NACHI_那智機(jī)器人資料操作篇

1、1會(huì)計(jì)學(xué)NACHI_那智機(jī)器人資料操作篇那智機(jī)器人資料操作篇第章第章操作面板操作面板示教器示教器控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置模式模式切換切換運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備準(zhǔn)備緊緊急停止急停止啟動(dòng)啟動(dòng)停止停止模式模式切換切換運(yùn)轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備準(zhǔn)備緊緊急停止急停止啟動(dòng)啟動(dòng)停止停止POWER 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕給機(jī)器人提供動(dòng)力給機(jī)器人提供動(dòng)力。 。模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)示教示教/ /再生模式切換。再生模式切換。啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)作業(yè)程序啟動(dòng)作業(yè)程序。 。停止按鈕停止按鈕停止運(yùn)轉(zhuǎn)中的機(jī)器人停止運(yùn)轉(zhuǎn)中的機(jī)器人。 。緊急停止按鈕緊急停止按鈕機(jī)器人機(jī)器人緊緊急停止急停止。 。運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)準(zhǔn)備備OFFOFF。 。

2、按下鎖住、回旋放開的運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備中時(shí)指示燈點(diǎn)亮。啟動(dòng)時(shí)指示燈點(diǎn)亮。停止中時(shí)指示燈點(diǎn)亮。模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)緊急停止按鈕握桿開關(guān)（背面）各種操作鍵觸摸屏彩色液晶顯示控制裝置控制裝置調(diào)節(jié)旋鈕插口（背面）模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)緊急停止按鈕功能鍵(f1f6)功能鍵(f7f12)握桿開關(guān)（背面）各種操作鍵彩色液晶顯示制御裝置制御裝置可選項(xiàng)為觸摸屏模式切換開關(guān)按下的話機(jī)器人被緊急停止，伺服電源斷開。與操作面板上的緊急停止按鈕完全相同。與操作面板上模式切換開關(guān)組合使用、進(jìn)行手動(dòng)操作和自動(dòng)運(yùn)行之間的切換。背面3 3位握桿開關(guān)位握桿開關(guān)放開或者強(qiáng)力按下的話,馬達(dá)電源斷開,機(jī)器人被緊急停止在示教模式下，把機(jī)器人手動(dòng)操作時(shí)使用。

3、再生模式時(shí)，不需要使用。手動(dòng)操作時(shí)強(qiáng)強(qiáng)力按下力按下按下按下放開放開不操作時(shí)發(fā)現(xiàn)有危險(xiǎn)的時(shí)候緊緊急停止按急停止按鈕鈕模式切模式切換換旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)開關(guān)開關(guān)操作操作鍵鍵的例子的例子利用光標(biāo) 鍵選擇菜單按數(shù)字輸入數(shù)值按Enter鍵確定輸入?yún)?shù)輸入?yún)?shù)機(jī)器人手動(dòng)機(jī)器人手動(dòng)操作鍵操作鍵按住握桿開關(guān)，一邊看著機(jī)器人一邊操作的鍵根據(jù)用途、夾緊弧焊鍵也可以使槍或者夾具進(jìn)行動(dòng)作停止輸入時(shí)按停止輸入時(shí)按鍵鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡單操作）動(dòng)作可鍵動(dòng)作可鍵要使用綠色按鈕時(shí)必須同時(shí)（稍提前按，而且一直到結(jié)束）按防止誤操作 一個(gè)鍵含有兩個(gè)功能控制裝置控制裝置轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕可進(jìn)行光標(biāo)移動(dòng)，按鈕操作可進(jìn)行項(xiàng)目選擇和輸入確認(rèn)。調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)

