Trio部分程序指令中文翻譯

1、TRIO BASIC運動控制編程語言1 運動控制指令以下列表概述了運動控制指令。詳細說明參考特定頁。名稱描述頁數(shù)ACCADD_DACADD_DAC允許伺服軸連接第二個編碼器實現(xiàn)雙反饋控制ADDAXADDAX設置連接軸。所有的連接軸的目標位置運動會疊加給現(xiàn)在正在運動的軸。AXISBASEBASE用于設置基本軸CAMCAM依據存儲在TABLE變量中的數(shù)組文件運動CAMBOXCAMBOX依據存儲在TABLE變量中的數(shù)組文件運動。運動與其它軸的運動形成連續(xù)，多樣的軟件電子齒輪。CANCELCANCEL取消軸的運動CONNECTCONNECT將軸的目標位置與驅動軸的測量位置連接，形成電子齒輪。DATUM

2、DATUM執(zhí)行7種原點搜尋中的一種或重置運動誤差DEFPOSDEFPOS將當前位置定義為新的絕對位置FORWARDFORWARD連續(xù)正方向運動，速度由SPEED參數(shù)確定。MATCHMHELICALMOVEMOVE一軸或多軸按照需要的速度，加速度和減速度運動，測量位置為當前位置的增量值。MOVEABSMOVEABS一軸或多軸按照需要的速度，加速度和減速度運動，測量位置為相對于參考原點的絕對位置。MOVECIRCMOVECIRC兩軸圓弧插補MOVELINKMOVELINK在基本軸產生直線運動，并通過電子齒輪比與連接軸的測量位置連接。MOVEMODIFYMOVEMODIFY改變當前軸線性運動（MOV

3、E或MOVEABS）的絕對位置。RAPIDSTOPRAPIDSTOP取消當前所有軸的運動REGIST當發(fā)現(xiàn)標記輸入或編碼器的Z信號，捕捉軸的位置。REVERSEREVERSE連續(xù)反方向運動，速度由參數(shù)SPEED確定。2 I/O指令和功能 以下列表概述了I/O指令和功能，詳細說明參考特定頁。名稱描述頁數(shù)AINAIN提供四路模擬量通道，其中包括伺服驅動器的監(jiān)控數(shù)據信號。AIN0.7/AINBI0.7CURSORCHRDEFKEYFLAGGLAGSGETGET等待單字符，并分配給ASCII字符代碼。GET#HEXIN()/ININ返回數(shù)字輸入值。INDEVICEINDEVICE參數(shù)定義缺省輸入設備。

4、INPUTINPUT等待接收字符，并賦值給變量。INPUTS0/INPUTS1INVERT_INKEYKEY依據是否接收到字符串，返回TRUE或FALSE。LINPUTLINPUT等待串，并賦值給VR變量。OPOP設置一個或多個輸出，返回前24個輸出的狀態(tài)。PRINTPRINT向串口輸出一系列字符串。PRINT#PSWITCH當?shù)竭_預先定義的位置，PSWITCH輸出變ON。當?shù)竭_第二個位置輸出變OFF。READPACKETRECORDSENDSETCOMSETCOM設置串行通訊。3 循環(huán)和條件結構 以下列表概述了循環(huán)和條件指令，詳細說明參考特定頁。名稱描述頁數(shù)BASICERROR當BASIC指

5、令發(fā)生錯誤時，BASICERROR執(zhí)行特定路線FOR TO STEP NEXTFOR.NEXT循環(huán)重復程序部分，Step變量增加或減少。GOSUB RETURNGOSUB跳轉到標志后的子程序。當給出RETURN時，程序執(zhí)行下步語句GOTOGOTO跳轉到標志行IF THEN ELSE ENDIFIF依據條件結果控制程序流程ON GOSUB Or GOTOON GOSUB或ON GOTO使條件跳轉到標志行。REPEAT UNTILREPEATUNTIL循環(huán)允許程序重復執(zhí)行，直到條件變真。WHILE WENDWHILEWEND循環(huán)允許程序重復執(zhí)行，直到條件變假。4系統(tǒng)指令和參數(shù)以下列表概述了系統(tǒng)指令

6、和參數(shù)，詳細說明參考特定頁。名稱描述頁數(shù)AUTORUN在上電時設置程序自動運行AXISVALUESCANCANIO_ADDRESSCANIO_ENABLECANIO_STATUSCHECKSUMCLEAR清除當前任務中的所有全局變量和局部變量CLEAR_PARAMSCOMMSERROR包括所有上次初始化后的通訊錯誤COMMSTYPECOMPILE編譯當前程序CONTROL包括MC控制單元在系統(tǒng)中的類型COPY拷貝存儲中的程序到新的程序DEL從存儲中刪除程序DEVICENETDIR顯示存儲中的所有程序，他們的容量和運行類型DISPLAYDLINKEDPROGEDIT用VT100終端編輯程序EPR

