整理GPS偽衛(wèi)星組合定位方法在變形監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用

1、精品文檔GPS偽衛(wèi)星組合定位方法在變形監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用摘要一般情況下有三種偽衛(wèi)星系統(tǒng)在變形監(jiān)測(cè)中使用,即全球定位系統(tǒng)GPS結(jié)合偽衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng),單一偽衛(wèi)星系統(tǒng)和偽衛(wèi)星 '反向 '定位系統(tǒng).本文側(cè)重于研究這三種系統(tǒng)的測(cè)量結(jié) 果和分析收集的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù).結(jié)果說(shuō)明,螺旋天線的使用可以減少偽衛(wèi)星的多路徑錯(cuò)誤.對(duì)GPS結(jié)合偽衛(wèi)星系統(tǒng)和單一偽衛(wèi)星系統(tǒng)的性能評(píng)估,證實(shí)其適合精確厘米級(jí)定位.關(guān)鍵詞：偽衛(wèi)星,反向 GPS變形監(jiān)測(cè)1 引言全球定位系統(tǒng)GPS已經(jīng)被證實(shí)是非常有價(jià)值的精密變形監(jiān)測(cè)工具,利用載波相位進(jìn)行測(cè)量. 它已被廣泛用于測(cè)量地殼運(yùn)動(dòng), 地面沉降和監(jiān)測(cè)火山活動(dòng), 以及新建的橋梁, 水壩, 建筑物

2、和其他結(jié)構(gòu)的監(jiān)測(cè). 當(dāng)使用全球定位系統(tǒng)進(jìn)行準(zhǔn)確, 可用, 可靠和完整定位時(shí)是非常 依賴于衛(wèi)星的數(shù)量和幾何分布的.在某些情況下,例如監(jiān)測(cè)城市建設(shè)和環(huán)境變化時(shí),GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)的可用性可能缺乏以滿足定位要求.此時(shí)可用陸地基站發(fā)射類似 GPS的信號(hào)稱為“偽衛(wèi)星或 PLS改變衛(wèi)星間的幾何形狀.當(dāng)有足夠的設(shè)備支持下,可以完全取代GPS星座.變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中使用偽衛(wèi)星的方式一般有三種：i. 第一種方式是 GPS結(jié)合偽衛(wèi)星一個(gè)或多個(gè)進(jìn)行增強(qiáng),這種方式適合于改善現(xiàn)有的GPS星座在進(jìn)行幾何定位時(shí)不能到達(dá)要求的情況.常見的應(yīng)用包括飛機(jī)精密降落科布,1997在定位深層地雷石鮑威爾, 1999 年.ii. 在第二種情

3、況下只用單一偽衛(wèi)星系統(tǒng)完全取代GPS星座.這可以使隧道衛(wèi)星為根底的變形監(jiān)測(cè)應(yīng)用延伸在室內(nèi),在沒有GPS信號(hào)的地下或者隧道里依然可以定位.這樣的室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室測(cè)試結(jié)果是肯等人提出的 2000 年.iii. 最后一種情況是偽衛(wèi)星反向'定位的變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng),其中一個(gè)“星座的GPS接收機(jī)跟蹤移動(dòng)的偽衛(wèi)星.該系統(tǒng)由數(shù)組GPS接收機(jī),一個(gè)參考偽衛(wèi)星基站或 GPS衛(wèi)星和一個(gè)移動(dòng)偽衛(wèi)星.偽衛(wèi)星 '反向 '定位背后的想法是由哈克特等人首先提出1995 年.該系統(tǒng)的目的是為軍用飛機(jī)提供精確定位,概念驗(yàn)證被證實(shí)用在陸地基站車輛上.更多新的偽衛(wèi)星'反向'定位研究已在新南威爾士