4、旋旋鈕鈕操作鍵的例子操作鍵的例子利用光標(biāo) 鍵選擇菜單按數(shù)字輸入數(shù)值按Enter鍵確定輸入?yún)?shù)輸入?yún)?shù)機(jī)器人手動(dòng)機(jī)器人手動(dòng)操作鍵操作鍵按住握桿開關(guān)，一邊看著機(jī)器人一邊操作的鍵根據(jù)用途、夾緊弧焊鍵也可以使槍或者夾具進(jìn)行動(dòng)作停止輸入時(shí)按停止輸入時(shí)按鍵鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡單操作）動(dòng)作可鍵動(dòng)作可鍵要使用綠色按鈕時(shí)必須同時(shí)（稍提前按，而且一直到結(jié)束）按防止誤操作 一個(gè)鍵含有兩個(gè)功能控制裝置控制裝置第章第章上電、模式的選擇上電、模式的選擇參考使用說明書參考使用說明書 基本操作篇第基本操作篇第3章章POWER 系系統(tǒng)統(tǒng)自我自我診診斷完成后，自斷完成后，自動(dòng)動(dòng)出出現(xiàn)現(xiàn)以下畫面以下畫面電電源開關(guān)源開關(guān)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)

5、到到ONON 電源開關(guān) 用模式切換開關(guān)可分別顯示設(shè)定好的畫面控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置操作操作員員把想要把想要讓讓機(jī)器人做的事情（作機(jī)器人做的事情（作業(yè)業(yè)程序）程序）錄錄入機(jī)器人中。同入機(jī)器人中。同時(shí)時(shí)寫入機(jī)寫入機(jī)器人移器人移動(dòng)動(dòng)、 、焊焊接等命令。接等命令。作業(yè)程序的例子程序的自動(dòng)運(yùn)行自自動(dòng)動(dòng)運(yùn)行運(yùn)行編編寫完成的作寫完成的作業(yè)業(yè)程序。程序。機(jī)器人根據(jù)已機(jī)器人根據(jù)已編編寫的程序?qū)懙某绦蜻M(jìn)進(jìn)行作行作業(yè)業(yè)。 。示教模式示教模式再生模式再生模式可以進(jìn)行手動(dòng)操作可以進(jìn)行手動(dòng)操作不可手動(dòng)操作不可自動(dòng)運(yùn)行2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到示教模式 造成機(jī)器人不動(dòng)的操作不可手動(dòng)操作不可自動(dòng)運(yùn)行可以自動(dòng)運(yùn)行可以自動(dòng)運(yùn)

6、行 造成機(jī)器人不動(dòng)的操作2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到再生模式。把兩個(gè)開關(guān)把兩個(gè)開關(guān)切換而選擇模式切換而選擇模式示教器的模式切換開關(guān)示教器的模式切換開關(guān)模模式式切切換換開開關(guān)關(guān)第章第章投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 和手動(dòng)操作和手動(dòng)操作參考使用說明書參考使用說明書基本操作篇第基本操作篇第3 3章章第1軸本體左右回轉(zhuǎn)第2軸 手臂前后第3軸 手臂上下 第4軸 手腕根兒回轉(zhuǎn) 第6軸 法蘭回轉(zhuǎn) 第5軸 手腕彎曲稱稱主主軸軸稱稱手手腕腕軸軸第軸第軸在控制裝置上顯示各.記記住住時(shí)時(shí), ,前前方方是是 +Z+Y+X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP工具前端如果機(jī)器人動(dòng)

7、作,這機(jī)械坐標(biāo)系不移動(dòng).固定基座確立的固定基座確立的 機(jī)械坐機(jī)械坐標(biāo)標(biāo)系系基坐直線動(dòng)作時(shí)的基準(zhǔn)坐標(biāo)系+Z+Y+X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP原點(diǎn)在TCP隨著機(jī)器人的動(dòng)作,工具坐標(biāo)系也移動(dòng).工具前端熟練操作一點(diǎn)兒后, 使用工具坐標(biāo)系.僅用機(jī)械坐標(biāo)系,就可以示教.不一定用工具坐標(biāo)就行.手腕前端確立的工具坐手腕前端確立的工具坐標(biāo)標(biāo)系系軸操作鍵控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置動(dòng)作條件設(shè)定鍵選定手動(dòng)操作時(shí)的機(jī)器人動(dòng)作速度(檔）速度速度手動(dòng)操作時(shí)的最高速度是250mm/sec速度是點(diǎn)動(dòng)選定手動(dòng)操作時(shí)的機(jī)器人動(dòng)作方式動(dòng)動(dòng)作方式作方式 快快慢慢 軸

