直升機(jī)平衡儀使用說明書

1、KDS直升機(jī)平衡儀使用說明書序言i警告 21. 綜述21.1產(chǎn)品介紹21.2產(chǎn)品規(guī)格31.3注意事項31.4指示燈說明31.5平衡儀配置流程42. 平衡儀與電腦的連線 42.1安裝驅(qū)動并連接 42.2調(diào)節(jié)和保存參數(shù)63. 設(shè)備安裝階段73.1設(shè)置遙控器73.2安裝平衡儀83.3調(diào)節(jié)“設(shè)備安裝”參數(shù) 93.4調(diào)節(jié)“舵機(jī)設(shè)置”參數(shù) 93.4.1舵機(jī)正反向 103.4.2舵機(jī)中立點113.5調(diào)節(jié)“操縱設(shè)置”參數(shù) 113.5.1搖桿正反向123.5.2搖桿行程 124. 飛行調(diào)試階段124.1調(diào)節(jié)“尾陀螺”參數(shù)124.1.1尾陀螺常規(guī)設(shè)置 134.1.2尾陀螺專業(yè)設(shè)置144.2調(diào)節(jié)“高級設(shè)置”參數(shù) 1

2、44.2.1工作模式144.2.2基本參數(shù)154.2.3模式參數(shù)154.2.4專業(yè)設(shè)置155. 配置文件的使用 165.1導(dǎo)出配置文件165.2導(dǎo)入配置文件 166. 恢復(fù)出廠設(shè)置177. 常見問題和解答17感謝您購買KDS直升機(jī)平衡儀（以下簡稱平衡儀），它是一款高性能智能設(shè)備，該產(chǎn)品 專為初學(xué)者而設(shè)計的，它能夠幫助您操縱直升機(jī)進(jìn)行懸停和飛行，使訓(xùn)練變得很容易。由于平衡儀的工作與直升機(jī)的機(jī)械部分緊密相關(guān)，為取得最佳效果，您應(yīng)當(dāng)根據(jù)自己的實際的情況對平衡儀進(jìn)行配置。在閱讀本說明書之前， 我們認(rèn)為您對您的直升機(jī)具有基本的了解（如斜盤運動等），如您不確定自己了解這些知識，建議您找一位熟悉的朋友指導(dǎo)您

3、的安裝。*注意：由于配置軟件會根據(jù)實際情況進(jìn)行升級，因此您拿到的配置軟件可能與說明書不是完全一致，請 以您實際使用的軟件為準(zhǔn)，本說明書可作為參考。警告裝配和操作遙控模型需要有一定的專業(yè)技能和知識，在裝配和操作過程要求小心謹(jǐn)慎。 請警惕不正確的安裝和操作可能造成嚴(yán)重的物品損失和人身傷亡。KDS平衡儀系統(tǒng)僅為民用遙控模型設(shè)計、制造，請確保該設(shè)備不會用于載人飛行器及 其它設(shè)備，該設(shè)備只為直升機(jī)模型提供輔助操控作用，不能完全依賴該設(shè)備操控直升機(jī)。1. 綜述1.1產(chǎn)品介紹KDS直升機(jī)平衡儀由控制器、位置傳感器、CCD三個模塊組成，如圖1.1.1所示。圖1.1.1平衡儀組件圖控制器：它是整個平衡儀的核心器

4、件，它負(fù)責(zé)完成平衡的運算和舵機(jī)的控制?？刂破魃嫌幸慌拧敖邮諜C(jī)連接線”和一排“設(shè)備接口”。接收機(jī)連接線用于控制器連接接收機(jī)各個通道的信號；設(shè)備接口用于連接舵機(jī)，達(dá)到控制器對舵機(jī)操控的目的。傳感器：它用于感應(yīng)直機(jī)的位置，并將位置信號傳送給控制器。傳感器應(yīng)被安裝在合適 的位置，通常情況下，傳感器應(yīng)被安裝在原陀螺儀所安裝的地方。CCD :它用于識別地面景物，以達(dá)到防止直升機(jī)漂移的目的。為了有效識別地面景物，CCD應(yīng)被安裝在一個合適的位置，使得其鏡頭朝下，能不被遮擋的“看到”地面。KDS直升機(jī)平衡儀具有以下功能：對所有水平方向的運動進(jìn)行平衡，包括姿態(tài)穩(wěn)定、水平運動速度控制、位置鎖定功能獨有的CCD傳感器