7、OM將MC控制單元中的BASIC程序存儲到閃存中ERROR_AXIS包括產生運動錯誤的軸數(shù)ETHERNETEXEXECUTEFEATURE_ENABLEFLASHVR將VR或TABLE變量存入閃存FRAMEFREE返回可利用的存儲空間HALT停止執(zhí)行當前所有的運行程序INITIALISELAST_AXIS系統(tǒng)加工中最近使用的軸數(shù)LIST打印程序所有的行LOADSYSTEMLOCK防止程序被看或修改MOTION_ERROR包括軸運動錯誤的標志NEW刪除MC控制單元存儲器中的所有程序NIONIO包括與系統(tǒng)相連的輸入和輸出數(shù)PROCESS返回當前任務的運行狀態(tài)和任務數(shù)RENAME改變MC控制單元目錄

8、中的名稱RUN執(zhí)行程序RUNTYPE確定上電運行程序和任務類型SCOPESCOPE編程系統(tǒng)使每個伺服周期自動將4個參數(shù)存儲到TABLE數(shù)組。SCOPE_POSSCOPE_POS包括當前TABLE位置，SCOPE指令存儲它的第一個參數(shù)。SELECT選擇特定當前程序SERVO_PERIOD設置MC控制單元的伺服循環(huán)周期STEPLINE執(zhí)行程序中的單行TABLE從TABLE變量讀寫數(shù)據TRIGGER觸發(fā)以前設置的SCOPE指令TROFF延緩執(zhí)行當前軌跡，重新恢復正常程序執(zhí)行TRON在程序中設置斷點TSIZEVERSION返回MC控制單元中安裝的BASIC語言的版本號VIEWVR從全局變量VR中讀寫數(shù)

9、據WDOG使能伺服驅動器的軟件開關5任務指令和參數(shù)以下列表概述了任務指令和參數(shù)，詳細描述參考特定頁。命名描述頁數(shù)ERROR_LINEERROR_LINE包括最后BASIC程序出錯的行數(shù)INDEVICELOOKUPOUTDEVICEPMOVEPMOVE包括任務緩存的狀態(tài)PROCPROC獲得特定過程參數(shù)PROC_LINEPROC_LINE返回特定程序的當前行PROCNUMBERPROCNUMBER包括當前被選擇運行的任務數(shù)PROC_STATUSPROC_STATUS返回特定過程的狀態(tài)RESETRUN_ERRORRUN_ERROR包括在特定任務產生的BASIC錯誤數(shù)TICKSTICKS包括當前任務時

10、鐘脈沖6 算術和邏輯功能以下列表概述了算術和邏輯功能，詳細描述參考特定頁。名稱描述頁數(shù)加： +任何兩個有效表達式的加減： -任何兩個有效表達式的減乘號： *任何兩個有效表達式的乘積除： /任何兩個有效表達式的除等于： =如果表達式1等于表達式2返回真，否則返回假不等于： <>如果表達式1不等于表達式2返回真，否則返回假大于： >如果表達式1大于表達式2返回真，否則返回假大于等于： >=如果表達式1大于等于表達式2返回真，否則返回假小于： <如果表達式1小于表達式2返回真，否則返回假小于等于： <=如果表達式1小于等于表達式2返回真，否則返回假ABS返回表達式

11、的絕對值ACOS返回表達式的反余弦AND兩有效BASIC表達式在整數(shù)部分的相應位執(zhí)行與操作ASIN返回表達式的反正弦ATAN返回表達式的正切值ATAN2返回非零表達式的反正切值CLEAR_BIT清除特定VR變量的特定位CONSTANTCOS返回表達式的余弦值EXP返回表達式的指數(shù)FRAC返回表達式的小數(shù)部分GLOBALIEEE_INIEEE_OUTINT返回表達式的整數(shù)部分LN返回表達式的自然對數(shù)MOD返回表達式2除以表達式1的商NOT表達式的整數(shù)部分相應位取反操作OR兩有效BASIC表達式整數(shù)相應位執(zhí)行或操作READ_BITSET_BIT設置特定VR變量中特定位SGN返回表達式的符號SIN返

12、回表達式的正弦值SQR返回表達式的平方根TAN返回表達式的正切值XOR兩有效BASIC表達式整數(shù)相應位執(zhí)行異或操作7常量以下列表概述了常量，詳細描述參考特定頁。命名描述頁數(shù)FALSE返回數(shù)值0OFF返回數(shù)值0ON返回數(shù)值1TRUE返回數(shù)值-1PI返回數(shù)值3.14168軸參數(shù)以下列表概述了軸的參數(shù)，詳細描述參考特定頁。命名描述備注ACCEL包括軸的加速率ADDAX_AXISADDAX_AXIS返回當前由ADDAX連接的基本軸數(shù)只讀參數(shù)ATYPE包括軸的類型AXISSTATUS包括軸的狀態(tài)只讀參數(shù)CLOSE_WIN定義Windows結束檢測標記CLUTCH_RATE當使用CONNECT指令時，定義