8、坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系機(jī)械坐標(biāo)系本體左右回轉(zhuǎn)前后俯仰上下運(yùn)動(dòng)第第軸軸第第軸軸第第軸軸第第軸軸第第軸軸第第軸軸手腕根兒回轉(zhuǎn)手腕彎曲法蘭回轉(zhuǎn)按X,Y,Z鍵時(shí)、TCP沿著機(jī)械坐標(biāo)系的XYZ軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。工具姿態(tài)不變。+Z+Y+X機(jī)械坐標(biāo)系按RX,RY,RZ鍵時(shí)、在TCP位置固定下,工具姿態(tài)變化TCPTCP的位置決定后，調(diào)整接近角度的時(shí)候使用此坐標(biāo)很方便TCP需要正確設(shè)定工具長度設(shè)定工具姿態(tài)變化時(shí),隨著工具的動(dòng)作XYZ方向也一起變化,工具跟工件相對動(dòng)作時(shí)方便.除了基準(zhǔn)坐標(biāo)系從機(jī)械坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系變化以外,其他跟機(jī)械坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn)方式一樣.TCPTCP需要正確設(shè)定工具長度與工具角度設(shè)定+Z+Y+X工具坐標(biāo)系+Z+

9、Y+X工具坐標(biāo)系 當(dāng)機(jī)器人超過6軸時(shí)，按 鍵；來切換操作對象軸開始屏幕開始屏幕處處于熄燈狀于熄燈狀態(tài)態(tài)屏幕保護(hù)在動(dòng)作中按動(dòng)作可能鍵,解除選擇選擇示教模式示教模式在畫面左邊上顯示操作面板TP模式切換開關(guān) 按運(yùn)按運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)準(zhǔn)備備按按鈕鈕機(jī)器人機(jī)器人馬馬達(dá)達(dá)動(dòng)動(dòng)力力還還沒通沒通電電運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)準(zhǔn)備備按按鈕鈕燈燈 閃爍閃爍控制裝置的控制裝置的場場合合同時(shí)按示教器的動(dòng)作可能鍵與運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON鍵,也可以運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)準(zhǔn)備備按按鈕鈕燈燈 不不閃爍閃爍？在這兒會(huì)顯示異常信息緊急停止按鈕在被按狀態(tài)解除解除緊緊急急停止停止按按鈕鈕右轉(zhuǎn)再一遍按運(yùn)再一遍按運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)準(zhǔn)備備按按鈕鈕先確先確認(rèn)認(rèn)握桿按握桿按鈕鈕的操作感的

10、操作感輕輕握握點(diǎn)點(diǎn)燈燈再再次次閃爍閃爍進(jìn)進(jìn)一步一步強(qiáng)強(qiáng)握握馬馬達(dá)通達(dá)通電電再再次切斷次切斷馬馬達(dá)達(dá)動(dòng)動(dòng)力力輕輕握握桿按握握桿按鈕鈕、 、開始開始操作操作見確認(rèn)硬最初習(xí)得即使從強(qiáng)握狀態(tài)開始慢慢放開,中途不點(diǎn)燈.為了點(diǎn)燈, 先完全放開后再次輕握. 要看的是要看的是機(jī)器人機(jī)器人、 、而不是屏幕而不是屏幕. . 一一邊邊操作一操作一邊邊要注意機(jī)器人的前要注意機(jī)器人的前進(jìn)進(jìn)方向。會(huì)方向。會(huì)發(fā)發(fā)生手腕旋生手腕旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)方向上方向上線纜纏繞線纜纏繞，工具碰到機(jī)器人等情況，一定要小心地操，工具碰到機(jī)器人等情況，一定要小心地操作。作。 為為了防止了防止這這些情況些情況, ,操作操作員員的目的目視視是唯一方法是唯一方

11、法. .要注意不要碰壞周要注意不要碰壞周圍圍的重要裝置、工件、機(jī)器人，同的重要裝置、工件、機(jī)器人，同時(shí)時(shí)也不也不要被機(jī)器人要被機(jī)器人夾夾住等，切住等，切記記！注意手動(dòng)操作中欲讓機(jī)器人停止的時(shí)候請手動(dòng)操作中欲讓機(jī)器人停止的時(shí)候請先放開軸操作鍵。先放開軸操作鍵。然后再放開握桿按鈕。然后再放開握桿按鈕。停止機(jī)器人時(shí),不使用握桿按鈕.握桿按鈕是安全裝置,而跟緊急停止按鈕一樣.如果頻繁開關(guān)握桿按鈕的話,會(huì)導(dǎo)致制動(dòng)器的異常磨減.注意用大拇指停止機(jī)器人用大拇指停止機(jī)器人無平行無平行連連桿桿平行平行連連桿桿構(gòu)造構(gòu)造注意注意注意第第軸軸有平行連桿的機(jī)器人、第手臂對地面的角度不變.SC400LSRA166機(jī)器人機(jī)

