索過程中R534.2，在手動方式 R513.1、按刀庫旋轉(zhuǎn)按鈕R584.3/按刀庫正轉(zhuǎn)按鈕 R577.0RO 5 34.2R05 肌 J RO 51 3.1R057-?,0=4FIIIIIII3FHOH 5”KGON MANUAL 51MGCW $MCCWR0530.6=0-MGMCWlMAG MANUAL CW OME053<.2 R05B4 J R0513-1 RO575,4 E05T7.0IIIIII4F-ISRHON$"KGONMANUAL$JMCCWSHXWMANUALR0530.70-HGCCWlMAG PIAWUAL CCW OM刀庫正轉(zhuǎn)啟動程序，按刀庫手動

21、啟動按鈕，刀庫正轉(zhuǎn)；當?shù)稁祀姍C開始正轉(zhuǎn)后，R530.4被復位。執(zhí)行的結(jié)果是按刀庫正轉(zhuǎn)按鈕，刀庫轉(zhuǎn)位；松開按鈕后，刀庫再轉(zhuǎn)一個刀套位。R0530.6 RO530.5R0531.3IIIHGMCWl MGCCWA HGC匚WR0532.2IIMAGOKiR0'53 0. 40RGI530.4IHHGCWJlf 000 3. 6AMGCWR053&.2IHARMODL刀庫反轉(zhuǎn)啟動程序， 按刀庫手動反轉(zhuǎn)按鈕，刀庫反轉(zhuǎn)后；當?shù)稁祀姍C反轉(zhuǎn)運行后,R530.4被復位。執(zhí)行的結(jié)果是按刀庫反轉(zhuǎn)按鈕，刀庫轉(zhuǎn)位；松開按鈕后，刀庫再轉(zhuǎn)一個刀套位。R0530.7P.0530.4R053L*0E0532-

22、20M5CCWAMAG CCW AUXR0530.5Y0003.7R0539.2II#IHXGCCWA >MGCCW ARMODL2、換刀時刀具表的處理：刀具表的處理流程刀庫容量 D110的賦值：由 K地址定義刀庫的容量K8.5=0,K5.1=0:刀庫容量為 20；K8.5=0,K5.1=1:刀庫容量為 24；K8.5=1,K5.1=0:刀庫容量為 30；K8.5=1,K5.1=1:刀庫容量為 32；刀具表D112的的賦值：刀庫的容量D110+1數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換（BINBCD）: D112 D125D100D120從刀具表中讀出當前刀套存放的刀具號判斷主軸刀號、指令刀號、刀庫刀套號的關(guān)系刀具容量

23、賦值：K8.5,K5.1用于設定刀庫容量：K8.5=0,K5.1=0,刀庫容量為20 ；K8.5=0,K5.1=1, 刀庫容量為 24 ； K8.5=1,K5.1=0,刀庫容量為 30 ； K8.5=1,K5.1=1,刀庫容量為32 ； NUMEB為定義二進制常數(shù)指令，在程序中指定數(shù)據(jù)格式為兩字節(jié)，將指定的數(shù)據(jù)賦值到D110 , D110存儲刀庫容量數(shù)據(jù)。KOOOS-5F0005,1 ACT4F；Tm4 An “B 號 V trUMEByuu 0000000020DOI 10POTKUMSUB4ONUMEBK000S,5F0005,lIIACT00020000000024DOllOPOTKUH

24、K0008.5Ih-K0005.1ACTSUB4G mumebon”W TJ i_0000000030DO'iiOPOTKUMKO'O'OiS . 5K0005.1 ACTTlIIqilRJ 0NUEEB7 V 0 J0000000032DOllOPOTNUM刀具表的賦值：D110定義刀庫容量，D112定義為刀庫容量+1，其作用是為刀具表容量賦值，D112為刀具表長度，這樣，在刀具表D112中，D0可存儲主軸刀號，D1存儲一號刀套的刀具號。以此類推，直到最后一個刀套。RG5'00*0 RSTL1eTiR 7 En ri n ?AD DEU U U J.DOllO