13、連接比率CREEP包括回零速度DATUM_INDATUM_IN包括作為原點搜尋的輸入數(shù)低電平有效DECELDECEL包括軸的減速率DEMAND_EDGESDEMAND_EDGES包括DPOS軸參數(shù)的當前值只讀參數(shù)DPOSDPOS包括由運動指令產生的目標位置只讀參數(shù)DRIVE_STATUSD_GAIND_GAIN包括微分增益ENCODERENCODER包括編碼器硬件標記的內容只讀參數(shù)ENDMOVEENDMOVE包括當前運動的最后位置ERRORMASKERRORMASK包括MASK值，其決定于軸狀態(tài)的錯誤產生FAST_JOGFAST_JOG包括作為快速試運動的輸入數(shù)低電平有效FASTDEC只讀參數(shù)

14、FEFE包括跟隨誤差只讀參數(shù)FE_LIMITFE_LIMIT包括最大允許誤差FERANGEFERANGE包括跟隨誤差警告范圍限制FEMINFHOLD_INFHOLD_IN包括Feed_hold的輸入數(shù)低電平有效FHSPEEDFHSPEED包括FEEDHOLD速度FS_LIMITFS_LIMIT包括正向軟件限制輸入數(shù)FWD_INFWD_IN包括正向限制輸入數(shù)低電平有效FWD_JOGFWD_JOG包括正向試運行輸入數(shù)低電平有效INVERT_STEPI_GAINI_GAIN包括比例增益JOGSPEEDJOGSPEED設置試運行速度LINKAXLINKAX包括連接運動中的連接軸數(shù)MARK當標記事件發(fā)生

15、時，MARK變真只讀參數(shù)MARKBMERGE連續(xù)運動的使能和不使能的軟件開關MICROSTEPMPOS編碼器測量的軸位置只讀參數(shù)MSPEED在上一伺服周期測量位置的改變只讀參數(shù)MTYPEMTYPE包括當前執(zhí)行的運動類型只讀參數(shù)NTYPENTYPE包括緩存中下一運動的類型只讀參數(shù)OFFPOSOFFPOS包括應用于目標位置的偏移OPEN_WINOPEN_WIN指等待MARK標記時，Windows的開始OUTLIMITMC控制單元的速度參考輸出限制OV_GAINOV_GAIN包括輸出速度增益PP_STEPPP_STEP包括與輸入編碼器計數(shù)成比例的整數(shù)值P_GAINP_GAIN包括比例增益REG_MA

16、TCHREG_POS包括標記事件產生時的位置只讀參數(shù)REG_POSB只讀參數(shù)REMAIN距離當前運動結束的距離只讀參數(shù)REP_OPTIONREP_OPTION控制REPDIST參數(shù)的應用REV_INREV_IN包括試運行反向輸入數(shù)低電平有效REV_JOGREV_JOG包括反向試運行的輸入數(shù)低電平有效RS_LIMITRS_LIMIT包括反向軟件限制的絕對位置SERVOSERVO決定軸是運行在伺服控制還是開環(huán)SPSPEEDSPEED包括目標速度，單位units/sSRAMPSRAMP包括S曲線率SSI_BITSTRANS_DPOSTRANSITIONSUNITSUNITS包括單位轉換因子VERIF

17、YVFF_GAINVFF_GAIN包括速度前饋增益VP_SPEEDVP_SPEED包括速度輪廓只讀參數(shù)1.ACC類型： 運動控制指令語法： ACC(acc率)注意： 這個指令用來和舊的Trio控制器兼容。加速度率和減速度率可用ACCEL 和DECEL軸參數(shù)設定。說明：同時設定加速度率和減速度率參數(shù)：acc率: 參數(shù)單位決定于單位軸參數(shù)。加速度因子從UNITS/SEC/SEC輸入。例子：ACC(100)ADD_DAC類型： 運動控制指令語法： ADD_DAC(軸)說明： ADD_DAC指令提供雙反饋控制。允許第二個編碼器（軸1）反饋到伺服軸（軸0）。指令允許兩個伺服環(huán)的輸出共同決定伺服驅動器的速