5、，能夠捕捉地面圖像進(jìn)行對比，有效防止直升機(jī)的漂移可通過AUX通道調(diào)節(jié)平衡儀的工作狀態(tài)，在定位模式和平衡模式之間進(jìn)行切換內(nèi)置鎖尾陀螺儀、斜盤混控器可通過GEAR通道控制陀螺儀的感度和模式支持3S 120o斜盤、3S 140o斜盤、4S 90o斜盤、4S 90o+45o斜盤的直升機(jī)直升機(jī)倒飛狀態(tài)水平平衡電腦USB適配器設(shè)置平衡儀如果你使用FM/PPM制式的遙控設(shè)備。發(fā)生失控時，平衡儀會立即將副翼、升降舵、尾 舵回中，槳矩保持在最后信號的位置，并且平衡儀會自動切換為定位模式，感度70%。1.2產(chǎn)品規(guī)格工作電壓：4.8-6.0V工作電流：55mA （5V）外形尺寸：？ mmx? mmx? mm重量：？

6、操作溫度：0 C +40 C在平衡和定位模式下最大允許轉(zhuǎn)動速率：副翼和升降舵動作：w 200° / s尾槳轉(zhuǎn)向動作（如果使用外置陀螺儀）：w 360° / s1.3注意事項平衡儀的設(shè)置和飛行都十分簡單，如果您是直升機(jī)初學(xué)者建議在初次試飛時找一個有 飛行經(jīng)驗的人幫助，因為直升機(jī)的機(jī)械調(diào)試很復(fù)雜。在平衡儀的安裝調(diào)試過程中，請注意如 下事項：在尾管、發(fā)動機(jī)外殼，直升機(jī)底座之間建議進(jìn)行電氣連接，作為接地使用。注意碳纖維是屬于導(dǎo)電材料，如果您的直升機(jī)尾漿傳動是皮帶結(jié)構(gòu)要特別注意，皮帶和金屬的摩擦?xí)a(chǎn)生靜電，就像一部發(fā)電機(jī)，很容易干擾電子設(shè)備正常的工作。 實際應(yīng)用中已經(jīng)有發(fā) 現(xiàn)該問題導(dǎo)

7、致舵機(jī)跳舵的實例。請確保平衡儀各部件和直升機(jī)之間安裝牢靠，CCD傳感器和地面之間有不受障礙的視野。請保持鏡片的清潔，不能有污染。陀螺儀必須水平安裝，可以參考主旋翼軸來找水平。如果您將平衡儀安裝在油動直升機(jī)上，平衡儀必須遠(yuǎn)離發(fā)動機(jī)和排氣管，發(fā)動機(jī)的震動會影響設(shè)備的工作，排氣管排放的油煙會遮擋平衡儀CCD專感器的透視窗口。在控制盒與陀螺儀、CCD傳感器之間的連接線可以安裝磁環(huán)（可選），以避免產(chǎn)生的電子干擾，連接線請至少繞磁環(huán)三圈。您至少要將副翼、升降舵、螺距通道連接到接收機(jī)。GEAR通道和AUX通道的連接是可選的，可以將它們插入接收機(jī)上對應(yīng)的空閑的開關(guān)通道上，也可以不連接這兩個通道。沒有用到的輸入

8、線請用扎帶或膠帶固定好，以免造成不必要的影響。為防止油污和氧化，建議用膠帶蓋住控制盒上空余的插槽。直升機(jī)的注意最大轉(zhuǎn)向速度不能超過360 ° /s，超過此速率會影響平衡儀的工作。1.4指示燈說明平衡儀上有二個指示燈用于指示平衡儀的工作狀態(tài)，見下表：LED閃爍圖示平衡儀狀態(tài)備注OOOOO紅色快速閃爍無遙控器信號OOO紅色慢速閃爍平衡儀初始化錯誤可能是啟動設(shè)備時移動了直升機(jī)，請重新啟動紅色常亮人工操控狀態(tài)平衡儀功能關(guān)閉狀態(tài)，處于人工操控紅綠色常亮平衡模式開啟表示處于平衡模式，無防漂移功能綠色常亮定位模式開啟表示處于定位模式，除平衡功能以 夕卜，還有防止漂移的動能綠色閃爍定位模式失敗表示C