12、器人機(jī)器人機(jī)器人平行連桿平行連桿在軸坐標(biāo)系下,操作第2軸的場合、平行連桿存在與否,從而機(jī)器人動(dòng)作不同.注意機(jī)器人有受限的姿態(tài)機(jī)器人有受限的姿態(tài)在手腕伸直的姿態(tài)（第軸度附近）下,用機(jī)械坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系操作機(jī)器人時(shí),手腕姿態(tài)來不安定.在這樣的姿態(tài)下,用軸坐標(biāo)系.特異點(diǎn)特異點(diǎn)（ （無效無效帶帶） ）第第軸軸度度附近附近改改變變手手動(dòng)動(dòng)速度速度(1(15)5)，確，確認(rèn)認(rèn)機(jī)器人的機(jī)器人的動(dòng)動(dòng)作速度作速度改改變變3 3種坐種坐標(biāo)標(biāo)系系, ,確確認(rèn)認(rèn)機(jī)器人的機(jī)器人的動(dòng)動(dòng)作作變變化化各個(gè)軸（關(guān)節(jié)）的動(dòng)作方式按X/Y/Z鍵時(shí)做的TCP平行移動(dòng)動(dòng)作按RX/RY/RZ鍵時(shí),在TCP固定不動(dòng)的狀態(tài)下，做的手腕旋轉(zhuǎn)

13、動(dòng)作工具對地面傾斜后動(dòng)作,就能很了解.軸坐標(biāo)系機(jī)械坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系不操作時(shí)不操作時(shí)、切斷運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備切斷運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備不太熟悉機(jī)器人的人會(huì)在操作人員周邊不太熟悉機(jī)器人的人會(huì)在操作人員周邊用左手拿示教器就可以操作的狀態(tài)太危險(xiǎn)用左手拿示教器就可以操作的狀態(tài)太危險(xiǎn)按緊急按緊急停止停止按鈕后按鈕后、可可以可以離開崗位以可以離開崗位第章第章示教示教參考使用說明書參考使用說明書 基本操作篇第基本操作篇第4、5章章示教模式也罷,再生模式也罷,當(dāng)前的軟件控制對象僅一個(gè)（）是最重要最重要的信息的信息 從而在最上面用大尺寸文字顯示確認(rèn)模式在示教模式現(xiàn)現(xiàn)在的模式在的模式現(xiàn)在現(xiàn)在已已選擇選擇的程序號(hào)的程序號(hào)碼碼和步和步驟驟號(hào)號(hào)

14、碼碼（）除了多任務(wù)處理的場合F鍵鍵（圖標(biāo)圖標(biāo)）在畫面的左右兩側(cè)各側(cè)6個(gè)總計(jì)12個(gè)用F鍵進(jìn)入各種設(shè)定菜單顯示器區(qū)域顯示器區(qū)域顯示程序列表,各軸位置等各類信息可以同時(shí)顯示最多4種信息常數(shù)設(shè)定常數(shù)設(shè)定此設(shè)定菜單包含初期僅一次設(shè)定的信息維修維修此設(shè)定菜單包含頻繁反復(fù)改變設(shè)定的信息標(biāo)準(zhǔn)的F鍵配置點(diǎn)焊程序的F鍵配置F F鍵在工廠出貨時(shí)根據(jù)機(jī)器人的用途（又稱應(yīng)用程序）已鍵在工廠出貨時(shí)根據(jù)機(jī)器人的用途（又稱應(yīng)用程序）已設(shè)定為最合適的狀態(tài)。設(shè)定為最合適的狀態(tài)。可自由變換配置可自由變換配置按下動(dòng)作可能鍵則顯示為常數(shù)設(shè)定基本配置在不同應(yīng)用時(shí)也是相同的1234567程序程序程序程序 程序程序 是工作的是工作的單單位位