4、大學(xué)進(jìn)行戴等人, 2001 年,辻井等人, 2001.決定是否在一 個(gè)'反向'定位系統(tǒng)中使用增強(qiáng)偽衛(wèi)星或GPS衛(wèi)星的結(jié)果.本文將集中在上述三個(gè)場(chǎng)景中收集的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析.2 實(shí)驗(yàn)研究§ 1中所述的GPS吉合偽衛(wèi)星的方式的性能通過(guò)三個(gè)靜態(tài)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了調(diào)查,在2001年12月進(jìn)行,新南威爾士大學(xué) UNSW. IntegriNautics IN200CIN200 和全球模擬系統(tǒng) GSS4100 GSS都使用了偽衛(wèi)星,連同 NovAtel Millennium NovAtel和加拿大馬可尼公司的 Allstar AllstarGPS接收機(jī).IN200系統(tǒng)偽衛(wèi)星在10%占空比時(shí)開啟

5、脈沖模式,以減少干擾和遠(yuǎn)近問(wèn)題.對(duì)于其輸出功率的每個(gè)嘗試調(diào)整,都具有良好的信號(hào)信噪比,而且不干擾GPS信號(hào).在GSS偽衛(wèi)星中沒有脈沖功率衰減選項(xiàng),在必要時(shí)它的功率是使用內(nèi)嵌的放大器來(lái)推動(dòng)的.NovAtel公司和全明星的 GPS接收機(jī)允許跟蹤被分配到各個(gè)渠道的特定的PRN碼,這是一個(gè)使用偽衛(wèi)星時(shí)重要的要求.2.1 GPS的增強(qiáng)與偽衛(wèi)星新南威爾士大學(xué)電氣工程系電氣工程系在建筑物的屋頂上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn).IN200和GSS偽衛(wèi)星分別設(shè)置在屋頂上位置的永久極.這兩個(gè)偽衛(wèi)星相連接到被動(dòng)天線設(shè)置發(fā) 送PRN碼12和32.這些天線垂直安裝在自己身邊并且天線指向試驗(yàn)區(qū)的方向.兩個(gè)NovAtel接收機(jī)用于收集 GPS

6、和偽衛(wèi)星的數(shù)據(jù).基準(zhǔn)站接收機(jī)設(shè)置在永久點(diǎn),與三腳架上的流動(dòng)站 接收器相距約11.4米.圖1顯示了相對(duì)偽衛(wèi)星和接收機(jī)的位置,表1記錄近似仰角和兩個(gè)偽衛(wèi)星與移動(dòng)GPS接收機(jī)的距離.PL PRNPLAiit.Elevation (De giees)Distance to Rover (m)Bias (nmi)Stdev(nun)32IN200 patch34.038,5-7.92.712GSS patch3154L5182.4Table 1. Test J. PL details: elev. angle, dist. to rover, computed bias and standard dev

7、iatioi.約收集記錄1個(gè)小時(shí)在1Hz時(shí)GPS和偽衛(wèi)星的數(shù)據(jù).在此期間,6個(gè)GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)進(jìn)行了跟蹤.為了調(diào)查使用不同的偽衛(wèi)星天線,把IN200的貼片天線換成10英寸螺旋天線并記錄額外20分鐘的數(shù)據(jù).最后,再收集30分鐘沒有附加任何偽衛(wèi)星的數(shù)據(jù).這是沒有任何的偽衛(wèi)星干擾所允許的測(cè)定流動(dòng)站坐標(biāo)的最高精度.在新南威爾士大學(xué)使用其開發(fā)的軟件進(jìn)行偽衛(wèi)星和GPS數(shù)據(jù)基線處理.20巧-10-3CID102030«l50fflE-EkBt mi.對(duì)于在一個(gè)靜態(tài)的環(huán)境中并且沒有到達(dá)偽衛(wèi)星 測(cè)量的最短距離,多路徑是占主導(dǎo)地位的錯(cuò)誤,且 理論上是一個(gè)常數(shù).因此使用前需要確定多路徑與 偽衛(wèi)星數(shù)據(jù)相關(guān)