9、CD專感器檢測到?jīng)]有足夠的 對比度，不能進(jìn)入定位模式，只能 處于平衡模式*注意：對于工作模式的說明請看4.2.1節(jié)1.5平衡儀配置流程平衡儀的使用流程見圖 1.4.1，分為“設(shè)備安裝階段”和“飛行調(diào)試階段”。在“設(shè)備安裝階段”，您應(yīng)完成設(shè)備的安裝，和基礎(chǔ)的一些參數(shù)的設(shè)置，使得平衡儀能 夠被使用起來，這些參數(shù)被稱為“安裝參數(shù)”；在“飛行調(diào)試階段”，您應(yīng)通過不斷地調(diào)節(jié)些高級參數(shù)并反復(fù)試飛，找到您最滿意的狀態(tài)，這些高級參數(shù)被稱為“飛行參數(shù)”。2.在直機(jī)上安裝平衡儀圖 1.5.平衡儀與電腦的連線1連衡平衡儀流程 與電腦 -調(diào)節(jié)“安裝參來Zr”設(shè)備安裝階段2.1安裝驅(qū)動并連接對平衡儀的配置是通過電腦進(jìn)行

10、的二需要一臺帶有"飛行參作系統(tǒng)” Wind.Microsoft Windows 操作置一只鼠標(biāo)將會大大便利您的配置操作。ows XP/Vi與電腦 i ndoWs200*US戶外試飛電腦,0都是可以使用飛行 它必試安裝有 的）階段為這臺配連線平衡儀與電腦圖2.1.1平衡儀與電腦連接示意圖請先插上平衡儀附帶的 USB適配器，將電腦與平衡儀連接起來，見圖 2.1.1。當(dāng)提示找 到新硬件需要驅(qū)動時，請選擇隨機(jī)附帶的 KDSLINK.INF文件。接著在Windows操作系統(tǒng)中 運行HeliBal.exe （見圖2.1.1），可以看到配置軟件的主界面出現(xiàn)，見圖2.1.2。軟件運行后就開始自動掃描

11、KDS USB適配器，如果配置軟件找不到適配器，則出現(xiàn)如圖2.1.3所示的畫面，請檢查USB適配器是否正確連接并被系統(tǒng)識別到，然后點擊“重新掃描”如果多次試驗仍無法成功，請聯(lián)系您的銷售商。正在歸育HE適配用.圖2.1.3適配器掃描失敗在找到適配器之后， 軟件就會嘗試和平衡儀進(jìn)行通訊， 如果平衡儀還未上電， 因此軟件 會提示“無設(shè)備”。此時如果給平衡儀上電，數(shù)秒后即可看到“連接狀態(tài)”中顯示“已連接”， 見圖2.1.4。圖2.1.2平衡儀配置軟件主界面圖2.1.4平衡儀已連接示意圖2.2調(diào)節(jié)和保存參數(shù)通常情況下，您在調(diào)節(jié)參數(shù)之前， 應(yīng)先從平衡儀內(nèi)部讀出參數(shù)，在讀出參數(shù)的基礎(chǔ)上進(jìn) 行修改后再保存。這

12、樣可以保證您的調(diào)節(jié)不會造成意外的影響。當(dāng)平衡儀連接上以后，點擊“讀取”按鈕（見圖 2.2.1）。圖2.2.1平衡儀讀取您可以看到軟件右側(cè)出現(xiàn)配置參數(shù)頁，類似圖2.2.2中所示，您可以用鼠標(biāo)拖動這些參數(shù)進(jìn)行快速調(diào)節(jié)，也可以用鍵盤的左右鍵對它們進(jìn)行精細(xì)調(diào)節(jié)。正反荷1C0IIFt正疋圖2.2.2配置參數(shù)頁100儀。當(dāng)參數(shù)調(diào)節(jié)完畢后，您應(yīng)該點擊“寫入”按鈕（見圖223）將改變好的參數(shù)寫入平衡圖2.2.3平衡儀寫入寫入平衡儀需要幾秒鐘時間，在寫入過程中，寫入按鈕的下方會出現(xiàn)一個進(jìn)度條提示您寫入的進(jìn)展。如果寫入按鈕是灰色的無效狀態(tài)，說明您設(shè)置的參數(shù)與平衡儀內(nèi)部存儲的參數(shù)是相同 的，沒有必要進(jìn)行寫入動作。當(dāng)

