DCS自動(dòng)控制系統(tǒng)組態(tài)

1、中國石油大學(xué)DCS自動(dòng)控制系統(tǒng)組態(tài)實(shí)驗(yàn)報(bào)告學(xué)生姓名：學(xué) 號(hào)：系另比專業(yè)年級(jí)：2015年07月14日一、設(shè)計(jì)任務(wù)與要求設(shè)計(jì)任務(wù)：利用實(shí)驗(yàn)室的多容水箱及其輔助檢測(cè)設(shè)備，并采用浙大中控作為控制 器的硬件，設(shè)計(jì)一個(gè)液位控制系統(tǒng)，使液位能夠保持在設(shè)定的范圍內(nèi)。設(shè)計(jì)要求：1、熟悉工藝流程。2、熟悉使用浙大中控DCS設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的過程。3、熟悉DCS設(shè)計(jì)、運(yùn)行的基本原理。4、熟悉控制系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整過程。5、利用實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有裝置設(shè)計(jì)一個(gè)水箱液位自動(dòng)控制系統(tǒng)。1.1 DCS 概述：DCS，全稱：DistributedControlSystem，定義：DCS 是分散控制系統(tǒng) （DistributedControlS

2、ystem）的簡稱，國內(nèi)一般習(xí)慣稱為集散控制系統(tǒng)。它是一 個(gè)由過程控制級(jí)和過程監(jiān)控級(jí)組成的以通信網(wǎng)絡(luò)為紐帶的多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，綜合了計(jì)算機(jī)（Computer）> 通訊（Communication）、顯示（CRT）和控制（Control） 等4C技術(shù)，其基本思想是分散控制、集中操作、分級(jí)管理、配置靈活、組態(tài)方 便。串級(jí)水箱控制系統(tǒng)原理被控系統(tǒng)原理圖:PCT-III型過程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置原理圖水箭IIirV&*斗出一'PT3X的4愉出X1 *亠水旃1Y . 1QO11_1 7 LoqJ22WAC加松筒PH _、Il4£臥抽出PT6電湘書和I:宀帕出l_J <I:

3、水勵(lì)|-# ZOnAiT冊(cè)I上圖為三容水箱液位控制系統(tǒng)，該裝置由三容水箱主體、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、變頻 泵、工頻泵、儲(chǔ)水水箱組成。該裝置包含的上水箱、中水箱、下水箱的液位構(gòu)成被控對(duì)象，對(duì)每個(gè)水箱可 以通過電動(dòng)調(diào)節(jié)閥和改變變頻泵的轉(zhuǎn)速來控制其流量特性，其進(jìn)入每個(gè)水箱前的 閥阻和每個(gè)水箱下邊的擋板閥也可以通過人工調(diào)節(jié)改變水箱液位， 故可以構(gòu)成不 同階次的被控對(duì)象。通過組態(tài)可以得知上水箱、 中水箱、 下水箱的液位和左右兩邊的流量， 通過 綜合調(diào)節(jié)來時(shí)這個(gè)液位系統(tǒng)達(dá)到理想的預(yù)定值。三、液位串級(jí)控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)3.1 硬件部分 被控對(duì)象 水箱：包括上水箱、中水箱、下水箱和儲(chǔ)水箱。上、中、下水箱采用淡藍(lán)色 優(yōu)質(zhì)有

4、機(jī)玻璃， 便于學(xué)生直接觀察液位的變化和記錄結(jié)果。 水箱底部均接有擴(kuò)散 硅壓力傳感器與變送器可對(duì)水箱的壓力和液位進(jìn)行檢測(cè)和變送。 上、中、下水箱 可以組合成一階、 二階、三階單回路液位控制系統(tǒng)和雙閉環(huán)、 三閉環(huán)液位串級(jí)控 制系統(tǒng)。儲(chǔ)水箱由不銹鋼板制成，滿足上、中、下水箱的供水需要。檢測(cè)裝置 壓力傳感器、變送器：三個(gè)壓力傳感器分別用來對(duì)上、中、下三 個(gè)水箱的液位進(jìn)行檢測(cè)，其量程為 05KP,精度為0.5級(jí)。輸出：420mADC 流量傳感器、變送器：三個(gè)渦輪流量計(jì)分別用來對(duì)由電動(dòng)調(diào)節(jié)閥控制的動(dòng)力支路、 由變頻器控制的動(dòng)力支路及盤管出口處的流量進(jìn)行檢測(cè)。輸出：420mADC 執(zhí)行結(jié)構(gòu) 電動(dòng)調(diào)節(jié)閥： 采