8、的位置計(jì)算的任何偏差.第一階段 是只有靜態(tài)流動(dòng)站接收機(jī)并使用GPS數(shù)據(jù)坐標(biāo)處理計(jì)算數(shù)據(jù).然后使用GPS流動(dòng)站和其SV21偽衛(wèi)星數(shù) 據(jù)作為參考衛(wèi)星,用計(jì)算機(jī)進(jìn)行載波相位雙差殘差 計(jì)算假設(shè)沒有長(zhǎng)期的偏差.圖中雙差殘差 PL12GSS,PL32 IN200和 GPS SV3圖 2A,B, G SV3的雙差殘差是典型的高海拔GPS的衛(wèi)星,平均接近零,但視覺上有一些小的多路徑.同樣,所有其它GPS衛(wèi)星雙差殘差意味著都接近于零.Figure I . Test 1: PL receiver locations.21-12(111、5WnomMrt -fllitm啊1 -7 amnw E»»

9、;W* StSSb) SV21-PL32 (IN2Wpatch ant JM-JijLl'-a) SV21-PL12 (GSS patch ant.)Dd) SV21-PL32(rN200 helical ant.)Fime 2, Test 1: example double-differenced residuals.這是從圖2A&B,這兩個(gè)偽衛(wèi)星殘差是從零抵消,并有顯著的偏差.在視覺上偏差出現(xiàn) 常數(shù),剩余的時(shí)間序列意味著PL12GSS和PL32 IN200其值分別為-7.0和-42.3毫米.這些偏差值用于數(shù)據(jù)處理并糾正偽衛(wèi)星數(shù)據(jù).螺旋天線與IN200偽衛(wèi)星的載波相位雙差殘差

10、數(shù)據(jù)也被記錄供計(jì)算使用.螺旋天線比貼片天線有更多的定向增益模式.圖2d顯示PL32使用IN200雙差殘差參考 GPS衛(wèi)星14.剩余時(shí)間序列的平均偏差為9.7毫米.這是遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于使用貼片天線的偏差的-42.3毫米.這說(shuō)明,定向波束螺旋天線,可以幫助減少偽衛(wèi)星多路徑錯(cuò)誤.時(shí)間序列的標(biāo)準(zhǔn)偏差在圖2b&D是沒有直接的可比性,由于在不同時(shí)間收集數(shù)據(jù),參考衛(wèi)星也不同,雖然他們很相似.為了評(píng)估單一 GPS的性能和GPS PL的定位,單歷元的L1載波相位解決方案進(jìn)行了計(jì)算.圖3和圖4顯示單一 GPS和GPS-PL的解決方案的水平和垂直方向的錯(cuò)誤的系列時(shí)間.表2總結(jié)了水平和垂直組件和其定位精度值的標(biāo)準(zhǔn)偏差

11、.很顯然,垂直分量的精度已提升到一定程度,它們幾乎是相同的工作水平.其他的的低海拔偽衛(wèi)星測(cè)量已經(jīng)大大改良的垂直幾何, 表現(xiàn)為值VDOP較小見表2.有趣的是,GPS的偽衛(wèi)星解決方案的精度是略微高于單一GPS的,盡管單一 GPS在幾何水平略有改善.仔細(xì)檢查水平時(shí)間序列的兩個(gè)解決方案,GPS的偽衛(wèi)星稍微顯下降趨勢(shì).這種趨勢(shì)的原因是未知的,目前正在調(diào)查中.在基于GPS的變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng),尤其是偽衛(wèi)星使用必要的高度組件是可以提供極其珍貴的高精度額外信息.L1 single epoch solution typeHDOPDOPHoiizonral srdev (imn)Vertical stdev (nnn)

12、GPS-otily (6 SVs)L8-L556-3.92,9S.6GPS-pseudolire (6 SVs & 2 PLs)Ll-1.21.2-L5233.SFigiue 3. Test 1: GPS-only LI single epochsolution: liorz, (top) and ven. (bottom) error.Figme 4 Tear 1: GPS-PL L1 single epochsolutum: liorz. (Top) and veil, (bottom) error.Table 2. Test 1: horizontal & venical