13、頁面上的配置與平衡儀內(nèi)部的參數(shù)不同時，在平衡儀圖標(biāo)的上方會出現(xiàn)一個驚嘆號的“改動提示”。3. 設(shè)備安裝階段3.1設(shè)置遙控器一般來說，模型直升機(jī)的遙控設(shè)備都具備混控功能，由于平衡儀內(nèi)置了混控器，僅需要接收無混控的升降、橫滾等信號。因此，您應(yīng)關(guān)閉發(fā)射機(jī)的混控，使其處于“無混控的直升 機(jī)模式”（例如“ H1 ”/單舵機(jī)），否則，平衡儀將無法正常工作。發(fā)射機(jī)中所有的斜盤混控功能必須關(guān)閉，將升降舵和副翼的行程設(shè)定為100% （也可以適當(dāng)調(diào)整EXP以獲得更好的操縱手感）以1.6ms為中立點的發(fā)射機(jī)必須設(shè)定為標(biāo)準(zhǔn)模式的1.5ms中立點，如果使用平衡儀的內(nèi)置陀螺儀，所有的尾槳混控都必須關(guān)閉。BEC電池圖3.1

14、.1驗證無混控模式連線圖*注意：圖中示范是按 FUTABA接收機(jī)模式，如果您使用 JR接收機(jī)，請將舵機(jī)連接 2/3/4/6四個通道 為了確保您正確選擇了無混控直升機(jī)模式，您可以在沒有連接平衡儀的情況下，按圖3.1.1的方式連線。打開發(fā)射機(jī)并給接收機(jī)上電后，如果兩個控制桿的四個方向（通道）時， 都只對應(yīng)一個舵機(jī)，則說明發(fā)射機(jī)已經(jīng)成功的設(shè)置為無混控直升機(jī)模式了。如果您不確定如何設(shè)置遙控器，請認(rèn)真閱讀遙控器說明書。3.2安裝平衡儀首先您需要在直升機(jī)上找一個合適的位置，將平衡儀用支架安裝好。平衡儀的鏡頭應(yīng) 朝下，以便識別地面的景物，其他的方位沒有特殊要求。圖3.2.1示范了一種安裝的方式。就應(yīng)當(dāng)進(jìn)行電

15、子設(shè)備的連接。在平衡儀被固定好之后，平衡儀是一個自動駕駛設(shè)備，內(nèi)圖3.2.2示范了 CCPM直升接收機(jī)電池電調(diào)見下表BECA平衡儀尾舵機(jī)舵機(jī)4舵機(jī)1舵機(jī)2舵機(jī)3置了陀螺儀，因此安裝好平衡儀之后，就不必再使用陀螺儀了。 機(jī)的一種連線方式。圖3.2.2平衡儀連線示意圖平衡儀插頭插頭名稱FUTABA接收機(jī)JR接收機(jī)備注黑紅白三插頭副翼/供電通道第1通道第2通道必須連接黃色單插頭升降通道第2通道第3通道必須連接橙色單插頭螺距通道第6通道第6通道必須連接灰色單插頭尾舵通道第4通道第4通道必須連接藍(lán)色單插頭陀螺儀感度通道第5通道第5通道此線可不連接，見4.1.1綠色單插頭平衡儀感度通道第7通道第7通道此線

16、可不連接，見4223.3調(diào)節(jié)“設(shè)備安裝”參數(shù)本頁是和機(jī)械安裝有關(guān)的一些最基本的參數(shù)，必須進(jìn)行正確的配置才能夠使用平衡儀。如圖3.3.1，設(shè)備安裝有三個參數(shù)需要配置：平衡儀安裝方向、直升機(jī)的主旋翼反向、直升/廣怖頭向肓r怖頭向左怖頭向右機(jī)的斜盤類型。設(shè)蠱安裝蘇機(jī)盜置安鑾方冉高無設(shè)竇義時針逆瞄針斜盤類翌1s Noimal* 3s 1201C 4s 9O°+45圖3.3.1設(shè)備安裝頁1) 安裝方向平衡儀的傳感器和 CCD上均有一個箭頭，箭頭的指向沒有特定要求，但必須保證 傳感器和CCD的箭頭指向同一個方向，同時， CCD的鏡頭應(yīng)朝向地面。一般情況 下，建議將箭頭指向前方(機(jī)頭方向)。在平衡

17、儀安裝完畢后，您需要根據(jù)箭頭的指向來設(shè)定此參數(shù)。2) 主旋翼方向您需要觀察您的直升機(jī)的主旋翼的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)其旋轉(zhuǎn)方向來設(shè)定此參數(shù)。3) 斜盤類型您需要根據(jù)您的直升機(jī)的斜盤類型來設(shè)定此參數(shù)。*注意：與電腦的連接和參數(shù)調(diào)節(jié)請參見第二章。3.4調(diào)節(jié)“舵機(jī)設(shè)置”參數(shù)舵機(jī)設(shè)置頁用于設(shè)置各個舵機(jī)的正反向以及中立點，如圖3.4.1所示。其中，有關(guān)第 4舵機(jī)的參數(shù)，只有在 4舵機(jī)斜盤的模式下才需要設(shè)置。設(shè)備宜螯熱謨匿尾陀raSiSE中立點副 3（）If 0*I升 NM 俯 <P）IJ 0iI4SE廠«II第4粧機(jī)rjaiI尾頑IJoiI圖3.4.1舵機(jī)設(shè)置頁*注意：為確保安全，請拆下主旋翼