15、， ， 里面是里面是記錄記錄下的多下的多個(gè)個(gè) 步步驟驟（命令）（命令）程序程序步驟最大99999999可以自由選擇號(hào)碼為程序號(hào)碼不能自由選擇步驟號(hào)碼.從1開始,其后自動(dòng)增加。步驟步驟步驟步驟步驟步驟步步驟驟移移動(dòng)動(dòng)命令命令應(yīng)應(yīng)用用命令命令移移動(dòng)動(dòng)機(jī)器人機(jī)器人為為信號(hào)信號(hào)的開和關(guān)及的開和關(guān)及焊焊接等工作接等工作（応用命令的例子）SPOTFN119 點(diǎn)焊CALLPFN80 程序調(diào)用SETMFN105 輸出信號(hào)操作應(yīng)用命令沒有位置的信息應(yīng)用命令移動(dòng)命令或者稱功能可以自由分配可以自由分配移移動(dòng)動(dòng)命令命令應(yīng)應(yīng)用用命令命令的的順順序與數(shù)量序與數(shù)量移動(dòng)命令移動(dòng)命令FN80 程序調(diào)用1234567從步從步驟驟

16、1 1號(hào)開始號(hào)開始按按順順序序?qū)崒?shí)行行用用應(yīng)應(yīng)用用命令、命令、可以改可以改變實(shí)變實(shí)行行順順序序在當(dāng)前機(jī)器人的位置上在當(dāng)前機(jī)器人的位置上, ,實(shí)實(shí)行行應(yīng)應(yīng)用用命令命令12345786 SPOT（點(diǎn)焊）在步驟的位置上焊接再生運(yùn)轉(zhuǎn)1234578從步驟5的位置到步驟25前進(jìn)6 JMP（跳躍）252526控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置（）選択程序（步驟）選擇鍵動(dòng)作可能鍵按下動(dòng)作可能鍵、同時(shí)按下步驟/程序鍵。在這個(gè)窗口里，輸入想要選擇的號(hào)碼(09999)，最后按下Enter鍵。對應(yīng)號(hào)碼的程序就在畫面上被調(diào)出來了.顯示無就是空程序，可以新建.顯示有的情況下,即那個(gè)程序號(hào)碼已經(jīng)被使用，所以要另外選擇其他程序

17、號(hào)碼.控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置移動(dòng)命令記録移動(dòng)命令記録記錄記錄鍵記錄移動(dòng)命令鍵記錄移動(dòng)命令移動(dòng)速度插補(bǔ)方式機(jī)器人用手動(dòng)方式運(yùn)行到的地方機(jī)器人用手動(dòng)方式運(yùn)行到的地方 ，僅按下，僅按下步驟號(hào)碼精度工具號(hào)碼通過 定位加速度 平滑注釋到到這這里里這樣這樣來來機(jī)器人運(yùn)行到記錄點(diǎn)的速度設(shè)定。機(jī)器人運(yùn)行到記錄點(diǎn)的速度設(shè)定。下列下列4 4種類中選擇單位種類中選擇單位指定工具姿勢的變化速度。mm/s%secdeg/s指定工具前端的移動(dòng)速度。指定以機(jī)器人能夠達(dá)到的最大速度為百分率。指定到達(dá)記錄點(diǎn)的時(shí)間。最大輸出功率表達(dá)為100%.可以正確控制機(jī)器人速度.隨著姿態(tài)的變化,同一速度數(shù)值出現(xiàn)不同一實(shí)際速度.直觀

18、感到的單位要指定TCP速度的用途方便過大的速度數(shù)值只不過是愿望,請注意.從下列從下列3 3種類中種類中, ,選擇工具前端的路徑選擇工具前端的路徑（機(jī)器人本體的動(dòng)作方式機(jī)器人本體的動(dòng)作方式）.工具的前端按直線軌跡移動(dòng)CIRJOINTLIN工具的前端按圓弧軌跡移動(dòng)（CIR1是中點(diǎn)、CIR2是終點(diǎn)）各關(guān)節(jié)的角度單純増減（工具的前端軌跡不是直線也不是圓弧.）CIR1CIR2CIR1CIR2CIR2CIR2LINJOINTLINLINLINLIN叫直線插補(bǔ)、CIR叫圓弧插補(bǔ)、JOINT叫插補(bǔ)關(guān).步驟步驟JOINTLIN步驟步驟JOINT因?yàn)閮?yōu)先工具前端的動(dòng)作因?yàn)楦麝P(guān)節(jié)僅旋轉(zhuǎn)LINJOINTJOINT：