5、用智能直行程電動(dòng)調(diào)節(jié)閥， 用來對(duì)控制回路的流量進(jìn)行 調(diào)節(jié)。電源為單相220V,控制信號(hào)為420mAD或 15VDC輸出為420mADC 的閥位信號(hào)；水泵：本裝置采用兩只磁力驅(qū)動(dòng)泵，一只為三相380V恒壓驅(qū)動(dòng)，另 一只為三相變頻220V輸出驅(qū)動(dòng)：電磁閥：在本裝置中作為電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的旁路， 起到階躍干擾的作用。3.2 軟件部分JX-300XP 控制系統(tǒng)由工程師站、操作員站、控制站、過程控制網(wǎng)絡(luò)等組成 。 其中控制站和操作站在整個(gè)系統(tǒng)中作用有，控制站組態(tài)主要對(duì)I/O、自定義變量、 常規(guī)控制方案、 自定義控制方案和折線表定義等在控制站組態(tài)中， 對(duì)液位設(shè)定值(SV)、控制系統(tǒng)中右上水箱液位測(cè)量值、右下水箱

6、液位測(cè)量值及調(diào)節(jié)閥開度等 模擬量進(jìn)行I/O組態(tài)，對(duì)系統(tǒng)控制程序中占用到的部分中間變量進(jìn)行自定義變量 組態(tài)，在自定義控制方案中確定控制站中使用 SCX 語言或圖形化環(huán)境進(jìn)行控制 站編程。3.2.1 操作站硬件1 、操作站組成：操作站的硬件基本組成包括：工控 PC機(jī)(IPC)、彩色顯示器、鼠標(biāo)、鍵盤、 SCnetU網(wǎng)卡、操作臺(tái)、專用操作員鍵盤、打印機(jī)等，工程師站硬件配置與操作 站硬件配置基本一致， 無特殊要求， 它們的區(qū)別僅在于系統(tǒng)軟件的配置不同， 工 程師站除了安裝有操作、 見識(shí)等基本功能的軟件外， 還裝有相應(yīng)的系統(tǒng)組態(tài)、 系 統(tǒng)維護(hù)等應(yīng)用工具軟件。2. 機(jī)柜兼容19吋國際標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械結(jié) 構(gòu)，滿足

7、各種應(yīng)用環(huán)境；控!站機(jī)柜依照通風(fēng)散熱*防 漫.防腐蝕及安全保護(hù)等原則 專門設(shè)計(jì)制造；-外殼采用優(yōu)質(zhì)冷軋鋼板打保證 完善的電越屛蔽；系統(tǒng)采用“等電住孩地"原則322控制站硬件1. XP243主控卡主控卡（又稱主控制卡）是控制站軟硬件的核心，協(xié)調(diào)控制站內(nèi)軟硬件關(guān)系 和各項(xiàng)控制任務(wù)。他是一個(gè)智能化的獨(dú)立運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，可以自動(dòng)完成數(shù)據(jù) 采集、信息處理、控制運(yùn)算等各項(xiàng)功能。通過過程控制的網(wǎng)絡(luò)與過程控制級(jí)（操 作站、工程師站）相連，接受上層的管理信息，并向上傳遞工藝裝置的特性數(shù)據(jù) 和采集到的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；向下通過 SBUS和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡的程控交換與智能I/O卡件 實(shí)時(shí)通信，實(shí)現(xiàn)與I/O卡件的信息交

