智能小車控制PPT學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1智能小車控制智能小車控制第1頁(yè)/共29頁(yè)第2頁(yè)/共29頁(yè)第3頁(yè)/共29頁(yè)第4頁(yè)/共29頁(yè)第5頁(yè)/共29頁(yè)第6頁(yè)/共29頁(yè)件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。第7頁(yè)/共29頁(yè)n將單片機(jī)控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、電源等模塊固定在小車上部，信號(hào)采集模塊安裝在小車前部的底部，離地面約1厘米。第8頁(yè)/共29頁(yè)第9頁(yè)/共29頁(yè)第10頁(yè)/共29頁(yè)第11頁(yè)/共29頁(yè)第12頁(yè)/共29頁(yè)第13頁(yè)/共29頁(yè)第14頁(yè)/共29頁(yè)小車怎么轉(zhuǎn)彎呢？怎么直行？第15頁(yè)/共29頁(yè)第16頁(yè)/共29頁(yè)小車跑道小車跑道白色地板上約白色地板上約5cm寬的黑色軌跡跑道；寬的黑色軌跡跑道； 兩平行跑道間距為兩平

2、行跑道間距為80cm，半圓半徑為，半圓半徑為40cm。第17頁(yè)/共29頁(yè)第18頁(yè)/共29頁(yè)恍然大悟了嗎？恍然大悟了嗎？第19頁(yè)/共29頁(yè)L298電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)第20頁(yè)/共29頁(yè)小車光電采樣電路小車光電采樣電路第21頁(yè)/共29頁(yè)8931214U1CLM33910KR21560R1310KR141KR154.7KR17VCCVCCR18200輸出端輸出端紅外發(fā)射管紅外發(fā)射管紅外接收管紅外接收管無(wú)遮擋物/白色接收管導(dǎo)通AA點(diǎn)為高電平輸出端為低電平有遮擋物/黑色接收管截止A點(diǎn)為低電平輸出端為高電平第22頁(yè)/共29頁(yè)流水線運(yùn)行方向流水線運(yùn)行方向第23頁(yè)/共29頁(yè)P(yáng)2.P2.P2.P2.P2.第

3、24頁(yè)/共29頁(yè)P(yáng)2.7P2.6P2.5P2.4P2.3小車狀態(tài)小車狀態(tài)控制方法控制方法01110軌跡居中軌跡居中前進(jìn)前進(jìn)11100小車小車偏右偏右左轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)110001000000111小車小車偏左偏左右轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)000110000100000沒(méi)在軌跡沒(méi)在軌跡上上后退后退第25頁(yè)/共29頁(yè)第26頁(yè)/共29頁(yè)P(yáng)2.7P2.6P2.5P2.4P2.3小車狀態(tài)小車狀態(tài)控制方法控制方法01110軌跡居中軌跡居中前進(jìn)前進(jìn)11100小車小車小偏右小偏右小左小左11000小車小車中偏右中偏右中左中左10000小車小車大偏右大偏右大左大左00111小車小車小偏左小偏左小右小右00011小車小車中偏左中偏左中右中右

4、00001小車小車大偏左大偏左大右大右00000沒(méi)在軌跡沒(méi)在軌跡上上后退后退表表1 小車控制表格小車控制表格第27頁(yè)/共29頁(yè)讀讀 取取 P P2 2 口口 P P2 2= =P P2 2& &0 0X XF F8 8 P P2 2= =0 0 x x0 00 0 P P2 2= =o ox x7 70 0 P P2 2= =0 0 x x1 18 8 P P2 2= =0 0 x xe e0 0 P P2 2= =0 0 x x3 38 8 P P2 2= =0 0 x x0 08 8 P P2 2= =0 0 x x8 80 0 P P2 2= =0 0 x xc c0 0 后后 退退 前前 進(jìn)進(jìn) 圖圖 1