人型機(jī)器人任務(wù)挑戰(zhàn)賽規(guī)則重點(diǎn)

1、人型機(jī)器人全能挑戰(zhàn)賽競(jìng)賽規(guī)則一、任務(wù)要求機(jī)器人在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成多項(xiàng)挑戰(zhàn)動(dòng)作。每個(gè)動(dòng)作 都有相應(yīng)的分?jǐn)?shù)，從起始區(qū)出發(fā)按逆時(shí)針方向依次完成挑戰(zhàn) 動(dòng)作，完成動(dòng)作越多、用時(shí)越少，得分越高。在比賽中，參賽隊(duì)員除了要掌握機(jī)器人編程和對(duì)物理、力 學(xué)平衡等知識(shí)的應(yīng)用外，還要考慮如何面對(duì)一個(gè)多任務(wù)的項(xiàng) 目，在有限時(shí)間內(nèi)取得最好的成績。二、競(jìng)賽場(chǎng)地說明競(jìng)賽場(chǎng)地的外尺寸是235cmx113cm,上面有機(jī)器人跨欄、機(jī)器人 鉆障礙、機(jī)器人側(cè)向行走、機(jī)器人上下樓梯和機(jī)器人滑雪的場(chǎng)地設(shè) 施。在場(chǎng)地中粗黑線是機(jī)器人做每項(xiàng)動(dòng)作的起始線，粗紅線是機(jī)器人做 每項(xiàng)動(dòng)作的終止線。機(jī)器人在做每項(xiàng)動(dòng)作前雙腳不能越過本動(dòng)作任務(wù) 的起始線和

2、上個(gè)動(dòng)作任務(wù)的終止線，在做每項(xiàng)動(dòng)作時(shí)機(jī)器人必須從本 動(dòng)作任務(wù)的起始線進(jìn)入，機(jī)器人的雙腳完全越過本動(dòng)作任務(wù)的終止線 才可以視為機(jī)器人完成該動(dòng)作。競(jìng)賽場(chǎng)地環(huán)境為冷光源、低照度、無磁場(chǎng)干擾。但由于一般賽場(chǎng)環(huán) 境的不確定因素較多，例如，場(chǎng)地表面可能有紋路和不平整，光照條 件有變化等。參賽隊(duì)在設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)應(yīng)考慮各種應(yīng)對(duì)措施。三、任務(wù)說明和得分1. 機(jī)器人跨欄(1) 規(guī)則：跨欄尺寸如圖所示。要求機(jī)器人通過指定高 度的柵欄。機(jī)器人可以接觸欄，但不得碰翻或移動(dòng)欄(欄的 任一部分的垂直投影不得超出起始線、終止線或在邊界 外)，否則視為動(dòng)作失敗而不能得分。100(2) 記分：機(jī)器人成功跨過欄，可獲得該項(xiàng)動(dòng)作的 分

3、，不成功則得0分。2. 機(jī)器人鉆障礙(1) 規(guī)則：障礙物尺寸如圖所示。要求機(jī)器人從一個(gè)具 有固定高度的障礙物底下鉆過。在障礙物的上面有一個(gè)平衡 桿，桿的材質(zhì)為塑膠，直徑是1cm。機(jī)器人可以接觸障礙物， 不得碰翻或移動(dòng)障礙物(即障礙物的任一部分的垂直投影不 得超出起始線、終止線或邊界外)，否則視為動(dòng)作失敗而不 能得分。機(jī)器人若鉆過障礙物，但碰落了上面的平衡桿，將按照規(guī)則罰分(2) 記分：機(jī)器人成功鉆過障礙物，可獲得該項(xiàng)動(dòng)作的 100分，不成功則得0分。3. 機(jī)器人側(cè)向行走（1）規(guī)則：跑道長度如圖所示，中間有一條線。要求機(jī)器 人在最短的時(shí)間內(nèi)走完全程。機(jī)器人必須側(cè)向行走，若正向 行走視為犯規(guī)不能得