18、并斷開動力系統(tǒng)！3.4.1舵機(jī)正反向在調(diào)節(jié)中立點之前，您需要正確設(shè)置舵機(jī)正反向參數(shù)。請按如下步驟進(jìn)行：1）確保平衡儀固定好，并且電子設(shè)備連線都已完成；2）打開發(fā)射機(jī)，確保油門搖桿在最低位置；3）將直升機(jī)放在水平面上，通電；4）等待平衡儀自檢完成；5） 將直升機(jī)向某個方向傾斜，觀察斜盤各個舵機(jī)的反應(yīng)。如果設(shè)置正確，向左傾斜時，平衡儀會操縱舵機(jī)， 使斜盤向右傾斜；向前傾斜時，平衡儀會操縱舵機(jī)，使斜盤向后傾斜。圖3.4.2顯示了這種情況；6） 如果舵機(jī)的反應(yīng)不正確，請記錄，并將平衡儀與電腦連線， 進(jìn)行相應(yīng)的修改并保存;7）重復(fù)步驟3、4、5,確認(rèn)斜盤的反應(yīng)正確；*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開

19、動力系統(tǒng)!3.4.2舵機(jī)中立點舵機(jī)中立點參數(shù)應(yīng)該在正反向確定正確后再進(jìn)行調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)舵機(jī)的中立點，使得各個舵機(jī)的搖臂位于合適的位置， 一般來說，這個位置是指舵機(jī)搖臂和舵機(jī)拉桿成90 °,如圖343所示（不同的直升機(jī)調(diào)試不盡相同，請咨詢直升機(jī)生產(chǎn)商）。290帶圖3.4.3常規(guī)舵機(jī)中立點示意圖在調(diào)節(jié)中立點之前， 請盡量讓直升機(jī)的機(jī)械連接，斜盤和尾槳的中立位置大致準(zhǔn)確，然后再利用配置軟件進(jìn)行精細(xì)調(diào)整。需要特別說明的是，軟件中舵機(jī)中立點的調(diào)節(jié)是混控后的中立點調(diào)節(jié)。以CCPM120 °斜盤的副翼中立點為例，當(dāng)調(diào)節(jié)副翼中立點的時候，舵機(jī)1和舵機(jī)2一個上升，一個下降。因此，您應(yīng)該按照如下順

20、序調(diào)整舵機(jī)中立點，方能取得最佳效果，以CCPM120。斜盤為例：1）調(diào)節(jié)副翼中立點，讓舵機(jī)1和舵機(jī)2的斜盤高度平齊，此時不必理會高度是否足夠，斜盤是否水平，只需要確認(rèn)舵機(jī)1和舵機(jī)2的斜盤位置是平齊的即可；2）調(diào)節(jié)升降中立點，讓舵機(jī) 1、2、3的斜盤高度平齊；3）調(diào)節(jié)螺距中立點，讓斜盤高度整體處于合適的位置尾舵機(jī)的調(diào)節(jié)和第 4舵機(jī)的調(diào)節(jié)都是獨立進(jìn)行的，但是請注意，必須在副翼、升降、 螺距的中立點調(diào)節(jié)完畢后，再調(diào)節(jié)第4舵機(jī)的中立點。*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開動力系統(tǒng)！3.5調(diào)節(jié)“操縱設(shè)置”參數(shù)本頁是根據(jù)發(fā)射機(jī)的信號特性來調(diào)節(jié)平衡儀，使得直升機(jī)的工作狀態(tài)處于最佳狀態(tài)。本頁設(shè)置如圖3.5.