8、換（現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的輸入采樣和輸出控制）OXP243 采用雙微處理器結(jié)構(gòu)，協(xié)同處理控制站的任務(wù)，功能更強(qiáng)，速度更快。如圖3.1為本次實(shí)驗(yàn)用的主控卡。注釋IP周 期類型型號(hào)通訊冗 余網(wǎng) 線冷端運(yùn)行保持閥位設(shè)定 值跟蹤A3000控制站128.128.1.20.5采集站XP243UDP冗 余就地實(shí) 時(shí)否是表3.12. XP233數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡XP233是 I/O機(jī)籠的核心單元，是主控卡聯(lián)接I/O卡件的中間環(huán)節(jié)，它一方 面驅(qū)動(dòng)SBUS總線，另一方面管理本機(jī)籠的I/O卡件。通過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡，一塊中 控卡（XP243可擴(kuò)展1到8個(gè)I/O機(jī)籠，即可以擴(kuò)展1到128塊不同功能的I/O 卡件。表3.2為數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡參數(shù)表轉(zhuǎn)發(fā)

9、卡型號(hào)地址說明XP23300模擬量輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡XP23302模擬量輸出數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡表3.23. XP313電流信號(hào)輸入卡XP313電流信號(hào)輸入卡可測(cè)量6路電流信號(hào)（U型或川型），并可為6路變 送器提供+24V隔離配電電源，它是一塊帶 CPU的智能型卡件，對(duì)模擬量電流輸 入信號(hào)進(jìn)行調(diào)理、測(cè)量的同時(shí)，還具備卡件自檢及主控制卡通訊的功能。XP313卡的6路信號(hào)調(diào)理分為二組，其中1,2,3通道為第一組，4,5,6通 道為第二組，同一組內(nèi)的信號(hào)調(diào)理采用同一個(gè)隔離電源供電，兩組間的電源及信號(hào)互相隔離，并且都與控制站的電源隔離 表3.3電流信號(hào)輸入卡說明卡件名稱卡件地址備注XP313 （ I） （6路電流信

10、號(hào)輸入卡）001#裝置信號(hào)輸入表3.34.XP322電流信號(hào)輸出卡XP322模擬信號(hào)輸出卡為4路點(diǎn)點(diǎn)隔離型電流（U型或川型）信號(hào)輸出卡。 作為帶CPU勺高精度智能化卡件，具有實(shí)時(shí)檢測(cè)輸出信號(hào)的功能，它允許主控卡 檢測(cè)輸出電流。表3.4電流信號(hào)輸出卡說明卡件名稱地址備注XP322 （4路模擬信號(hào)輸出卡）051#裝置控制信號(hào)表3.45.XP211機(jī)籠母板XP211是JX-300XP系統(tǒng)的機(jī)籠母板，提供20個(gè)卡件插槽：2個(gè)主控卡插槽、 2個(gè)轉(zhuǎn)發(fā)卡插槽和16個(gè)I/O卡插槽，以及8個(gè)系統(tǒng)擴(kuò)展端子、4個(gè)DB9針型插座 盒1個(gè)電源接線端子，DB9針型插座用于SBUS互連，即機(jī)籠之間的互連；電源 端子給機(jī)籠中

11、所有的卡件提供 5V和24V直流電源；I/O端子接口配合可插拔端 子吧I/O信號(hào)引至相應(yīng)的卡件上。6.I/O卡件I/O卡件是和現(xiàn)場(chǎng)直接相連的設(shè)備，現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)通過電纜到達(dá)I/O卡件，I/O卡 件處理后將數(shù)據(jù)送給數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡再送到主控制站進(jìn)行運(yùn)算。而主控 制卡就算出來的控制結(jié)果則通過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡到達(dá)I/O卡件，通過I/O卡件送到現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，每個(gè)I/O卡件必須隸屬于某個(gè)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡，而每個(gè)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)卡可以 轉(zhuǎn)發(fā)多個(gè)I/O卡件的數(shù)據(jù)。I/O點(diǎn)組態(tài)：I/O點(diǎn)組態(tài)是對(duì)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的具體通道進(jìn)行登記，如現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)是 通過哪個(gè)I/O卡件的哪個(gè)端子輸入的?？刂菩盘?hào)是通過哪個(gè)I/O卡件的哪個(gè)端子 輸出的。I/O點(diǎn)的

