L3GD20陀螺儀資料(續(xù))

1、溫度傳感器的值應(yīng)該是存入寄存器OUT_TEMP中了，可以被直接讀取，SPI/I2C總線讀取的數(shù)據(jù)應(yīng)該是FIFO中的數(shù)據(jù)。FIFO中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的是X,Y,Z三個(gè)軸方向上的角速度。輸出寄存器映射表：芯片內(nèi)嵌了一系列的寄存器來(lái)控制芯片的行為和檢索角速度的數(shù)據(jù)。寄存器的地址由7位組成，地址用來(lái)識(shí)別寄存器并且通過(guò)串行接口來(lái)寫(xiě)入數(shù)據(jù)。WHO_AM_I寄存器是設(shè)備識(shí)別寄存器CTRL_REG1寄存器描述DR1-DR0輸出數(shù)據(jù)速率選擇BW1-BW0帶寬選擇PD掉電模式使能，默認(rèn)值為：00：掉電模式 1：正常模式或者睡眠模式ZenZ軸使能，默認(rèn)值：10：Z軸非使能 1：Z軸使能YenY軸使能，默認(rèn)值：10：Y軸非

2、使能 1：Y軸使能ZenZ軸使能，默認(rèn)值：10：Z軸非使能 1：Z軸使能X軸、Y軸、Z軸使能表示該軸可以被使用，非使能該軸數(shù)據(jù)無(wú)法被使用DR和BW位的配置設(shè)置表：DR<1:0>寄存器位用于ODR的數(shù)值選擇，BW<1:0>寄存器位用于帶寬的選擇Cut-off表示截止頻率PD,Zen,Yen,Xen幾個(gè)寄存器位用于設(shè)置設(shè)備工作于不同的模式（掉電、正常、睡眠模式）CTRL_REG2寄存器CTRL_REG2寄存器描述HPM1-HPM0高通濾波器模式選擇，默認(rèn)值：00HPCF3-HPCF0高通濾波器截止頻率選擇高通濾波器模式配置表：HPM1HPM0高通濾波器模式00正常模式（讀取

3、HP_RESET_FLITER寄存器來(lái)復(fù)位）01用于濾波的參考信號(hào)10正常模式11在中斷事件發(fā)生時(shí)自動(dòng)復(fù)位高通濾波器的截止頻率配置表：CTRL_REG3寄存器CTRL_REG3寄存器表：CTRL_REG3寄存器的描述表：I1_Int1使得INT1引腳中斷使能，默認(rèn)值位0.（0：使能，1：非使能）I1_BootINT1上可以使用的引導(dǎo)狀態(tài)，默認(rèn)值為0.（0：非使能，1：使能）H_Lactive在INT1上的中斷激活配置，默認(rèn)值位0，（0：高，1：低）PP_OD推挽式/持續(xù)打開(kāi)式的選擇，默認(rèn)值位0（0：推挽式，1：持續(xù)打開(kāi)式）I2_DRDYDRDY/INT2引腳數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好，默認(rèn)值：0（0：非使能，

4、1：使能）I2_WTMDRDY/INT2引腳的FIFO水位標(biāo)志中斷，默認(rèn)值：0（0：非使能，1：非使能）I2_ORunDRDY/INT2引腳的FIFO溢出中斷，默認(rèn)值：0（0：非使能，1：非使能）I2_EmptyDRDY/INT2引腳的FIFO空中斷，默認(rèn)值：0（0：非使能，1：非使能）CTRL_REG4寄存器CTRL_REG4寄存器描述表：BDU塊數(shù)據(jù)更新，默認(rèn)值：0（0：持續(xù)更新，1：輸出寄存器不更新直到Msb和Lsb被讀取BLE大端/小端數(shù)據(jù)選擇，默認(rèn)值：0（0：數(shù)據(jù)最低位在低位地址1：數(shù)據(jù)最高位在低位地址）FS1-FS0量程選擇，默認(rèn)值：00（00：250dps;01:500dps;1

5、0:2000dps;11:2000dps)SIMSPI串行接口模式選擇，默認(rèn)值：0（0：4線接口，1：3線接口）CTRL_REG5寄存器CTRL_REG5寄存器描述BOOT重啟存儲(chǔ)器內(nèi)容，默認(rèn)值：0（0：正常模式；1：重啟存儲(chǔ)器內(nèi)容）FIFO_ENFIFO使能，默認(rèn)值為：0（0：FIFO非使能，1：FIFO使能）Hpen高通濾波器使能。默認(rèn)值：0（0：HPF非使能，1：HPF使能）INT1_SEL1-INT1_SEL0INT1引腳配置選項(xiàng)，默認(rèn)值：0OUT_SEL1-OUT_SEL0Out引腳配置選項(xiàng)，默認(rèn)值：0REFERENCE/DATACAPTURE寄存器REFERENCE寄存器：REFE

6、RENCE寄存器描述：Ref7-Ref0中斷生成的參考值，默認(rèn)值：0OUT_TEMP寄存器OUT_TEMP寄存器描述Temp7-Temp0溫度數(shù)據(jù)FIFO_CTRL_REG寄存器FIFO模式配置表：FM2FM1FM0FIFO mode000Bypass模式001FIFO模式010Stream模式011Stream-toFIFO模式100Bypass-to-Stream模式SPI讀模式：SPI的讀取命令在16個(gè)時(shí)鐘脈沖內(nèi)完成執(zhí)行，多位的讀命令需要增加8個(gè)時(shí)鐘脈沖來(lái)執(zhí)行。0位：READ位，值為11位：MS位，當(dāng)為0的時(shí)候不自增地址，當(dāng)為1的時(shí)候自增地址來(lái)進(jìn)行多位的讀2-7位：地址AD(5:0)。索

7、引寄存器的地址域8-15位：數(shù)據(jù)DO（7：0）（讀模式）。從設(shè)備讀取的數(shù)據(jù)（最高位優(yōu)先）16-（許許多多）位：數(shù)據(jù)DO（。-8），進(jìn)行多位讀取時(shí)得到的更多的數(shù)據(jù)。SPI寫(xiě)模式：SPI的寫(xiě)命令在16個(gè)脈沖內(nèi)執(zhí)行完，多位的寫(xiě)命令需要增加8個(gè)時(shí)鐘脈沖來(lái)執(zhí)行。0位：WRITE位，值為01位：MS位，當(dāng)為0的時(shí)候不自增地址，當(dāng)為1的時(shí)候自增地址來(lái)進(jìn)行多位的讀2-7位：地址AD(5:0)。索引寄存器的地址域8-15位：數(shù)據(jù)DI（7：0）（讀模式）。寫(xiě)入設(shè)備的數(shù)據(jù)（最高位優(yōu)先）16-（許許多多）位：數(shù)據(jù)DI（。-8），進(jìn)行多位寫(xiě)入時(shí)寫(xiě)入設(shè)備的數(shù)據(jù)。三線模式下的SPI讀進(jìn)入三線模式需要在寄存器CTRL_REG2中設(shè)置SIM（SPI串口模式選擇）位為“1”。SPI讀命令在16個(gè)脈沖內(nèi)執(zhí)行完成0位：READ位，值為