21、1所示，是搖桿正反向和搖桿行程兩類設(shè)置。設(shè)備寶塞正反向行程升降正|H廠100J111ME距正廠反11 )1551方向|T"1占正*alfi正 j rj: & IJwo圖3.5.1操縱設(shè)置頁本頁的設(shè)置既可以在發(fā)射機(jī)上設(shè)置，也可以在平衡儀上設(shè)置，您可以根據(jù)您的需要選擇合適的方法。設(shè)置搖桿的正反向和行程，同樣需要給平衡儀以及相關(guān)的設(shè)備上電，請在設(shè)置之前閱讀相關(guān)章節(jié)。*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開動力系統(tǒng)！3.5.1搖桿正反向請按如下步驟進(jìn)行：1）確保平衡儀固定好，并且電子設(shè)備連線都已完成；2）打開發(fā)射機(jī)，確保油門搖桿在最低位置；3）將平衡儀放在水平面上，通電；4）等待平衡儀

22、自檢完成；5） 分別移動升降舵搖桿、副翼搖桿、油門搖桿（螺距混控于油門操縱桿），觀察斜盤各個舵機(jī)的反應(yīng)；6） 如果舵機(jī)的反應(yīng)不正確，請記錄，并將平衡儀與電腦連線， 進(jìn)行相應(yīng)的修改并保存；7）重復(fù)步驟3、4、5,確認(rèn)斜盤的反應(yīng)正確；8）搖桿正反向設(shè)置完成。*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開動力系統(tǒng)！352搖桿行程請按如下步驟進(jìn)行：1）確保平衡儀固定好，并且電子設(shè)備連線都已完成；2）打開發(fā)射機(jī)，確保油門搖桿在最低位置；3）將平衡儀放在水平面上，通電；4）等待平衡儀自檢完成；5）分別將升降舵搖桿、畐漢搖桿、油門搖桿（螺距混控于油門操縱桿）移動到最大和最小位置，觀察斜盤的運動范圍；6） 如果斜盤的

23、位置不合適， 請記錄，并將平衡儀與電腦連線，進(jìn)行相應(yīng)的修改并保存;7）重復(fù)步驟3、4、5,確認(rèn)斜盤的運動位置處于最佳范圍；8）搖桿正反向設(shè)置完成。*注意：為確保安全，請拆下主旋翼并斷開動力系統(tǒng)！4. 飛行調(diào)試階段一般來說，在完成了設(shè)備安裝階段后， 就可以使用平衡儀進(jìn)行試飛了。但如果要取得更好的飛行效果，則還需要根據(jù)您的實際情況，對平衡儀的“飛行參數(shù)”進(jìn)行調(diào)整。本章將指導(dǎo)您如何進(jìn)行這些參數(shù)的調(diào)整。4.1調(diào)節(jié)“尾陀螺”參數(shù)平衡儀內(nèi)部包含一個高級的鎖尾陀螺，本頁是對這顆鎖尾陀螺進(jìn)行配置。一般情況下,0您不必對這些參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，出廠的缺省值就能應(yīng)付大部分情況。對高級用戶來說，合理的調(diào)節(jié)“尾陀螺”參數(shù)可

24、以有效地提升性能。100專業(yè)設(shè)置機(jī)頭険定 角度蒂曲1J11短11i0'+/-3EF6設(shè)豪寶整1龍杭設(shè)置1抵飆設(shè)置尾陀普逋陀寒儀感度圖4.1.1尾陀螺頁4.1.1尾陀螺常規(guī)設(shè)置1）陀螺儀感度陀螺儀感度可以在-100到+100之間調(diào)節(jié)，正的值意味著陀螺儀將工作在“鎖尾”模式； 負(fù)的值意味著陀螺儀將工作在“普通模式”。一般情況下，建議您使用“頭部鎖定”模式。陀螺儀的感度應(yīng)盡可能大，但以直升機(jī)不出現(xiàn)尾部來回擺動為宜，這點和其他陀螺儀是一樣的。如果平衡儀連接了接收機(jī)的感度通道，那么此處的設(shè)置將被屏蔽，陀螺儀將使用來自接收機(jī)的感度信號；如果您不需要隨時調(diào)節(jié)感度值，可以不連接平衡儀和接 收機(jī)的感度通

25、道（藍(lán)色線）。2）方向速率該參數(shù)用于設(shè)定陀螺儀調(diào)整直升機(jī)方向的速度。一般情況下，這個值設(shè)置為最大；如果您不習(xí)慣于過于靈敏的方向變化，可以根據(jù)自己的愛好調(diào)整這一參數(shù)。3）方向指數(shù)該參數(shù)用于控制方向舵信號的指數(shù)特性，調(diào)小該值，將使得方向舵在小舵量的情況下有更細(xì)膩的反應(yīng)。您可以根據(jù)自己的愛好調(diào)整這一參數(shù)。4）螺距/尾舵混控設(shè)置此混控可以有效提升陀螺儀的效果，您可以根據(jù)試飛的情況，選擇一個合適的值，使得陀螺儀對于螺距快速變化的響應(yīng)最快。5）舵機(jī)行程限制該選項用于限制陀螺儀輸出給尾舵機(jī)的信號，使得尾舵?zhèn)鲃訖C(jī)械不發(fā)生碰撞。4.1.2尾陀螺專業(yè)設(shè)置1）傳感器增益這個參數(shù)用于在特殊情況下， 對傳感器的信號進(jìn)行