12、命名規(guī)則如表3.5和表3.6 。以# 1裝置為例:位號(hào)注釋I/O卡件地址I/O點(diǎn)地址參數(shù)1001#1上水箱液位00000 100%1002#1下水箱液位010 100%FI1001#1變頻電泵支路流量030 100%FI1002#1工頻電泵支路流量040 100%表3.5F面給出了# 1裝置輸出模擬量的地址信息No.位號(hào)I/O卡件地址I/O點(diǎn)地址FV1002#1電動(dòng)調(diào)節(jié)閥0500正輸出川型FV1001#1變頻器02正輸出川型表3.6四、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案4.1.1水箱液位串級(jí)控制系統(tǒng)框圖的設(shè)計(jì)水箱液位控制系統(tǒng)由于控制過程特性呈現(xiàn)大滯后、外界環(huán)境的擾動(dòng)較大，要 保持上水箱下水箱液位最后都保持設(shè)定值

13、，用簡單的單閉環(huán)反饋控制不能實(shí)現(xiàn)很 好的控制效果，所以采用串級(jí)閉環(huán)反饋系統(tǒng)?？刂瓶驁D如圖4.1所示。這里的擾動(dòng)主要是水箱的出水閥的擾動(dòng)，有時(shí)是認(rèn) 為的因素，有時(shí)是機(jī)械的因素，擾動(dòng)總是不可避免的。主回路和副回路結(jié)合有效 地抑制環(huán)境的擾動(dòng)。憂咸憂動(dòng)鉗電值 丁辺一 V 3_'Mioa3lEtaasM 卜水龜班Sr- x|IaiM iidMI沔啤專I圖4.14.1.2串級(jí)水箱控制系統(tǒng)流程圖流程圖是一個(gè)控制系統(tǒng)的重要部分，操作員監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)情況大多是通過流程圖 界面完成的，流程圖要能夠準(zhǔn)確反映現(xiàn)場(chǎng)的工藝流程，同時(shí)要做到畫面美觀、形 象、操作方便。所用符號(hào)符合工業(yè)規(guī)范。要有動(dòng)態(tài)顯示的數(shù)據(jù)和圖形。070

14、1-鑫旺-串級(jí)水箱變頻器如圖所示是水箱液位串級(jí)控制系統(tǒng)，它是由主控、副控兩回路組成，主控回 路的調(diào)節(jié)器稱主調(diào)節(jié)器，控制對(duì)象為下水箱，下水箱的液位為系統(tǒng)的主控制量， 副控制回路中的調(diào)節(jié)器稱副調(diào)節(jié)器， 控制對(duì)象為上水箱，中水箱的液位為副控制 量，主調(diào)節(jié)器的輸出作為副調(diào)節(jié)器的給定，副調(diào)節(jié)器的輸出直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)調(diào)節(jié)閥， 從而達(dá)到控制水箱液位的目的；在串聯(lián)雙容水箱水位的控制中，進(jìn)水首先進(jìn)人第 一個(gè)水箱，然后通過第二個(gè)水箱流出，與一個(gè)水箱相比，由于增加了一個(gè)水箱， 使得被控量的響應(yīng)在時(shí)間上更落后一步， 即存在容積延遲，從而導(dǎo)致該過程的難 以控制。串級(jí)控制是改善調(diào)節(jié)過程動(dòng)態(tài)性能的有效方法， 由于其超前的控制作

15、用， 可以大大克服系統(tǒng)的容積延遲。采用一步整定法，通過浙大中控組態(tài)軟件對(duì)整定 過程及液位的平衡過程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，直至達(dá)到主、副回路的最佳整定參數(shù)。4.1.2硬件部分硬件部分主要有變頻器、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、流量計(jì)、中水箱、下水箱、各種傳感 器、以及數(shù)據(jù)采集、轉(zhuǎn)換裝置；系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)包括檢測(cè)單元、執(zhí)行單元和控制 單元的設(shè)計(jì)，他們互相聯(lián)系，組成一個(gè)完整的系統(tǒng)。4.2控制系統(tǒng)的控制要求水箱液位和流量串級(jí)控制系統(tǒng)主要由水箱、管道、水泵、異步電動(dòng)機(jī)、電機(jī) 控制電器、水壓傳感器、變頻器、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥、系統(tǒng)中由電位器設(shè)置液位給定值， 水壓力傳感器檢測(cè)液位，采用PID算法得出流量給定值。渦輪流量計(jì)測(cè)流量，電 動(dòng)調(diào)節(jié)閥控

