松下A4系列伺服系統(tǒng)的接口詳解

1、信號控制信 號電源伺服使能控制模 式切換CW行程限位CCW行程限位偏差計數(shù)器清內(nèi)部速度選擇2記號COM+COM-SRV-ONC-MODECWLCCWLCLINTSPD241293230功能連接外置12-24（ 土 5%）的正極。連接外置12-24（ 土 5%）的負極。*此信號與COM-短接為伺服使能狀態(tài)（電機通電）*與COM-短接后。至少100ms后輸入指令脈沖*與COM-斷開則伺服系統(tǒng)不使能狀態(tài)（電機停）*伺服OFF動態(tài)制動器的動作與偏差計數(shù)器清零的動作可用參數(shù)Pr69選擇注意：勿用該信號來啟動，停止電機，在該信號接通后至少100ms以后再輸入脈沖命令。在電源接通約2秒后才有效。如果參數(shù)Pr

2、02（控制模式選擇）設(shè)為3-5.控制模式的選 擇如下：Pr02 值c-mode 與 com-開路（選擇第1控制 模式）c-mode 與 com- 開路（選擇第2 控制模式）3位置控制速度控制4位置控制轉(zhuǎn)矩控制5速度控制轉(zhuǎn)矩控制*該腳為輸入CW （順時針）方向的行程限位信號。*設(shè)備的移動部件越過了CW方向的限位開關(guān)時，CWL信號與COM-的連接斷開，使得CW方向的轉(zhuǎn)矩 不再產(chǎn)生。*如果參數(shù) Pr04 （行程限位禁止輸入無效設(shè)置）=1那么CWL信號的輸入是無效的。出廠默認值 設(shè)為1 （無效）。*參數(shù)Pr66 （行程限位時報警時序）可以用來選擇CWL輸入有效時的動作。出廠值為0 （可以使動態(tài)制動器動

3、作從而快速地停止。）與CWL信號相同這個引腳的功能取決于不同的控制模式位 置 控 制 全 閉 環(huán) 控 制*可用來講偏差計數(shù)器和全閉環(huán)偏差計數(shù)器的內(nèi)容清零（CL信號）Pr4E 值功能0CL與COM-短路（A 100us）,計數(shù)器內(nèi)容即清零1 （出廠值）CL與COM-的連接從開路變?yōu)槎搪?計數(shù)器即清 零，但僅有一次清零動作。2CL信號被屏蔽，即輸入無效。*與COM-短接，即可把計數(shù)器內(nèi)容清零。*可用Pr4E（計數(shù)器清零輸入方式）選擇清零方式:I/O信號 接口SISISISISI速*用來輸入內(nèi)部速度選擇2信號（intspd2）度通過與 inh/intspd1 信號和 DIV/INTSPD3 信控號不

4、通的組合，可以選擇 8段內(nèi)部速度制轉(zhuǎn)輸入無效矩速度指令脈沖禁止 INH輸入或INTSPD1內(nèi)部速度選擇133位 置 控 制 全*可用來禁止指令脈沖的輸入（INH信號）.*這個引腳一旦與 COM 一信號斷路，位置指令 脈沖的輸入即被屏敝。*可用參數(shù)Pr43（指令脈沖禁止輸入無效設(shè)置 ） 選擇將此信號屏蔽：閉Pr43 值功能環(huán)0INH信號有效控制1 （出廠 值）INH信號無效，被屏敝速 度 控 制*用來輸入內(nèi)部速度選擇 1信號（INTSPD1 ）. 通過與CL/INTSPD2信號不問的組合，可以選 擇8段內(nèi)部速度。轉(zhuǎn) 矩 控 制輸入無效這個引腳的功能取決于不同的控制模式。SI零速箝 ZEROSPD

5、位或震動抑 VS-SEL制控制切換選擇26這個引腳的功能取決于不同的控制模式。速 度 控 制 轉(zhuǎn) 矩 控 制Pr06與 com-功能0-零速箝位信號無效，被屏蔽1開路速度指令為0,即零速箝 位短路正常運行2開路速度指令是CCW方向的短路速度指令是CW方向的*用來輸入零速箝位指令（ZEROSPD）轉(zhuǎn)矩控制模式中，若 PR06=2，則ZEROSPD信號無效*用來輸振動抑制控制切換選擇信號（vs-sel）.Pr24（振動抑制濾波器切換選擇）=1 ,若此信號SI制 全 閉 環(huán) 控 制與COM-的連接斷開，則選擇第 1振動抑制濾 波器（Pr2B,2C）;若與COM-短接，則第2濾 波器（Pr2D,2E）

6、有效。增益切換或轉(zhuǎn)矩控制GAINTL-SET27可以用參數(shù) Pr03（轉(zhuǎn)矩限制選擇）Pr30（第2增益動作） 設(shè)定引腳的功能。SIPr03Pr3 0與 com-功能0-20開路速度環(huán)：PI（比例/積分）動 作短路速度環(huán)：P （比例）動作1并且當Pr31=2,且Pr36=2時，開路選擇第1增益設(shè)置（Pr10-14）短路選擇第2增益設(shè)置（Pr18-1C）并且當Pr31和Pr36都不為2時則無效，被屏敝3-用來輸入轉(zhuǎn)矩限制切換信號 （TL_SEL）。此時，如果此腳與COM -的連接斷開，貝U Pr5F（第2轉(zhuǎn)矩限制）有效報警清 除A-CLR31此信號與com-的連接保持閉合 120ms以上，就可以 將報警狀態(tài)清理掉。報警清除的同時，偏差計數(shù)器的 內(nèi)容也會被清零.SI指令脈 沖倍頻 選擇或內(nèi)部速 度選擇3DIVINTSPD328該引腳的功能取決于不同的控制模式SI速度控 制*用來輸入內(nèi)部速度選擇 3信號（INTSPD3 ）.轉(zhuǎn)矩控 制輸入無效位置控 制全閉 環(huán)控制*可以選擇指令脈沖分倍屏設(shè)置的分子如果與COM-短路，指令脈沖分倍頻的分子就從 Pr48（指令