25、POTHUM0000000001D0112PTNUMi數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換：進行 BIN-BCD碼的轉(zhuǎn)換，主要用于 COIN指令，COIN指令只能進行 BCD碼的一致性判別，D125的數(shù)據(jù)是刀具表的最大值，用來判別主軸刀號、待位刀號是否為空刀號。R05000 BYTLiSUB14DCKVDO112PTNUMiR0660.60D0125PTNUM2R0500.0 CMVLIR0500.0L1RSTRO500.0 ACTIILi對當前刀套號D100進行BCD碼轉(zhuǎn)換成D120,用于對當前刀套號內(nèi)刀具號碼的檢索判別。HCI500.0L1BYTSUE14DCKVCA C衛(wèi)丄RO551.20500.0 CNVD012

26、0CA CP2LIH0500.0 RSTLIACTR0500.0-hili讀出當前刀套內(nèi)的刀具號:XMOVE指令為二進制編址數(shù)據(jù)傳送指令,在這里這條指令從刀套表里讀出當前刀套安裝的刀具號,R587.D112是刀套表的容量，D000是刀套表的首地址，D100是當前刀套號碼，按照此號碼，在刀套表中找出對應的刀具號，寫到R0500 0L1mwR0500 0LiR0508.7R0500.0IH-M70LIACTe n 口 1 Rncrii 1a u 口 XMOVBU V U'丄D0112PTKUMlDOO'00Sd + NOROSa?CUTBINDDIDOCA CPI判斷主軸刀號、指令

27、刀號、刀庫刀套號的關(guān)系，再換刀時，使用到這些判斷條件。1、判斷主軸是否是空刀RO5GO', 0 BYTLIEO'5'O'O', O' ACTTlLlSUB160001COIND0125PTHUM2R0637SPTECDSP=EM?2、判斷主軸刀號是否等于指令刀號R0500,0 BYTLiR0500,0' ACTIIL13、刀套內(nèi)是否有刀R0500.0 BYTLlR0500,0 ACTTlLlSUB 丄 eCOIN0001DOI二 0CA CP2Roee?SPTECDR225+ 二0-SP=POTQTTPi l 啦二H RJ匚1丄心COIN

28、l-T kJ kV J_D0125PTNUM2RO604CUTBCDR0525.3&PT=EMP3、刀具檢索處理：當執(zhí)行 T指令時，PMC首先在刀具表內(nèi)檢索出 T指令的刀具存放在哪一個刀套內(nèi)，刀具檢索的處理的流程是:刀庫刀具檢索：從刀庫中找出指令刀具的刀套號刀庫旋轉(zhuǎn)控制：將指令刀具的刀套旋轉(zhuǎn)到換刀位I刀具檢索完成：為換刀做準備刀具檢索使能處理:檢索使能條件包括：刀套在抬起位R539.4,刀庫停止狀態(tài)R532.1,刀庫沒有報警R536.5,換刀沒有報警R544.2。數(shù)控發(fā)出T指令F7.3后，啟動R534.0并保持住，當檢索的刀具在刀庫換刀位刀套位置R535.4或指令刀具在主軸上時，檢索使

29、能復位。RO 5 3 9.4 FCIOO7.3IIIF-PTDNDL TFR0532.1MAGODT2ROSa.OTFlR0536.5R0544.2 GOOO0.4R0534.0<IIE>-MG ERR ATCALl *E£PTFlTOOL SEARCH EDTAELETFTFiR0S3i.0R0535.4R0535.6R05i6.0H95XEPTCOZHl rCGSPlR0 51X7IHTFIHT代碼的轉(zhuǎn)換，該條指令完成刀具指令代碼的BIN到BCD轉(zhuǎn)換，為后面進行指令刀具與檢索到的刀具進行一致性判別指令做準備。N0500.0BYTLI呂05DD+0 CNVLIFOOOl