18、度參考。這個指令通常應用于軋輥反饋，需要第二個編碼器補償滑動。使用ADD_DAC需要兩個物理軸連接到同一個需要運動的軸。通常，在兩軸中的一軸運 動。使用ADDAX或CONNECT在兩軸產生匹配的目標位置（DPOS）。兩軸都需要設置 伺服環(huán)。伺服環(huán)輸出歸結為伺服軸的速度參考輸出。使用ADD_DAC（-1）取消連接。ADD_DAC通常在缺省軸，除非使用BASE定義暫時基本軸。注： 1.兩軸的控制環(huán)增益需要小心確認。因為不同的編碼器分辨率不同，增益也不同。 2.在軸1產生伺服環(huán)，用ATYPE將軸設置為伺服軸。 3.將軸1和軸0設置相同的OUTLIMIT參數(shù)為15000，否則軸1的輸出參考會被限制。參

19、數(shù)： 軸 速度參考輸出到基本軸，設置-1取消連接，并返回正常操作。參閱： AXIS，ADDAX，OUTLIMIT 例子： 例子1 以下例子用軸0和軸1雙反饋控制伺服驅動器軸0。 BASE（0） OUTLIMIT AXIS（1）=15000 ADD_DAC（1） AXIS（0） ADDAX（0） AXIS（0） WDOG=ON SERVO AXIS（0）=ON SERVO AXIS（0）=ON 在軸0執(zhí)行運動 例子2 以下例子僅使用軸1編碼器反饋控制伺服驅動器軸0。 BASE（0） OUTLIMIT AXIS（1）=15000 ADD_DAC（1） AXIS（0） WDOG=ON SERVO=O

20、FF S_REF=0 BASE（1） SERVO=0 軸1執(zhí)行操作。ADDAX類型： 運動控制指令語法： ADDAX（軸）說明： ADDAX指令將疊加軸的目標位置加到運動軸的軌跡上。ADDAX指令發(fā)出，兩軸連接。使用ADDAX（-1）取消軸的連接。ADDAX允許執(zhí)行兩軸疊加運動。連接兩軸以上，同樣可以使用ADDAX。ADDAX通常在缺省軸，除非使用BASE定義臨時基本軸。注意： 注意多條ADDAX指令可能會產生危險。例如一軸連接到另一軸，反之亦然。這會造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。參數(shù)： 軸 軸被設置成疊加軸，設置-1取消連接并返回正常操作。參閱： ADDAX_AXIS，AXIS例子： 物體放置在連續(xù)運動

21、的同步帶上，并在不遠處拾起。傳感器給出信息物體在需要位置之前還是之后，有多遠的距離。 在以下例子中，軸0假設為基本軸并連續(xù)正向運動，疊加軸2依據子程序計算出偏移。 FORWARD 設置連續(xù)運動 ADDAX（2） 疊加軸2的偏移 REPEAT GOSUB getoffset 計算偏移 MOVE（offset） AXIS（2） UNITL IN（2）=ON 直到校正結束AXIS類型： 運動控制指令語法： AXIS（軸數(shù)）說明： AXIS修改設置單軸運動指令或單軸參數(shù)讀寫。AXIS參數(shù)在命令行或程序行特別有效。使用BASE指令改變基本軸。參數(shù)： 軸數(shù) 任何有效的BASIC表達式特定軸數(shù)。注意：AXI

22、S指令可用于修改以下指令的軸參數(shù)：ADDAX，CAM，CAMBOX，CANCEL，CONNECT，DATUM，DEFPOS，F(xiàn)ORWARD，MOVEABS，MOVECIRC，MOVELINK，MOVE，MOVEMODIFY，REVERSE，REGIST，WAIT IDLE，WAIT LOADED。參閱： BASE()例子：例子1 BASE（0） PRINT VP_SPEED AXIS（2） 例子2 MOVE（300） AXIS（2） 例子3 REPDIST AXIS（3）=100BASE類型： 運動控制指令語法： BASE（軸1，軸2，軸3） BASE參數(shù)： BA（軸1，軸2，軸3） BA說明

23、： BASE指令用于設置缺省軸或特定軸組。所有順序運動指令和軸的參數(shù)會應用于基本軸或特定軸組，除非BASE指令定義暫時基本軸。基本軸一致有效直到用BASE再次改 變。每個BASE過程有它自己的軸組并且每一程序可以獨立設置自己的軸組。使用PROC修改任務的參數(shù)。BASE命令組可用于設置軸的順序?？捎糜诙噍S直線插補和圓弧插補運動。缺省的基本 軸組是（0，1，2），當上電或任務剛開始運行時。BASE指令不包括參數(shù)返回當前基本軸組。參數(shù)： AXIS_I 基本軸的軸數(shù)和順序軸在軸組用于多軸運動。參閱： AXIS例子：例子1 每軸可以有自己的速度，加速度和其它參數(shù)。 BASE（1） UNITS=2000