16、制流量，采用PID算法得出電動(dòng)調(diào)節(jié)閥度控制值，實(shí)現(xiàn)流量的控制。 流量控制是內(nèi)環(huán)，液位控制是外環(huán)。根據(jù)工藝要求，為了保證控制精度，系統(tǒng)以低位水箱液位為主調(diào)節(jié)參數(shù)， 高 位水箱液位為副調(diào)節(jié)參數(shù)，構(gòu)成串聯(lián)雙容水箱串級(jí)控制系統(tǒng)。低位水箱的液位傳 感器檢測(cè)的液位信號(hào)與給定液位值進(jìn)行比較后送人主調(diào)節(jié)器，經(jīng)PID運(yùn)算后，其輸出作為副調(diào)節(jié)器的給定值，與高位水箱的液位傳感器檢測(cè)到的液位信號(hào)進(jìn)行比較后送人副調(diào)節(jié)器，經(jīng) PID 運(yùn)算后，其輸出控制電動(dòng)調(diào)節(jié)閥的開度，控制進(jìn) 水流量的大小，從而控制水箱的液位口。4.3 控制系統(tǒng)的 PID 參數(shù)整定主回路是一個(gè)定值控制系統(tǒng)。 對(duì)于主參數(shù)的選擇， 基本上可以按照單回路控 制

17、系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則進(jìn)行。 凡直接或間接與生產(chǎn)過程運(yùn)行性能密切相關(guān)并可直接測(cè) 量的工藝參數(shù)均可選擇作主參數(shù)。 另外，對(duì)于選用的主參數(shù)必須具有足夠的靈敏 度，并符合工藝過程的合理性； 串級(jí)控制系統(tǒng)副回路具有調(diào)節(jié)速度快、 抑制擾動(dòng) 能力強(qiáng)的特點(diǎn)， 因而在選擇副參數(shù)進(jìn)行副回路設(shè)計(jì)時(shí)， 必須注意主、 副過程時(shí)間 常數(shù)的匹配問題，以盡量減少對(duì)主參數(shù)的影響，提高主參數(shù)的控制質(zhì)量。如果副過程的時(shí)間常數(shù)比主過程小得多， 這時(shí)副回路反應(yīng)靈敏， 控制作用快， 但此時(shí)副回路包含的擾動(dòng)少， 對(duì)于過程特性的改善也就少了； 相反，如果副過程 的時(shí)間常數(shù)大于或接近于主過程的時(shí)間常數(shù)， 這時(shí)副回路對(duì)于改善過程特性的效 果較明顯。但

18、是，副回路反應(yīng)較遲鈍，不能及時(shí)有效地克服擾動(dòng)，并將明顯地影 響參數(shù)。如果主、 副過程的時(shí)間常數(shù)較接近， 這時(shí)主副回路間的動(dòng)態(tài)聯(lián)系十分密 切，當(dāng)一個(gè)參數(shù)發(fā)生振蕩時(shí)， 會(huì)使另一個(gè)參數(shù)也發(fā)生振蕩， 這就是所謂的“共振”， 它不利于生產(chǎn)的正常進(jìn)行。 串級(jí)控制系統(tǒng)主、 副過程時(shí)間常數(shù)的匹配是一個(gè)比較 復(fù)雜的問題。原則上，主副過程時(shí)間常數(shù)之比應(yīng)是 3 到 10 范圍內(nèi)。本次液位控制系統(tǒng)中設(shè)置串級(jí)控制系統(tǒng)主要是利用副回路能迅速克服主要 擾動(dòng)，所以副回路的時(shí)間常數(shù)以小一點(diǎn)為好， 只要將主要擾動(dòng)包括在副回路中即 可。針對(duì)本次的液位串級(jí)控制系統(tǒng)可用以下步驟對(duì) PID 參數(shù)整定：1）根據(jù)副變量的類型，按經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)選擇