30、-1IH亙STRSTSUB 14F0026T CODERoeseTCODE1R055i.2Tm0500+0II-L1ACTDSCHB為二進制檢索指令，在程序中檢索指令刀具所在的刀套號,D112指定刀據(jù)表的大小，D00定義刀具表的首地址,F26指令的刀具號，R690存儲檢索出指令刀具所在的刀套號碼。FC &Ol , 1 P.STIIESTEC'5'J< - 3 ACTIIIT3F.H+3n&3 Jn no 1Jc_>_* wDSCHBU U lJ XDDLL2FTNUKLLDOOO£PMOL-OQSeT CODSRDE5OTPEIDT汀，5

31、0 SHEEP.TOOL ON. SEARCH ERRORDCNV數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換：進行數(shù)據(jù)BIN-BCD的轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)用于判斷指令刀具所在的刀套號與待位的刀套號是否一致。H0500.0 EYTLIR0660.6SUB丄 iDCKVR0c50TPBINK0500.0 CWVLIR06S1TP BCDHO 500.0LIRSTR0534.3 ACT;dt二進制方向判斷：D110刀庫容量，D100當前刀庫計數(shù)值，R690為刀具刀套號地址，R689為刀具刀套號的前一個刀號地址,R534.7為刀具檢索啟動信號。K0S00.0 EHOTI11FQ500.0 CIRTlLIKOSOO.O POETlIIIFQ

32、500.0 IH匚-4LIED53d .7 ACTTlFTO3tJE2e mOTE0001DOIIO POTHUMDOlOOCA C?1R0690TPEIHEose 勺ROSTBIR0535.0=MSROrMAG ROTATION CW/0CHE053C； R0535.0 E0535.3 EO535.5 F052 仁 4II<:if4-rSRElOMMGROTTCOINTCOSPDR1TL4ED5 北.00MGACWMAG AUTO 亡WR0534-2R0535.0R0535.5 JW52日"IIIIJF4FTSkElOM MGROT TCCIW TCOSP DRirL4.L0

33、MGACCWMAG AUTO CCW數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換：用于判斷指令刀具所在的刀套號的前一個刀號與計數(shù)刀套號是否一致。R0 5 01 . 0 EYTL1SUB14DCKVR0G39ROSTBI20££0 60R0SO0.0 CNVRQ692ROTSBCL1R0500.0 RSTL1R0 5 3 4.7 kCTTIRTO判斷刀庫實際計數(shù)刀套號與指令刀具刀套號的前一個刀號是否一致，如果一致刀庫開始減 速。R0500.0 EYTLIACTTIrSRHOExSURI £onni4 V E-1 QCOIKV W1R0e52E0TS3CE0120CA CP2R0535. 1-6-TDE

34、CTOOL SEAECH DEC刀庫旋轉(zhuǎn)減速保持，由刀庫旋轉(zhuǎn)到位（指令與實際刀具一致）斷開。TOOL SEARCH DECTOOL SEAPCH FINT CODZ = STAKDE-i4、刀具交換數(shù)據(jù)處理：機械手進行180度旋轉(zhuǎn)步驟時，主軸刀具與刀套的刀具進行了交換,此時需要修改刀具表。使用XMOVB二進制變址數(shù)據(jù)傳送，完成在R537.0R549.0 時刻讀出 當前刀套的刀具號。D112刀庫容量，D000數(shù)據(jù)表初始地址存放主軸刀具，D100刀庫當前刀套號。R693存放當前刀套內(nèi)的刀具號。刀具數(shù)據(jù)交換過程:D100->R693D000->D100R693->D000RO 50

35、0,0 Effllmosoo.o -IF- llRsrR0537.0 ACTTHqr-A6CI-II-K&5rCKSUE35XMOVB0001D01L2 PTNUMlDOOOOSP.NOROrCTEPDOlOOCA CPlRO53e,30-MOVER：DATA MOVE ERROR 2XMOVB二進制變址數(shù)據(jù)傳送，完成在R537.3R549.0 時刻將主軸刀號寫入到當前刀套內(nèi)刀具號碼，完成刀具數(shù)據(jù)交換。D112刀庫容量，D000數(shù)據(jù)表初始地址，D100刀庫當前刀套號。D00存放主軸的刀具號。R0500,0 ELWIIILR0500.0 Rsr-HF11R053-?, 3 ACTT1-M