24、設置軸1的轉換因子。 SPEED=100 設置軸1的速度 ACCEL=5000 設置軸1的加速度 BASE（2） UNITS=2000 設置軸2 的轉換因子 SPEED=125 設置軸2的速度 ACCEL=10000 設置軸2的加速度 例子2在以下例子中，軸0，1和2會以特定的速度，加速度運動到特定位置。BASE（0）設置基本軸0。 BASE（0） MOVE（100，-23。1，1250） 例子3在命令行，基本組的順序可以由BASE顯示。 >>BASE（0，2，1） >>BASE （0，2，1） 例子4 用PROC顯示特定任務基本組的順序。 >>RUN “P

25、ROGRAM” ，3 >>BASE PROC（3） （0，2，1） 例子5 問訊BASE會返回當前選擇的基本軸。 >>BASE（2） >>PRINT BASE 2.0000CAM類型： 運動控制指令語法： CAM （start point，End point，Table multiplier，distance）說明： CAM指令按存儲在TABLE變量中數(shù)組組成的位置文件來運動。Table值是相對于起始點的絕對位置，并特指編碼器的沿。Table數(shù)組由TABLE指令定義。運動可以被定義成2到8000個位置。MC控制單元依據Table定義的平滑軌跡連續(xù)運動。兩個或

26、多個CAM指令可以同時執(zhí)行，使用相同或重疊的Table數(shù)組值，Table文件執(zhí)行一次。CAM需要在Table數(shù)組中的開始元素是0。距離結合SPEED和ACCEL參數(shù)決定運動速度。注意為了跟隨CAM軌跡，ACCEL參數(shù)必須比SPEED參數(shù)大1000倍。CAM工作在缺省軸，直到使用AXIS設置臨時基本軸。參數(shù)： start point Table數(shù)組中使用的第一個元素的地址。為了定義起始點，允許Table數(shù)組保留多個軌跡或其它信息。End pointTable數(shù)組中最后一個元素的地址。Table multiplierTable倍乘值用于成比例的放縮Table里存儲的數(shù)值。因為Table值特定為編碼

27、器的沿，使用這個參數(shù)設置變量，例如單元轉換因子。Distance用戶定義的單位控制Table整個運動速度。執(zhí)行CAM依據當前軸的速度和距離。例如： 假定程序單位為mm同時速度設置成10mm/s，加速度足夠高。如果定義距離100mm，CAM的執(zhí)行需要10秒。參閱： ACCEL，AXIS，CAMBOX，SPEED，TABLE例子： 假定運動需要遵循以下位置等式： T（x）=x*25+10000*（1-cos（x） 上等式中，X是角度。這個例子提供簡單的常速擺動。循環(huán)執(zhí)行需要以下代碼。 GOSUB camtable Loop： CAM（1，19，1，200） GOTO LOOP注： 子程序camta

28、ble需要加載以下數(shù)據到table數(shù)組。Table位置角度值10022011033403340460650058010263610014236712018000814021160916023396101802450011200243961222023160132402100014260182236152801526316300125001732010340183409103193609000CAMBOX類型： 運動控制指令語法： CAMBOX(start point, end point, table multiplier, link distance ,link axis<,link

29、options><, link pos>)說明： CAMBOX指令按存儲在TABLE變量中數(shù)組組成的位置文件來運動。運動與另一軸的測量位置連接，形成連續(xù)軟件電子凸輪。 Table值是相對于起始點的絕對位置并特指編碼器的沿。Table數(shù)組由TABLE指令定義。Table數(shù)組由Table指令定義。 運動可以被定義成3到Table數(shù)組可定義的最大值。從動軸依據Table定義的點作插補運動，使得少量點定義的運動軌跡形成平滑的曲線。兩個或多個CAMBOX指令可以同時執(zhí)行，使用相同或重疊的Table數(shù)組值，Table文件執(zhí)行一次。注意CAMBOX可以反向或正向取Table值，取決于主軸方

30、向。Link option可用于定義CAMBOX的不同選項和連續(xù)CAMBOX。例如：如果Link option設置成4，CAMBOX操作就如同理論上的可正反轉的CAM。CAMBOX工作在缺省軸。除非AXIS定義其它的臨時基本軸。參數(shù)： start point Table數(shù)組中使用的第一個元素的地址。 End point Table數(shù)組中使用的最后一個元素的地址。 Table multiplier Table倍乘值用于成比例的放縮Table里存儲的數(shù)值。因為Table值特定為編碼器的沿， 使用這個參數(shù)設置變量，例如單位轉換因子。 Link distance用戶定義的連接（主）軸（運動完成特定輸出