19、： 肯定可以肯定可以再生再生運(yùn)行運(yùn)行LINLIN與與CIRCIR： ： 不一定能不一定能再生再生運(yùn)行運(yùn)行上面圖上面圖按下列按下列8 8個(gè)等級(jí)來指定通過記錄點(diǎn)的精度個(gè)等級(jí)來指定通過記錄點(diǎn)的精度A4A1A1設(shè)設(shè)定從定從記錄記錄點(diǎn)點(diǎn)到到轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎開始點(diǎn)彎開始點(diǎn)之之間間的距離的距離mmmm A1 0 mm A2 5 mm A3 10 mm A4 25 mm A5 50 mm A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm以能保持多大程度記錄速度的旋轉(zhuǎn)來確定路徑路徑路徑根據(jù)根據(jù)記錄記錄速度而速度而變變MOD轉(zhuǎn)彎開始點(diǎn)事先個(gè)等級(jí)對應(yīng)的距離已被設(shè)定,所以選擇等級(jí)號(hào)碼然后在步驟信息里記錄增加增加軸軸的

20、機(jī)器人（的機(jī)器人（MR20MR20等）的情況等）的情況記錄點(diǎn)MRMR系列的按此系列的按此MRMR以外以外系列的按此系列的按此記錄速度快時(shí)記錄速度慢時(shí)A8A6A1A8A1無減速的內(nèi)旋路徑無減速的內(nèi)旋路徑速度重疊率A1=0% A8=100%時(shí)間速度時(shí)間速度不停止A2PA2暫停一下不不論論精度如何精度如何設(shè)設(shè)置，都要在置，都要在記錄記錄點(diǎn)點(diǎn)暫暫停一下停一下、那里等著機(jī)器人到達(dá)精度范那里等著機(jī)器人到達(dá)精度范圍圍。定位定位通通過過指令不到示教點(diǎn)指令不到示教點(diǎn), ,按照按照設(shè)設(shè)定的精度半徑定的精度半徑范范圍進(jìn)圍進(jìn)行通行通過記錄過記錄點(diǎn)附近點(diǎn)附近, ,不停止。不停止。實(shí)行焊接命令等要定位的應(yīng)用命令時(shí),自動(dòng)選

21、擇定位動(dòng)作. 所以不用記錄符號(hào).即使更換工具即使更換工具, ,還可以按直線軌跡移動(dòng)還可以按直線軌跡移動(dòng)插補(bǔ)方式是LIN與CIR時(shí)、在預(yù)先定義的工具號(hào)碼（T132）當(dāng)中，選擇以哪個(gè)工具來動(dòng)作。定義為T2的工具前端位置定義為T1的工具前端位置加速度加速度通過調(diào)節(jié)機(jī)器人動(dòng)作的加加速度以調(diào)節(jié)平滑性能夠設(shè)定03共4級(jí)。0（不表示）是機(jī)器人的最大的加加速度。平滑平滑度度通過調(diào)節(jié)機(jī)器人動(dòng)作的加速度以調(diào)節(jié)平滑性能夠設(shè)定03共4級(jí)。0（不表示）是機(jī)器人的最大的加速度。因工具的剛性等而發(fā)生振動(dòng)時(shí)，柔和地移動(dòng)機(jī)器人因工具的剛性等而發(fā)生振動(dòng)時(shí)，柔和地移動(dòng)機(jī)器人此時(shí)速度的單位也會(huì)一起改變JOINT、LINmm/sec與