13、 positional standard deviation and DOP values.2.2偽衛(wèi)星定位該實(shí)驗(yàn)的目的是研究一個(gè)可能被用于變形監(jiān)測(cè)的球定位系統(tǒng)GPS結(jié)合偽衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng).在本次測(cè)試使用四個(gè)偽衛(wèi)星兩個(gè) IN200和兩個(gè)GSS,所需的最低數(shù)量三維定位,加上兩 個(gè)NovAtel接收機(jī).在偽衛(wèi)星的位置安裝偽衛(wèi)星基站定位系統(tǒng),是保證良好的幾何和良好定 位精度的關(guān)鍵.不幸的是這往往在后期難以實(shí)現(xiàn).特別是偽衛(wèi)星在高仰角的位置通常是最容易出問(wèn)題的.出于這個(gè)原因,選定電氣工程系的大樓外的人行道連同天臺(tái)作為試驗(yàn)區(qū)是 一個(gè)很好的選擇見圖 5.兩個(gè)GSS偽衛(wèi)星分配PRNS12 32分別放置在建筑的屋頂

14、永 久點(diǎn)上,約30米高地,并連接、雙螺旋天線其長(zhǎng)度為 8或者10英寸.這些都是為直接把偽 衛(wèi)星信號(hào)發(fā)送到地面上的試驗(yàn)區(qū).此外,兩個(gè)IN200偽衛(wèi)星分配 PRNS2&4.放置在地面并將貼片天線安裝在三腳架上.這些都是垂直安裝在測(cè)試區(qū)旁邊方向指向天線區(qū).兩個(gè)NovAtel的GPS接收機(jī)被用來(lái)收集 GPS和偽衛(wèi)星的數(shù)據(jù),所有天線安裝在三腳架上.GPS接收機(jī)之間的距離約為 2.5米,表3總結(jié)了海拔從 GPS接收機(jī)記錄偽衛(wèi)星的近似角度和距離LI single epoch solution typeHDOPVDOPHcmzoiital (>tckv ( nun)Vertical 各亡 y (

15、nnu)GPS-only (6 SVs)L8-L55.6-S.92.98.6GPS-psetidolitc (6 SVs & 2 PLs)Ll-121.2-1.52.33.8Table 2. Test 1: hoiizontal & veitical positional tfnidard depiation and DOP values.約記錄30分鐘GPS和偽衛(wèi)星在1Hz速度時(shí)采 集的數(shù)據(jù),在此期間5個(gè)GPS衛(wèi)星被跟蹤.實(shí)驗(yàn) 結(jié)束后一個(gè)小時(shí)的GPS數(shù)據(jù)收集使用徠卡系統(tǒng)500 GPS接收機(jī)作為接收器在地面記錄偽衛(wèi)星位 置,并將參考點(diǎn)設(shè)在電氣工程系建筑的屋頂上. 徠卡接收機(jī)數(shù)據(jù)

16、被用來(lái)精確確實(shí)定偽衛(wèi)星和GPS接收機(jī)坐標(biāo).在§2.1討論過(guò),這是必要的多路徑偏差偽衛(wèi)星計(jì)算數(shù)據(jù).使用的加工坐標(biāo),載波相位雙差殘差使用 SV23作為參考衛(wèi)星單一 GPS 的偽衛(wèi)星數(shù)據(jù)計(jì)算.雙差剩余時(shí)間為 4個(gè)偽衛(wèi)星序列圖,在圖6.剩余時(shí)間序列從零一個(gè)恒定 的偏移,這種偏見可能是由于多.表3總結(jié)為每個(gè)系列的剩余時(shí)間及其標(biāo)準(zhǔn)差的平均值偏置.Figure 5. Test 2: confieiirtion ofpseudoli re-ba $ed positioning為了評(píng)估性能的單一偽衛(wèi)星定位,單歷元載波相位解決方案計(jì)算使用的四個(gè)偽衛(wèi) 星,的PL12選擇作為參考 PL.同時(shí)固定的 GPS接