26、放大。 在絕大部分情況下， 您都不需 要調(diào)整此參數(shù)！2）尾舵延時尾舵延時參數(shù)用于匹配舵機(jī)響應(yīng)的速度，舵機(jī)響應(yīng)速度越慢，這個參數(shù)也應(yīng)該設(shè)置的越大。如果使用一些高級的數(shù)碼舵機(jī)，可以盡可能減小這個值，比如設(shè)置為0。3）機(jī)頭鎖定角度范圍這個參數(shù)是調(diào)節(jié)機(jī)頭轉(zhuǎn)向的慣性。當(dāng)您打方向舵時，機(jī)頭開始轉(zhuǎn)動，當(dāng)您停止打方向舵時，機(jī)頭會因為慣性繼續(xù)轉(zhuǎn)動一個角度才停下來，這個參數(shù)就是控制這個角度的大小。4.2調(diào)節(jié)“高級設(shè)置”參數(shù)本頁用于調(diào)節(jié)平衡儀的工作模式，如果對平衡儀還不是很熟悉，建議您使用出廠設(shè)置, 暫時不改動這些參數(shù)。運備寶雜 龍機(jī)設(shè)置 接執(zhí)謨塁尾宅禹皺設(shè)登手IJ70皋術(shù)植式0定應(yīng)欖空平05中立位晝補(bǔ)儺rr尺平靈

27、輾式刑定位換式31雄ff靈第度増總1151定檢梗式|1V害性押制IJ-8自由快手動傑控盅力 升降（傭何）增柱 連定垃速度圖4.2.1高級設(shè)置頁4.2.1工作模式平衡儀有兩種工作模式： 平衡模式 和定位模式，這兩種模式的切換請見 422節(jié)。1）平衡模式是指平衡儀將自動保持直升機(jī)處于水平狀態(tài)，在此模式下，直升機(jī)能自動保持水平穩(wěn)定飛行，不受制于環(huán)境光線和溫度影響，但此時直升機(jī)可能會由于地面效應(yīng)、氣流吹動等原因發(fā)生漂移。在室內(nèi)飛行時建議用該模式。2）定位模式是指平衡儀除了保持水平之外，還打開CCD傳感器捕捉地面圖像進(jìn)行比較，根據(jù)地面景物來鎖定直升機(jī)的位置， 防止直升機(jī)發(fā)生漂移。 該模式能夠?qū)崿F(xiàn)自動定點

28、懸停，有效距離為地面0.3米-3米，在懸停時，放開副翼和升降操縱桿，平衡儀能夠有效的讓直升 機(jī)穩(wěn)定懸停在固定點上， 環(huán)境的光線不足或溫度變化會影響定位模式的工作，如果直升機(jī)在懸停時有輕微的漂移， 可以很輕松的人工修正。 在航線飛行時，只需要輕推升降操 縱桿就能夠使直升機(jī)穩(wěn)定的向前飛行，再用尾舵操縱桿控制方向，猶如開車之簡單。422基本參數(shù)1）平衡儀感度平衡儀感度用于控制平衡儀對機(jī)體姿態(tài)變化的敏感程度。平衡儀感度的值有正值和負(fù)值，正的值將使得平衡儀進(jìn)入定位模式，負(fù)的值使得平衡儀進(jìn)入平衡模式。如果平衡儀感度為o,則表示平衡儀停止工作，此時飛機(jī)完全由手工操控。如果將AUX通道線接到了接收機(jī)上，那么軟

29、件此處的設(shè)置值就將無效，平衡儀將根據(jù) 接收機(jī)送來的信號決定平衡儀的工作模式和感度。2）平衡中立位置補(bǔ)償該參數(shù)使得大槳面有一定的迎角。對于新手而言，建議不要修改此參數(shù)。*注意：建議您使用一個三段開關(guān)的通道來控制平衡儀的感度，將這三段開關(guān)分別設(shè)置為負(fù)值、零值、正 值，這樣您就可以在飛行時在平衡模式、定位模式、純手控模式中切換了。需要特別強(qiáng)調(diào)的是，在模式切 換時，您應(yīng)該特別注意對飛機(jī)的手工操控！4.2.3模式參數(shù)1）總傳感器增益這個參數(shù)用于在特殊情況下，對位置傳感器的電信號進(jìn)行放大。在絕大部分情況下， 您都不需要調(diào)整此參數(shù)！2）搖桿靈敏度增益這個參數(shù)用于在特殊情況下，對接收機(jī)送來的電信號進(jìn)行放大。在