22、手動(dòng)速度一起變化除除位置位置以外以外, ,速度速度與插與插補(bǔ)補(bǔ)方式方式等等條件條件確確認(rèn)認(rèn)好后好后, ,再按再按 記錄記錄 鍵鍵. .稱記錄狀態(tài)速度插補(bǔ)方式之后可在編輯界面進(jìn)行簡單的修改,沒有必要過分注意控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置速度精度簡単修正移動(dòng)命令移動(dòng)命令編集編集位置修正插入刪除覆蓋編輯移動(dòng)命令編輯移動(dòng)命令簡單地修正速度與精度不能使用不能使用上下上下光光標(biāo)鍵標(biāo)鍵在在這這兒兒, ,輸輸入想要入想要編輯編輯的步的步驟驟號(hào)號(hào)碼碼光標(biāo)僅上下移動(dòng)而畫面滾動(dòng)、不能改變當(dāng)前選擇中的步驟編輯與再生時(shí)、當(dāng)前選擇中的步驟是唯一對象首先首先選擇選擇要要編輯編輯的步的步驟驟按下步驟/程序鍵在這兒,輸入想要

23、選擇的步驟號(hào)碼(09999)后,按下Enter已輸入號(hào)碼的步驟被選擇后，該步即刻顯示為綠色（移動(dòng)命令與應(yīng)用命令也可以刪除）1234567當(dāng)前選中的步驟被刪除后后續(xù)的步驟號(hào)碼變?yōu)樵撎?hào)123456想要?jiǎng)h除的步驟刪除步驟時(shí)刪刪除步除步驟驟的方法的方法在當(dāng)前選擇中的步驟前前被插入新的移動(dòng)命令，后續(xù)的步驟號(hào)碼被再編為下一號(hào)31245678在這兒想要插入1234567在步驟與之間,插入新步驟：插入步驟的方法插入步驟的方法把機(jī)器人移到想要插入的位置想要修正位置的步驟1234567在當(dāng)前選擇中的移動(dòng)命令的位置（位置（只是位置）只是位置）被修正，其他條件不變1234567把機(jī)器人移到新的位置修正步驟的位置：修正

24、步驟位置的方法修正步驟位置的方法控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置応用命令入力応用命令入力FN能輸入所有應(yīng)用能輸入所有應(yīng)用命令的命令的FNFN健健利用頻度高応用命令利用頻度高応用命令専用専用利用頻度利用頻度很高的應(yīng)用很高的應(yīng)用命令命令的的個(gè)專用鍵個(gè)專用鍵命令FN號(hào)碼應(yīng)應(yīng)用命令有幾個(gè)參數(shù)用命令有幾個(gè)參數(shù)（ （變變數(shù)）數(shù)）里的數(shù)字是參數(shù)里的數(shù)字是參數(shù). .應(yīng)應(yīng)用命令不同用命令不同, ,參數(shù)數(shù)目也不同參數(shù)數(shù)目也不同. .輸輸入?yún)?shù)入?yún)?shù)移移動(dòng)動(dòng)光光標(biāo)標(biāo)而而選擇選擇、 、或者直接地或者直接地輸輸入入FNFN號(hào)號(hào)碼碼主題輸輸入最后參數(shù)后入最后參數(shù)后、 、被被記錄記錄下來下來有很多有很多應(yīng)應(yīng)用用命令、命令、

25、輸輸入號(hào)入號(hào)碼碼即可即可選選定，定，可是用可是用專專用用鍵輸鍵輸入的入的話話就更就更簡單簡單了了功能一覽輸出信號(hào)號(hào)碼？括弧里顯示輸入范圍FN105： ：輸輸一下一下該輸該輸出出命令命令FN105；輸出命令有專用鍵,所以在一覽表中不用找把輸出信號(hào)號(hào)想要ON開或關(guān)？都用數(shù)字答應(yīng)（開是、關(guān)是）提問結(jié)束后記錄下來O（英字）是output的第一個(gè)字母,不用輸入輸輸出出： ：FN105FN105輸輸入入： ：FN525FN525結(jié)結(jié)束束： ：FN92FN92計(jì)時(shí)計(jì)時(shí)器器： ：FN50FN50注注釋釋： ：FN99FN99記住記住與與！輸輸出出信號(hào)信號(hào)的開或者關(guān)的開或者關(guān)等待等待輸輸入入信號(hào)信號(hào)的到來的到來