31、運動。連接距離必須定義成正的距離。 Link axis 連接的軸 link option1. 當主軸色標信號觸發(fā)時，從軸與主軸開始連結。2. 當主軸運動到設定的絕對位置，從軸與主軸開始連結。4.CAMBOX自動重復連續(xù)雙向運行。設置REP_OPTION=1，取消此操作。 8.PATTERN模式, CAMBOX的高級用法，允許在一個CAMBOX執(zhí)行周期中實現(xiàn)多個波動幅度值。一般與模式4一起使用。 Link pos 這個參數(shù)是絕對位置，當參數(shù)6設成2，CAMBOX在這個位置開始連結。注意： 當執(zhí)行CAMBOX時，ENDMOVE參數(shù)會被設置成前一運動的結束。REMAIN參數(shù)保留剩余距離。參數(shù)6和7可

32、選。例子1： num_p=30scale=2000''Subroutine to generate a SIN shape speed profile' 'Uses: p is loop counter' num_p is number of points stored in tables pos 0.num_p' scale is distance travelled scale factorFOR p=0 TO num_pTABLE(p,(-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2)+p/num_p)*scale)NEXT p參閱： A

33、XIS，CAM，REP_OPTION，TABLE。CANCEL類型：運動控制指令語法： CANCEL（1）備選： CA（1）說明： CANCEL指令取消軸的當前運動。速度軌跡（FORWARD，REVERSE，MOVE，MOVEABS，MOVECIRC）將會以DECEL參數(shù)減速直到停止。其它運動會立即停止。 CANCEL指令取消緩存（MTYPE）中的運動。CANCEL（1）取消緩存（NTYPE）中的運動，而不影響MTYPE緩存中的當前運動。 CANCEL工作在缺省軸，除非使用AXIS參數(shù)定義臨時基本軸。注意：1.CANCEL只能取消當前執(zhí)行的運動。如果在緩存中還有運動，它會繼續(xù)被加載。 2.在當

34、前運動的減速過程中，另外的CANCELS會被忽略。 3.CANCEL（1）只取消當前緩存中的運動。存儲在任務緩存中的運動由PMOVE參數(shù)定義，可以被加載到緩存一旦緩存運動被取消。參閱： AXIS，MTYPE，NTYPE，PMOVE，RAPIDSTOP例子： 例子1 FORWARD WA（10000） CANCEL 例子2 MOVE（1000） MOVEABS（3000） CANCEL 取消運動到3000，而運動到4000。 MOVEABS（4000）注意MOVEMODIFY是修改運動結束點最好方法。CONNECT類型： 運動控制指令語法： CONNECT（ratio，driving_axis）

35、備選： CO（ratio，driving_axis）說明： CONNECT指令將基本軸的目標位置與由driving_axis軸定義的測量位置通過電子齒輪聯(lián)接。比率可以通過在相同的軸再執(zhí)行CONNECT而隨時改變。改變驅動軸需要先取消指令。CONNECT聯(lián)接多個軸會被忽略，CONNECT可以通過CANCEL或RAPIDSTOP取消。CLUTCH_RATE參數(shù)可用于設置聯(lián)接改變率。CONNECT工作在缺省軸，除非用AXIS定義臨時基本軸。參數(shù)： RATIO電子齒輪的聯(lián)接率。比率定義為編碼器邊沿比率。驅動軸按增量運行。比率可正可負，并有16位的分辨率。 DRIVING_AXIS主軸驅動基本軸參閱：

36、AXIS，CANCEL，CLUTCH_RATE，CONNECT，RAPIDSTOP例子： 輥輪需要傳送帶上的編碼器按1/4的速度旋轉，輥輪聯(lián)結在軸0上，輸入通道監(jiān)控傳送帶由軸1控制，可以使用以下代碼。 BASE（1） SERVO=OFF 這個軸用于監(jiān)控傳送帶 BASE（0） SERVO=ON CONNECT（0.25，1）DATUM 原點搜尋類型： 運動控制指令語法： DATUM（sequence）說明： DATUM指令執(zhí)行6種方法中的一種搜尋原點位置，其為絕對位置同時可以重置跟隨誤差。伺服驅動器機構原點搜尋用于軸0。軸1用于MC控制單元機構。DATUM使用CREEP速度和目標速度用于原點搜尋

37、。伺服驅動器用于軸0。爬行速度用CREEP參數(shù)設定。目標速度用SPEED參數(shù)設定。原點搜尋輸入數(shù)由DATUM_IN參數(shù)決定，用于3或7中。DATUM工作于缺省軸，除非AXIS設置臨時基本軸。參數(shù)： sequence0 DATUM（0）指令清除運動誤差。將當前位置設定為目標位置同時AXISSTATUS狀態(tài)會被清除。注如果產生錯誤的問題仍然存在，誤差不能被清除。1 軸以爬行速度（CREEP）正向運行直到發(fā)現(xiàn)Z信號。目標位置重置為0同時糾正測量位置，維持跟隨誤差。2 軸以爬行速度（CREEP）反向運行直到發(fā)現(xiàn)Z信號。目標位置重置為0同時糾正測量位置，維持跟隨誤差。3 軸以目標速度（SPEED）正向運