4、分；機(jī)器人不得走出規(guī)定區(qū)域（雙腳完 全超出規(guī)定區(qū)域邊線），否則視為動(dòng)作失敗不能得分。（2）記分：得分是 T = 700/t，式中t為機(jī)器人側(cè)向最快完 成任務(wù)的時(shí)間（秒），例如機(jī)器人完成側(cè)向行走的時(shí)間為7秒，則得100分，不成功則得0分。4. 機(jī)器人上下樓梯（1）規(guī)則：樓梯尺寸如圖所示。要求機(jī)器人以最快的速 度從場(chǎng)地平面起步，完成從一邊上臺(tái)階、下臺(tái)階到另外一邊 的場(chǎng)地平面上。機(jī)器人必須采取直立行走方式走過樓梯，否則視為犯規(guī)。機(jī)器人在行走過程中若從臺(tái)階上掉下或下完樓梯不是處于站立狀態(tài)，則視為動(dòng)作失敗不能得分。（2）記分：得分是T = 2500/t ，式中t為機(jī)器人最快完成任務(wù) 的時(shí)間（秒），例如機(jī)

5、器人完成上下樓梯的時(shí)間為 25秒，則得100 分,不成功則得0分。5. 機(jī)器人滑雪（1）規(guī)則：滑雪場(chǎng)地尺寸如圖所示。要求機(jī)器人以最快的速度穿越繞行通過三面旗子。每面旗子相隔32.5cm。旗子的尺寸如圖所示。機(jī)器人在滑雪過程中不能走出規(guī)定區(qū)域（雙 腳完全超出規(guī)定區(qū)域邊線）或在繞行旗桿時(shí)腳底部從繞行方向壓到旗桿底座下（場(chǎng)地上）直徑為3.5 cm的紅色圓圈線，否則視為動(dòng)作失敗不能得分。機(jī)器人若在滑雪過程中碰倒旗子 將按照規(guī)則罰分"L(2)記分：得分是T = 5000/t ，式中t為機(jī)器人最快完成任務(wù)的時(shí)間(秒)，例如機(jī)器人完成滑雪的時(shí)間為50秒，則得100分，不成功則得0分。四、競(jìng)賽1.

6、競(jìng)賽：同一時(shí)間內(nèi)，每個(gè)場(chǎng)地只有一個(gè)隊(duì)伍在場(chǎng)比賽。要求機(jī)器人在5分鐘的比賽時(shí)間內(nèi)，嘗試完成所有任務(wù)以獲得更 多的分?jǐn)?shù)，比賽時(shí)不會(huì)中斷計(jì)時(shí)。2. 任務(wù):機(jī)器人為了獲得分?jǐn)?shù)而要執(zhí)行的動(dòng)作。機(jī)器人需按照規(guī)定 順序完成任務(wù)，可以反復(fù)嘗試未完成的任務(wù)，或者放棄任務(wù)。當(dāng)比賽 結(jié)束后，裁判根據(jù)場(chǎng)地上每個(gè)任務(wù)完成的結(jié)果，給出相應(yīng)的分?jǐn)?shù)。輪次:比賽進(jìn)行兩輪，參賽隊(duì)伍在兩輪比賽之間可以調(diào)整機(jī)器人 和程序3. 比賽動(dòng)作：比賽規(guī)定動(dòng)作為機(jī)器人跨欄、機(jī)器人鉆障礙、機(jī)器人 側(cè)向行走、機(jī)器人上下樓梯和機(jī)器人滑雪。在比賽之前抽簽決定和公 布機(jī)器人的出發(fā)區(qū)。同一組別所有隊(duì)伍的比賽出發(fā)區(qū)是一樣的，兩輪 比賽的出發(fā)區(qū)也都是一樣的。機(jī)

7、器人在出發(fā)區(qū)等候出發(fā)時(shí)，雙腳必須 位于出發(fā)區(qū)的白色陰影區(qū)域內(nèi)。機(jī)器人在每項(xiàng)動(dòng)作之間的切換，如途中綠色的地面部分，可以使用 機(jī)器人的程序控制器指引機(jī)器人到達(dá)合適的位置；機(jī)器人在執(zhí)行每項(xiàng) 動(dòng)作的過程中，必須是自動(dòng)運(yùn)行。4. 競(jìng)賽順序：參賽隊(duì)通過抽簽確定參加比賽的先后次序。競(jìng)賽順序一旦排好不再改變；所有參賽隊(duì)必須按照規(guī)定的順序進(jìn)行 比賽；在第一輪比賽全部結(jié)束后再開始下一輪的比賽。5. 機(jī)器人：參賽機(jī)器人應(yīng)符合以下規(guī)則：(1)機(jī)器人的外形必須是類人型，由四肢、軀干和頭等幾部分組成。(2)機(jī)器人必須且只能使用一個(gè)可編程處理器(3) 機(jī)器人必須使用電池供電，其電壓不超過8.6V。(4) 機(jī)器人編程語言不限