30、絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！3）定位靈敏度增益這個參數(shù)用于在特殊情況下，對CCD傳感器的電信號進(jìn)行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！4）慣性抑制在定位模式下，當(dāng)平衡儀對飛機(jī)位置進(jìn)行調(diào)整時，在到達(dá)指定位置后， 由于慣性，飛機(jī)還會運動一小段位置。 調(diào)節(jié)參數(shù)可以抑制飛機(jī)的慣性，“自由”表示對慣性的抑制不強(qiáng)；“剎車”表示對慣性進(jìn)行較強(qiáng)的抑制。4.2.4專業(yè)設(shè)置對新手而言，建議不要修改本節(jié)的專業(yè)設(shè)置參數(shù)。1）手動操控能力由于平衡儀和操縱者是在同時控制飛機(jī)，因此需要對二者的控制做一個綜合，該參數(shù)是用于調(diào)節(jié)人工和自動控制的比例。數(shù)值越大，人工控制的比例就越大。2）升降（俯仰）增益這個參

31、數(shù)用于在特殊情況下，對俯仰傳感器的電信號進(jìn)行放大。在絕大部分情況下， 您都不需要調(diào)整此參數(shù)！3）搖桿響應(yīng)加速這個參數(shù)是調(diào)節(jié)平衡儀對搖桿的響應(yīng)速度。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)!4）定位速度這個參數(shù)是調(diào)節(jié)平衡儀對飛機(jī)的操控強(qiáng)度，定位速度越高，平衡儀對飛機(jī)的操控強(qiáng)度就越強(qiáng)，飛機(jī)就越快到達(dá)預(yù)期位置。5. 配置文件的使用配置文件功能為您在不同直升機(jī)上使用同一個平衡儀提供了便利。當(dāng)您在某一架直升機(jī)上將平衡儀調(diào)節(jié)到了最佳狀態(tài)后，可以使用配置文件功能將這套參數(shù)保存成文件，當(dāng)下次再將平衡儀安裝到這架飛機(jī)上時，您無需記憶當(dāng)時的最佳參數(shù)， 只需將上次保存的文件重新導(dǎo)入平衡儀即可。5.1導(dǎo)出配置文件點擊界

32、面上的“保存”按鈕，然后選擇位置，給配置文件起個名字，即可完成配置文件 的導(dǎo)出。圖3.1.1導(dǎo)岀配置文件的導(dǎo)入將使得界面上的參數(shù)被改動, 入配置文件前，先導(dǎo)出這些參數(shù)。導(dǎo)出的參數(shù)是界面上的參數(shù)，而不是平衡儀中的參數(shù)。因此，如果您要把平衡儀中的參 數(shù)導(dǎo)出成文件，請在導(dǎo)出前執(zhí)行一次“讀取”操作，并不做任何修改進(jìn)行導(dǎo)出。5.2導(dǎo)入配置文件點擊界面上的“加載”按鈕，然后選擇配置文件，即可完成配置文件的導(dǎo)入。配置文件不會有其他提示。如果界面上的參數(shù)是有用的，請在導(dǎo)圖321導(dǎo)入配置文件從配置文件中導(dǎo)入?yún)?shù)之后，您還必須點擊“寫入”按鈕，才能將這些參數(shù)寫入平衡儀。否則，導(dǎo)入的參數(shù)僅僅是被導(dǎo)入到界面上供您調(diào)節(jié)。*注：配置文件的導(dǎo)入和導(dǎo)岀都是針對當(dāng)前頁面上的配置而言的。也就是說，當(dāng)導(dǎo)岀配置文件的時候，是 將頁面上的配置參數(shù)保存起來；導(dǎo)入時亦然，也只是將配置文件中的參數(shù)導(dǎo)入到頁面上。6. 恢復(fù)出廠設(shè)置當(dāng)您進(jìn)行了多次嘗試之后，很可能對配置進(jìn)行了較大改動。由于平衡儀是一個復(fù)雜的 系統(tǒng)，各個參數(shù)之間存在著關(guān)聯(lián)，因此在大幅度的改動之后，有可能出現(xiàn)很不理