38、行，直到碰到原點開關。隨后軸以爬行速度正向運動直到原點開關復位。 目標位置重置為0同時糾正測量位置，維持跟隨誤差。4 軸以目標速度（SPEED）反向運行，直到碰到原點開關。隨后軸以爬行速度正向運動直到原點開關復位。 目標位置重置為0同時糾正測量位置，維持跟隨誤差。5 軸以目標速度（SPEED）正向運行，直到碰到原點開關。隨后軸以爬行速度正向運動直到碰到Z信號。 目標位置重置為0同時糾正測量位置，維持跟隨誤差。6 軸以目標速度（SPEED）反向運行，直到碰到原點開關。隨后軸以爬行速度正向運動直到碰到Z信號。 目標位置重置為0同時糾正測量位置，維持跟隨誤差。注意： 原點輸入低電平有效。當輸入OFF

39、時設置原點開關。feedhold，reverse jog，forward jog，forward，reverse limit inputs均是低電平有效。低電平輸入用于使能自動防護接線。參閱： ACCEL，AXIS，AXISSTATUS，CREEP，DATUM_IN，DECEL，MOTION_ERROR，SPEEDDEC減速度率類型： 運動控制指令語法： DEC(RATE)說明： DEC指令用來保持老控制器的連貫性，新控制器都用DECEL代替。參數(shù)： 單位 UNITS/SEC2例子：DEC(3000)DEFPOS 定義位置類型： 運動控制指令語法： DEFPOS（POS_1，POS_2，POS

40、_3）備選： DP（pos_1，pos_2pos_3）說明： DEFPOS指令定義當前目標位置（DPOS）為新的絕對位置。為了保持跟隨誤差，測量位置（MPOS）隨之改變。DEFPOS經常應用在原點搜尋之后，設置當前位置為零。DEFPOS隨時可用。OFFPOS也可以用。這個參數(shù)用于執(zhí)行依據當前位置的相對調整。DEFPOS工作在缺省軸，除非AXIS定義其它的臨時基本軸。注意： DEFPOS或OFFPOS是在下一伺服刷新時改變軸的位置。這樣當運動初始化和DEFPOS或OFFPOS在同一伺服周期時，會產生問題。以下例子顯示DEFPOS參數(shù)怎么能避免這一問題，DEFPOS指令內部轉化為OFFPOS位置增

41、益，這就提供了簡單的解決程序。 DEFPOS（100） WAIT UNTIL OFFPOS=0 MOVEABS（0）參數(shù)： POS_I絕對位置（基本軸+I）使用用戶定義單位，參考BASE指令。參閱： AXIS，DATUM，DPOS，OFFPOS，MPOS，UNITS例子： 在用戶單位下，定義當前位置為（-1000，-3500）。當前位置重置為（0，0）用兩個DATUM指令。BASE（2）DATUM（5）BASE（1）DATUM（4）WAIT IDLEDEFPOS（-1000，-3500）FORWARD 向前運動類型： 運動控制指令語法： FORWARD備選： FO說明： FORWARD指令以S

42、PEED參數(shù)的速度連續(xù)正向運轉，加速率由ACCEL參數(shù)定義。FORWARD工作在缺省軸，除非使用AXIS定義臨時基本軸。注意： 正向運動可以通過CANCEL或RAPIDSTOP指令停止運動，或到達正向限位。參閱： AXIS，CANCEL，RAPIDSTOP，REVERSE，UNITS例子： start： FORWARD WAIT UNTIL IN（0）=ON CANCELMATCH 匹配類型： 運動控制指令語法： MATCH(count, table address)說明： 指令用于對控制器進行模式比較。當色標跟蹤信號觸發(fā)時，將生成的模式與設定好的多種色標輸入狀態(tài)模式進行比較。參數(shù)： coun

43、t 模式匹配中包含的輸入狀態(tài)總數(shù)table address 紀錄用于比較的模式其地址參閱： REGIST和RECORD例子：dec_dist=SPEED*SPEED*0.5/DECELlength=10REP_DIST=100*lengthDEFPOS(0)REGIST(5,length)MOVE(2*length)WAIT UNTIL MARKIF TRANSITIONS>4 AND TRANSITIONS<12 THENMATCH(8,10)IF REG_MATCH>0.8 THENIF REG_POS<(MPOS+dec_dist-length) THENMOVE

44、MODIFY(2*length+REG_POS)ELSEMOVEMODIFY(length+REG_POS)ENDIFELSEPRINT "marks give too poor fit"ENDIFELSEPRINT "marks not seen"ENDIFWAIT IDLEPRINT REG_POS,ENDMOVE,TRANSITIONS,REG_MATCHMHELICAL 螺旋插補類型： 運動控制指令語法： MHELICAL(end1, end2, centre1,centre2, direction, distance 3，option)說明：