19、好副控制器的比例度（可參照?qǐng)D3.4 ）；2）將副控制器參數(shù)置于經(jīng)驗(yàn)值，然后按單回路控制系統(tǒng)中任一整定方法整 定主控制器參數(shù)；3）觀察控制過程，根據(jù)主、副控制器放大系數(shù)匹配的原理，適當(dāng)調(diào)整主、 副控制器的參數(shù)，使主變量控制質(zhì)量最好；4）若出現(xiàn)振蕩，可加大主（或副）控制器的比例度，即可消除。如出現(xiàn)劇 烈振蕩，可先轉(zhuǎn)入遙控，待產(chǎn)生穩(wěn)定之后，重新投運(yùn)和整定。五、實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析利用實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)流程圖進(jìn)行仿真：總貌畫面組態(tài) 總貌畫面可以作為分組畫面、趨勢(shì)曲線、 流程圖畫面、數(shù)據(jù)一覽畫面等的索引，主要是 為了操作方便。如圖 5.1 為系統(tǒng)總貌：圖5.1分組畫面組態(tài)：分組畫面組態(tài)是對(duì)實(shí)時(shí)監(jiān)控狀態(tài)下分組畫面里的

20、儀表盤的位號(hào)進(jìn)行設(shè)置。運(yùn)行 時(shí)，一個(gè)分組的信息顯示在一頁中，并以儀表盤的方式顯示。S02-LODOS02J.001P¥:22.515PV:13.04USV：38.33357：|?7,961rv：SUE %MV:7d.77 %| 曲 O E I融 0 |NF-DV|uo于If LOO.OOO r n-開 WJhOOOi n-1-關(guān)0.000關(guān) 0.000串級(jí)內(nèi)環(huán)串級(jí)外環(huán)副回路主回路調(diào)整畫面圖:工理卑也刪槍s：LL豐動(dòng)熱行機(jī)枸：叫幵御仕限；1 10>.«DUiDu.nnw聊出上 P!=iw-iiiiKFR：MDU高 R? Hi=IDU.UQt輸出 Ffft=o.iiiiX

21、15Du.uat比例 f = iw.iiii .a調(diào)節(jié)嚳14L-94Su.nat粗 fM =1.UII 分廣正非用帥*1性歸痙D¥=&I.3E-11.F35死區(qū)DZ=D.DMi嶺骨“ =<-un秒芮反惟用期 JLQDO|17；iEH0鬥：XIDSV：14.945-r-;(L32 打Far I * I it吊 HOOlOOC黃 O.帛扭內(nèi)環(huán)副3路趨勢(shì)畫面仿真圖:趨勢(shì)畫面組態(tài)用于完成實(shí)時(shí)監(jiān)控趨勢(shì)畫面的設(shè)置，即哪些位號(hào)需要以曲線的方式實(shí)時(shí)顯示。和單回路控制系統(tǒng)相比較，串級(jí)控制系統(tǒng)有以下特點(diǎn)：1）改善了對(duì)象的特性一在串級(jí)控制系統(tǒng)中， 如把副回路視為一等效副對(duì)象， 那么，它的時(shí)間常數(shù)和放大系數(shù)都比原副對(duì)象的小。 對(duì)象時(shí)間常數(shù)減小，系統(tǒng)的 響應(yīng)速度將加快，這對(duì)及時(shí)克服干擾，提高控制質(zhì)量是有利的；2）提高了系統(tǒng)的工作頻率一在串級(jí)控制系統(tǒng)中，由于等效副對(duì)象時(shí)間常數(shù) 比原副對(duì)象的小。因此，在采用串級(jí)控制時(shí)系統(tǒng)的工作頻率就比采用單回路控制 時(shí)為高（在相同衰減比下）。這對(duì)及時(shí)克服干擾、消除偏差、提高控制質(zhì)量是有 利的；3）提高了系統(tǒng)的抗干擾能力一和單回路控制系統(tǒng)相比，串級(jí)控制系統(tǒng)中有 兩臺(tái)控制器，這就提高了控制器的總放大系數(shù)，系統(tǒng)中控制器的放大系數(shù)越大， 克服干擾就越有力，特別