8、，編程軟件中不可以有任何模塊化的程 序，所有動(dòng)作程序均需完全由參賽隊(duì)員自行編寫，參賽隊(duì)員必須能夠 解釋其程序。(5) 在不影響正常比賽的基礎(chǔ)上，機(jī)器人可進(jìn)行個(gè)性化的裝飾, 以增強(qiáng)其表現(xiàn)力和容易被識(shí)別。6. 比賽安排：參賽選手不得攜帶 U盤、手機(jī)等任何具有存儲(chǔ)功能 的設(shè)備進(jìn)入場(chǎng)地。參賽選手只能攜帶清空程序及所有參數(shù)的機(jī)器人和裝有中文版操作 系統(tǒng)的電腦進(jìn)入競(jìng)賽場(chǎng)地并交裁判檢查程序是否清空；未清空的，將 由裁判負(fù)責(zé)清空，并做上標(biāo)記。參賽隊(duì)最多可帶兩個(gè)機(jī)器人進(jìn)入競(jìng)賽 場(chǎng)地。編程軟件將由組委會(huì)統(tǒng)一安裝。各參賽選手在截止報(bào)名前要提交所 使用參賽機(jī)器人的編程軟件。在比賽過程中，如檢測(cè)到參賽選手自帶電腦已存儲(chǔ)

9、機(jī)器人程序（編 程軟件中有任何模塊化的程序）或使用 U盤、手機(jī)等存儲(chǔ)設(shè)備、使用 非選手現(xiàn)場(chǎng)編寫的程序和子程序?qū)⑷∠荣愘Y格。編程中程序和子程 序命名應(yīng)符合現(xiàn)場(chǎng)裁判給出的命名規(guī)則?，F(xiàn)場(chǎng)編程和調(diào)試的時(shí)間是3.5個(gè)小時(shí)。編程和調(diào)試好的機(jī)器人，由 參賽選手貼標(biāo)記后，統(tǒng)一放置在組委會(huì)指定的位置。在比賽正式開始時(shí)，參賽選手才可以取走自己的機(jī)器人參加比賽。7. 場(chǎng)地?fù)p壞：如場(chǎng)地出現(xiàn)意外損壞，比賽將暫停，裁判應(yīng)盡快將 之修復(fù)。如果裁判認(rèn)定某一隊(duì)故意破壞競(jìng)賽場(chǎng)地，該隊(duì)將受到警告， 嚴(yán)重者將取消其比賽資格。9場(chǎng)地恢復(fù)：在比賽過程中，選手可以申請(qǐng)重新完成未完成的任 務(wù)，由裁判盡快恢復(fù)該任務(wù)場(chǎng)地。五、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)1每輪得

10、分二實(shí)際得分冷完成任務(wù)系數(shù)+獎(jiǎng)勵(lì)分-罰分。2. 在競(jìng)賽中，每個(gè)參賽隊(duì)有兩輪比賽機(jī)會(huì)。最終成績?yōu)閮奢喌梅?相加后乘以可靠性系數(shù)。最終以得分最高的機(jī)器人勝出。參賽隊(duì)伍的得分不能為負(fù)分，最低為零分。3. 完成任務(wù)系數(shù)：如果機(jī)器人在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成所有規(guī)定的動(dòng)作，則其完成任務(wù)系數(shù)為1.0;如果機(jī)器人在規(guī)定動(dòng)作中完成 4個(gè)，則 其完成任務(wù)系數(shù)為0.8,如果機(jī)器人在規(guī)定動(dòng)作中完成不足 4個(gè)，其完 成任務(wù)系數(shù)為0.6。4. 獎(jiǎng)勵(lì)分：如果機(jī)器人在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成所有規(guī)定的動(dòng)作，每提前1秒鐘獎(jiǎng)勵(lì)1分（每1秒鐘為1個(gè)分值，精確到百分之一秒），此為 獎(jiǎng)勵(lì)分。5. 可靠性系數(shù)：兩輪指定任務(wù)都成功的可靠性系數(shù)為 1.1,其他情 況為1.0。6關(guān)于罰分（1）機(jī)器人在競(jìng)賽場(chǎng)地上（從開始比賽到比賽結(jié)束）每跌倒一次，罰10分（2） 機(jī)器人鉆障礙過程中，碰落上面的平衡桿，罰50分，罰分不 累計(jì)。（3） 機(jī)器人滑雪過程中，每碰倒一面旗子，罰10分，罰分累計(jì)， 但每輪比賽不