17、收機(jī)和偽衛(wèi)星,承運(yùn)人相位模糊的 決議不能執(zhí)行使用一個(gè)正常的程序.因此 最初的雙差載波相位模糊使用該基地的已 知坐標(biāo)確定和流動(dòng)站接收機(jī).圖7顯示了偽-只有水平和垂直誤差的時(shí)間序列L1載波相位單歷元定位的解決方案.表4總結(jié),水平和垂直組件,位置的標(biāo)準(zhǔn)偏差稀釋精 度值.更糟的精度垂直完全是由于貧困幾 何.如果偽衛(wèi)星被放置在最正確配置Dai等,2001,然后更精度可以得到.這清楚 地看到該數(shù)據(jù)峰值呈現(xiàn)殘差PL4傳播到橫向和垂直位置.有趣的是,需要注意的是最小的偏差值 1.8mm 的螺旋天線的 PL12是,而PL2使用貼片天線的 最大偏差值11.2毫米.此外,屋頂上的 PL12 具有最低的標(biāo)準(zhǔn)差,而陸基

18、 PL4有最大的.在實(shí) 驗(yàn)的人有時(shí)會(huì)走過(guò) PL4和GPS之間的視線線接收 器.這可以解釋的數(shù)據(jù)峰值和一般隨機(jī)出現(xiàn)在比 較其他偽殘差Figtii'e 7. PL-only I I &ni£*le epoch iolution: horz, (Top) and ven. (bottom) eiTor.HolTiE 八:Epei1D.& nvnFinre S GPS-only Ll Simple epoch sohnion: hoYz. (top) and ven. (bottom) enoi.-fl.®-CXM亠 b-uUJ使用五個(gè)可用的 GPS數(shù)據(jù)衛(wèi)星

19、,單一 GPS 和GPS-PL的位置計(jì)算解決方案. 圖8和9顯 示水平和垂直方向的位置誤差時(shí)間序列,表 4總結(jié)標(biāo)準(zhǔn)偏差和精度稀釋值.單一GPS的HDOP值解決方案是高的5在試驗(yàn)開始時(shí), 這是由于試驗(yàn)區(qū)附近的高樓大廈攔截衛(wèi)星. 高的HDOP的原因水平精度差,在與結(jié)果標(biāo) 準(zhǔn)偏差為11.5毫米,這是略遜于垂直精度.“精確GPS的-PL結(jié)果是最好的,類似的橫 向和縱向的,因改良的偽衛(wèi)星信號(hào)幾何修正.0*2WMTSO10«l130I 磁Epochstdev .3 mmFigure 9. GPS-PL LI single epoch solution：horz, (top) and ven. (

20、boTTQin) enor.LI single epoch solution typeHDOPDOPHorizontal stdev (nun)Venical stdev (nun)P$eudolire-onbr (4 PLs)2,4435.112.0GPSnly (5 SVs)5,1-2.83.04111.5J 0.9GPS-pseudolire13-1.213-1.53.04.3Table 4. Test 2: hoiizontal & venical posirional stall ch rd deviation and DOP values.在這個(gè)實(shí)驗(yàn)中,只有 4厘米級(jí)單一偽