36、55rCHUTTt T Rri nn 1nu口 J AXMOVBU Lr U 1 D01L2PTNUylDOOMSP .HOLDOOOSP "HO 0100 CA CPL.2MOVER1EATA MOVE ZEROR邏輯與數(shù)據(jù)傳送：將臨時保留的當前刀套號刀具傳送到主軸刀號。加5箔.3 ACTIIIAlso-RO54$.OII-H55TCERTIP flI 1 T 1MOVE丄 1. J. J.illlTCTHPDO 00 0 SP.NO4、換刀過程,換刀過程是一個順序動作的過程，換刀程序是按照順序程序編成的格式進行 編寫。先將整個換刀過程進行分析，分成七個過程，這七個過程依次進行，相

37、互銜接。當前過程進行時，為下一個過程準備；當前過程的任務完成，作為下一個過程的觸發(fā)條件，觸發(fā)下一個 過程，同時斷開上一個過程。整個換刀的流程如下:換刀準備，M06啟動I換刀第一過程，刀套下 A1廠換刀第二過程，機械手 60度A2換刀第三過程，主軸刀具松開A3換刀第四過程，機械手 180度，主軸吹氣 A4各步驟執(zhí)行的觸發(fā)條件及動作分析一覽表步驟號觸發(fā)調(diào)件動作步驟1換刀的準備內(nèi)容、ATC在待刀套落下Y5.0刀套下 R540.0(A1)位狀態(tài)R539.7主軸刀具夾緊 R542.2步驟2R545.3刀套落下到位刀套落下Y5.0機械手旋轉(zhuǎn)60度R540.1(A2)機械手電機旋轉(zhuǎn)主軸刀具夾緊 R542.2

38、步驟3R533.3機械手中間點保持刀套落下Y5.0主軸刀具松開R540.3(A3)主軸刀具松開 R542.3步驟4F45.7主軸定向刀套落下Y5.0機械手旋轉(zhuǎn) 180 度R539.6 主軸刀具松開機械手電機旋轉(zhuǎn)R540.4(A4)R539.1機床在刀具交換點王軸刀具松開 R542.3主軸吹氣清潔步驟5R533.3機械手在中間點刀套落下Y5.0主軸刀具夾緊R540.7(A5)主軸刀具夾緊 R542.2步驟6R539.5主軸刀具夾緊刀套落下Y5.0機械手60度返回R541.0(A6)機械手電機旋轉(zhuǎn)主軸刀具夾緊 R542.2步驟7R533.7機械手到達返回點刀套抬起Y5.1刀套抬起 R541.1(A

39、7)主軸刀具夾緊 R542.2注：刀套抬起落下使用雙作用電磁閥控制，主軸刀具夾緊使用單作用電磁閥控制程序分析: 換刀準備：換刀啟動，PMC程序?qū)代碼進行譯碼，當執(zhí)行 M06代碼啟動換刀，R500.7是對M06譯碼后的信號，執(zhí)行 M06指令時，R500.7為1。下面程序是一個上升沿處理程序。R0500.7E.OS30,1IIHF-MOeWAGONR0 5 3 6 . 3 MOetNEM06ENABLEROSSe.J日，5IIJF-M06ENER053e.<0-M06ENE ON PULSER053B.3R053B.50-=MO+AM06EKE ON PULSE AUK換刀準備信號，這些信