45、執(zhí)行一個螺旋插補運動在兩個正交軸之間做圓弧插補，同時第三軸做線性運動，前五個參數(shù)和圓弧插補指令MOVECIRC()類似，第六個參數(shù)定義同時要走的第三軸的線性距離。對于第三軸用于法向切割，通過option參數(shù)實現(xiàn)。參數(shù)：end1BASE基準軸要停止的相對于起點的位置end2BASE基準陣列中，下一個軸的要停止的相對于起點的位置centre1圓心相對于BASE基準軸起點的位置centre2圓心相對于BASE基準陣列，下一個軸的起點的位置direction圓弧插補方向軟件開關設成1為順時針方向/ 設成0為逆時針方向distance 3 BASE基準陣列中，第三軸走的線性距離option設成0第三軸的

46、速度對三軸合成速度有影響/ 設成1只是前兩軸的速度對合成速度有影響，此時distance 3相當于法向切割運動角度MOVE類型： 運動控制指令語法： MOVE （dist_1，dist_2，dist_3）備選： MO （dist_1，dist_2，dist_3） 說明： MOVE指令使一軸或多軸在目標速度，加速度和減速度下以增量的方式運動到特定位置。在多軸運動中， 速度，加速度，減速度是基于基本軸的插補運動。特定長度的比例由轉換因子UNITS參數(shù)設定。例如，一軸編碼器是4000edges/mm，于是軸的單元數(shù)設為4000，MOVE（12.5）將會移動12.5毫米。MOVE工作在缺省軸，除非AX

47、IS定義臨時基本軸。參數(shù)dist_1定義為缺省軸，dist_2作為另一個軸等等。通過改變軸在獨立運動，非插補，非同步可以獲得多軸運動。增量運動可以合并成連續(xù)運動軌跡，通過設置MERGE=ON?？紤]兩軸運動，每軸速度可以由以下等式計算得到。指令MOVE （x1，x2） 和速度Vp由SPEED，ACCEL和DECEL參數(shù)計算得到。多軸運動距離L。每軸任何時候的獨立速度計算如下：軸I任何時刻的分速度vi由以下公式計算參數(shù)： dist_I任意軸I的運動距離，從用戶定義的基本軸開始。參閱： AXIS，MOVEABS，UNITS例子： 例子1系統(tǒng)轉換因子為1和1000線的編碼器。因此，需要如下指令使電機運

48、動10圈。（1000線編碼器給出4000edges/turn）。MOVE （40000）例子2在這個例子中，軸0，1，2獨立運動（沒有插補）。每軸會以程序的速度和其它參數(shù)運動。MOVE （10） AXIS（0）MOVE （10） AXIS（1）MOVE （10） AXIS（2）例子3X-Y平面在工作范圍內可以在任意位置寫文本。獨立運動可以被定義成相對與起始點相對運動。因此在任何位置都可以使用相同的指令。字母”m”的子程序如下：M：Move （0，12） A->BMove （3，-6） A->CMove （3，6） C->DMove （0，-12） D->EMOVEABS

49、類型： 運動控制指令語法： MOVEABS （pos_1，pos_2，pos_3）備選： MA （pos_1，pos_2，pos_3）說明： MOVEABS指令使一軸或多軸在目標速度，加速度和減速度下以絕對的方式運動到特定位置。在多軸運動中， 速度，加速度，減速度是基于基本軸的插補運動。特定長度的比例由轉換因子UNITS參數(shù)設定。例如，一軸編碼器是4000edges/mm，于是軸的單元數(shù)設為4000，MOVEABS（12.5）將會從起始點移動12.5毫米。MOVEABS工作在缺省軸除非AXIS定義臨時基本軸。參數(shù)dist_1定義為缺省軸，dist_2作為另一個軸等等。通過改變軸在獨立運動，非插補，非同步可以獲得多軸運動。增量運動可以合并成連續(xù)運動軌跡，通過設置MERGE=ON。考慮兩軸運動，每軸速度可以由以下等式計算得到。指令MOVE （ax1，ax2） 和當前位置（ay1，ay2），速度Vp由SPEED，ACCEL和DECEL參數(shù)計算得到。多軸運動距離L。每軸任何時候的獨立速度計算如下：參數(shù)： pos_i任意軸I的運動距離，從用戶定義的基本軸開始。參閱： AXIS，MOVE，UNITS例子： 例子1X-Y平面有一個筆，圓盤的位置相對與起始點固定。改變筆的位置，當指令執(zhí)行時，圓盤的絕對運動與平面位置不相關。MOVEABS （20，350）例子2一個