21、衛(wèi)星系統(tǒng)定位已被證實(shí)偽衛(wèi)星.當(dāng)然單一偽衛(wèi)星定 位允許一個(gè)基于室內(nèi)的各種如采礦和隧道的變形應(yīng)用.為了進(jìn)行實(shí)驗(yàn)如上所述在室內(nèi)的情況下,那么必須解決的時(shí)間標(biāo)簽錯(cuò)誤.時(shí)間標(biāo)記錯(cuò)誤的產(chǎn)生是由于所使用的偽衛(wèi)星是不同步的 GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)不同,.因此,GPS接收機(jī),記錄在同一時(shí)間測(cè)量,接收訂單采樣時(shí)間必 須調(diào)整到一個(gè)主偽衛(wèi)星數(shù)據(jù)電文.這需要一個(gè)固件修改的GPS接收機(jī).2.3偽衛(wèi)星反向'定位該實(shí)驗(yàn)的目的是評(píng)估性能的低本錢倒使用偽衛(wèi)星定位系統(tǒng).在以前的實(shí)驗(yàn)在新南威爾士 大學(xué)進(jìn)行辻井等,2001 六雙頻率的NovAtel接收機(jī)使用.對(duì)于這項(xiàng)研究六L1 -只有低成本CMC全明星接收機(jī)一起使用兩個(gè)IN200

22、偽衛(wèi)星.使用兩個(gè)在本次測(cè)試的偽衛(wèi)星允許PL-only和GPS -PL倒定位方案,而只有后者的情況下,以前的研究.在新南威爾士大學(xué)的電氣工程系建筑的屋頂上進(jìn)行實(shí)驗(yàn).供參考偽衛(wèi)星10英寸的螺旋束天線被安裝在一個(gè)永久的支柱. 這是坐落次要的輔助建筑的屋頂,約4米以上的主要屋頂上.此位置有一個(gè)明確的試驗(yàn)區(qū)行的視線,約61米了.測(cè)試配置區(qū)域,如圖10所示.為流動(dòng)站,偽衛(wèi)星,貼片天線安裝 3米以上2員工連接到一個(gè)木制的鐵路主屋頂.PL貼片天線直接面對(duì)在屋頂上下來(lái),直接以上的PL天線和GPS接收天線安裝朝上.這將提供為流動(dòng)站 PL天線 的參考位置.六 GPS流動(dòng)站PL天線周圍全明星接收天線安裝在三腳架上.至

23、保證良好的定 位幾何,5 GPS天線約間隔同樣圍繞了一圈,最后在中央直接流動(dòng)站 PL天線天線下方.“參考和流動(dòng)站PLS被分配偽隨機(jī)數(shù)分別為 32和12.約一小時(shí)的偽衛(wèi)星和 GPS定位系統(tǒng)GPS數(shù)據(jù)收集在1Hz的速率使用ALLSTA隈收機(jī). 不幸的是,由于記錄的問(wèn)題,接收6號(hào)全明星數(shù)據(jù)喪失,所以下面的結(jié)果是基于 5個(gè)接收器. 在GPS數(shù)據(jù)采集網(wǎng)絡(luò)接收器的位置和使用徠卡系統(tǒng) 500 GPS接收機(jī)流動(dòng)站GPS天線.Figme 10, Test 3: contigmation of inveiced-pseiidolite posiTioniiig.徠卡數(shù)據(jù)被用來(lái)確定精確的偽衛(wèi)星和GPS定位系統(tǒng)GPS

24、坐標(biāo).如上所述§ 1,有兩種特殊情況下,偽衛(wèi)星反向'定位,特點(diǎn)是使用雙差分參考偽衛(wèi)星或GPS衛(wèi)星選擇.數(shù)據(jù)在這個(gè)實(shí)驗(yàn)中收集處理兩種情況.首先任何多路徑偏見相關(guān)與偽衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行了測(cè)定.使用徠卡數(shù)據(jù)計(jì)算出的坐標(biāo),四載波相位雙差分殘差計(jì)算, 使用接收1號(hào)參考接收機(jī),既倒的定位情況.GPS -PL殘差倒定位使用 SV21的PL12給出了圖11中,而那些在 PL-only倒位置 使用PL32和PL12圖12.應(yīng)當(dāng)指出,雖然最大和最小y軸值的范圍是始終 5厘米有時(shí)是不同的.意味著偏差值和雙差殘差的標(biāo)準(zhǔn)偏差見表5.在這兩個(gè)數(shù)字的雙差殘差視覺有恒定的偏差,可能造成特等多徑.在GPS接收機(jī)2和