40、號包括：沒有換刀報警R544.2,沒有刀庫錯誤R536.5,沒有主軸報警F45.0,數(shù)控系統(tǒng)準備好R516.0,刀庫不在運行中R538.1,刀庫旋轉(zhuǎn)到位 R543.6,指令刀號與主軸刀號不一致 R535.5。RO 5 4.2IXR0536.5IFFOCI45.0trRO523.6IFRO'518.0JLR0516.II41ATCAL1才IHG ERR41SALMI41DF.ITL6III GEAROKIIRDYlR0538.7ATCOKATC OKR053e.7 Rosaa i R0543.eIIJFIIATCOK MAGOK MAGINPR0535.5R0527.311TCOSPM總

41、TMPRO539.00 Arc OK 1ATCOKl換刀準備條件之一，機床回到刀具換刀點。K16.1是設定使用第一或第二參考點作為換刀點,k1.1可設定是否使用 XY的參考點。KdOLE.L FOOme.nFODSe -1K0016 . L FQ095.二IHZP2ZRC539-0IHATCOKlRa53&-L0TCEPTOOL CHANGE POINTHOOie.iII-F00S4 . 0IHFOO勺41IHZPYKOOLe.III-F0094.2IHZPZE0001.LT1-換刀開始，以順序編程的方式，編寫各個換刀步驟。第一個步驟刀套下R540.0(A1)，R539.7為換刀的啟動

42、條件,包括換刀的準備內(nèi)容、ATC在待位狀態(tài)，當 R539.7條件滿足，為1時，R540.0為1，并自鎖，當?shù)谝粋€步驟完成后,進入第二個過程 R540.1(A2) ，R540.0被復位。R545.3刀套落下到位為第二個步驟的觸發(fā) 條件。RO'53.7KOO'0'3 3R0539.1 RO540. 1 RO5 1.7R0542.1IIATCSTBTTCHPSTEF6ATFINlR0540.00AlPOT DOWNRO540.0IHAlxoooe .0R05J5.4 FOOb.7IIIh-ORARA:ATCPFPTDKDL衛(wèi)A2 OKA： OKKO007 . e第二個步驟機械

43、手旋轉(zhuǎn)60度R540.1(A2) , R540.0為第一個步驟，作為第二個步驟的準備條件，R545.3為觸發(fā)條件。R0540,0K0003,3IIAlEW545.3. 1R0540 行A3T卜A2 OKTTCHFRQ540,10ARM 60KO'Ol . 5-4F-ATC-OK-JR054S.6R0S35- 7 ZO-OD3.3IIIIIHATC+K AT匚STBR0540.1R0540-4IIA2A£A2R0540.1R0540.4TlA4K0'014,5 良0539 7T11ATC-OK-J ATCOKSD540.1 RD525hO SOCPl.Z 紳QQT飛II

44、aKMSTPS0540 rZ 0-PRECLPTOOL UM匚LAME WHEN ARM 60 ACTIVR054C,ZTlPRECLP第三個步驟主軸刀具松開R540.3(A3)R540.1為第二步驟，作為第三步驟的準備條件,R533.3機械手中間點保持，為該步驟的觸發(fā)條件。錄勺540.1TlA2EQ533.3 YQQQ5.4 R053&- 1 -HI jr AHIDK >AEMSPINDLE TOOL JXCLAMPKOOl=11a3ATC-CK-JH54D.S KDW5 RO 5 3 0 . 込小L第四個步驟機械手旋轉(zhuǎn)180度R540.4(A4) , R540.3為第三個步驟

45、，是第四個步驟地準備條件，F(xiàn)45.7主軸定向、R539.6主軸刀具松開、R539.1機床在刀具交換點作為這個過程的觸發(fā)條件。該步驟中有兩個動作:R543.7機械手180旋轉(zhuǎn)、主軸吹氣清潔。ROSOh 3 FDQ4 5 門6R0539.1TA3E050+?A5R0540,0-A4laoR0540.1K0007.6IIII-A2R0540.4R0541.0K0014.5II4F-A4ASATC-OK-JRD54O 4R05-1I . DTlft4AS£0014.5ATC-OK-J flTCOKRC539.6R0540.4II-TUCLDLR0E43,7A4-1ARM leoK0007.611E054D-y0005.4 RO 533.3R0535-1 ROSO-71ICHPECSO.5