25、3的PL情況下,它可以清楚地看到正弦波動(dòng).這可能是從 GPS SV2侈路徑,由于沒有這種波動(dòng)在PL-only的情況下這些視覺上出現(xiàn)更多的隨機(jī).此外,殘留物時(shí),只使用偽衛(wèi)星有更好的精度比GPS -PL標(biāo)準(zhǔn)偏差值大約一半.ReceiverSV2 & SV 12PL32 &PL12SV21 &PL12No.Ekvtion (Degrees)Ei粘 (min)Stdev (linn)Bias (nun)Stdev(linn)Bi號(hào) (limi)Stdev (nun)26.445.05.22S.1M I16.85.15 J21.1-56.35.0-7612.619.75J423.

26、5-55J4.4-42.02.5-13.444525.6-18.84.3-23.92.35.04,1623.9No data175.0RfeiencereceiverTable 5. Test 3. receiver DD details: elev. angle, computed bias and standard deviation.進(jìn)一步探討多路徑特性,載波相位雙差殘差計(jì)算機(jī)使用的參考SV21和PL32參考.這些雙差殘差繪于圖 13.正如預(yù)期的那樣,在視覺上的正弦的波動(dòng)幾乎是相同的那些在圖11SV21的PL12,這證實(shí)了 GPS多路徑SV21存在.此外,表5給出的偏置值顯示 PL32

27、螺 旋天線參考比擬流動(dòng)站偽衛(wèi)星多路少的PL12 與貼片天線.為了評(píng)估兩個(gè)倒定位性能情況下,單歷元載波相位解決方案GPS -PL的情況下,計(jì)算使用 SV21的PL12和PL-only的情況下使用 PL32&的PL12.最初的雙差載波相位使用的決心模糊坐標(biāo).圖14和圖15顯示水平和垂直誤差的時(shí)間序列GPS -PL的PL倒置定位場(chǎng)景.位置的標(biāo)準(zhǔn)偏差表6給出了在這兩種情況下的組件.精品文檔Rk«w DD naMh Sv2l#U：2«O.Oft* D.CQ <5 0 rrni5HK- 52nwn» ari 39.1 mmstiew Z21:旳l獰 DJ斑 f&

28、#39;LK-Pl-Z君二霊Elx."芝丄-DT T -D wlivo£一 - 一Xi -4J J rrr-E-丹-SE£Pin-ana-0MFigure 12,Tests：LI DDresidualsfof PL- only case usina PL32 & PL12.«r ''-4'4 I00C HKB 2EK1TOO-Kl.SfflmEpochstde*Fiiue 1L Test S: LI DD residuals for GPS-PL case u&ins SV21 & PL12.0WG IQQ

29、O IWO SOT 35WWDw曲士A.DrtWiEptthiiictev 4.1 mmFigure 13. Test J: LI DD residuak for GPS- PL case using SV21 & PL32,amffim口JM廂JQQJ&II口 a 口JGrllaa BBEDm D fi _Q o-LILaa.D-D.414Lo o- n-OPL-唯一的精度比GPS-PL的情況下,尤其是 在高度組件.更糟在 GPSPL的精度情況下純粹 是由于隨時(shí)間變化 GPS多路徑上的參考GPS衛(wèi) 星,由于在這兩種情況下的精度稀釋相同.從 外觀上看,PL-only定位時(shí)間系列大多是隨機(jī)的, 標(biāo)準(zhǔn)偏差分別為 2.3和水平3.8毫米分別和垂 直.還應(yīng)當(dāng)指出,扎木用于裝入流動(dòng)站偽衛(wèi)星 結(jié)構(gòu)剛性.一些位置時(shí)間序列的波動(dòng)非常小, 可能是由于運(yùn)動(dòng)扎木在強(qiáng)風(fēng)的陣風(fēng).已被證實(shí)非常高的定位精度的GPS-PL和P