26、暫暫停停表示程序的最后的表示程序的最后的標(biāo)記標(biāo)記寫上命名的文字的寫上命名的文字的話話程序更容易看程序更容易看例）抓具抓住/放松，機(jī)械加工開始例）一直等到工件到位LS信號(hào)到來為止此此命令命令是必是必須須的的. .（無無該標(biāo)記該標(biāo)記的的話話, ,再生是就再生是就發(fā)發(fā)生生報(bào)報(bào)警警. .）例）等到機(jī)器人完全停止為止例）寫入從這里開始做的注釋.用用專專用用鍵鍵,輸輸入入簡單簡單SETMWAITIENDDELAYREM程序的步驟程序的步驟1里記錄的注釋的文字里記錄的注釋的文字（FN99），作為程序的標(biāo)題在最上部，作為程序的標(biāo)題在最上部顯示顯示非常便利的非常便利的FN99FN99注解功能注解功能MOD輸入英

27、數(shù)字最后按最后按確確定定MOD當(dāng)前步當(dāng)前步驟驟 最后步最后步驟驟 時(shí)時(shí)在在當(dāng)前步當(dāng)前步驟驟 前面前面, ,插入插入移移動(dòng)動(dòng)命令命令 當(dāng)前步當(dāng)前步驟驟 最后步最后步驟驟 時(shí)時(shí)在當(dāng)前步在當(dāng)前步驟驟 前面前面, ,插入插入應(yīng)應(yīng)用用命令命令當(dāng)前步當(dāng)前步驟驟最最后后步步驟驟 時(shí)時(shí)在程序的在程序的最后部最后部 , ,記錄記錄考考慮慮用能用能連續(xù)記錄連續(xù)記錄操作操作的操作方法的操作方法當(dāng)前步當(dāng)前步驟驟最后步最后步驟驟 時(shí)時(shí)在在 程序的程序的最后部最后部 , ,記錄記錄在最后步驟之前插入應(yīng)用命令時(shí),使用編輯鍵.請注意！僅當(dāng)前步驟最后步驟時(shí)、可以使用記錄鍵.控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置前進(jìn)檢查前進(jìn)檢查后退檢

28、查后退檢查單步前進(jìn)還是連續(xù)前進(jìn)的設(shè)定檢查時(shí)的速度設(shè)定連續(xù)連續(xù)不連續(xù)不連續(xù)步驟完成后不停止而是繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。直到運(yùn)行到結(jié)束命令FN92才停下來。步驟完成后停止。手離開后再按一下、機(jī)器人才開始向下一個(gè)記錄點(diǎn)移動(dòng)。與記錄位置一致后步驟顯示與記錄位置一致后步驟顯示變?yōu)辄S色變?yōu)辄S色 ，清楚記錄位置，清楚記錄位置.執(zhí)行內(nèi)旋，所以檢查路徑與再執(zhí)行內(nèi)旋，所以檢查路徑與再生路徑最接近生路徑最接近.但是記錄的位但是記錄的位置不清楚置不清楚跟手動(dòng)速度（綠色）不一樣.注意！按照步驟（移動(dòng)命令）用低速向下一步檢查，手放開即停止。首先指定移動(dòng)目標(biāo)的步驟。按照步驟（移動(dòng)命令）用低速向上一步(倒序)檢查，手放開即停止。當(dāng)前當(dāng)前位

29、置位置123456789前進(jìn)檢查到Fn92；結(jié)束命令后,從第一步驟繼續(xù)前進(jìn)檢查后退檢查結(jié)束在這兒握住握桿開關(guān)注不能在應(yīng)用命令進(jìn)行前進(jìn)/后退檢查.因?yàn)椴辉谠瓉淼奈恢镁蛨?zhí)行應(yīng)用命令的話太危險(xiǎn)了.從程序開從程序開頭進(jìn)頭進(jìn)行前行前進(jìn)檢查進(jìn)檢查實(shí)際上沒有步驟，為從程序開頭動(dòng)作的宣言如執(zhí)行Fn92的結(jié)束命令后的話、此操作不執(zhí)行123456789當(dāng)前當(dāng)前位置位置前進(jìn)檢查到Fn92的結(jié)束命令后,從再繼續(xù)前進(jìn)檢查的話就會(huì)返回第一步握住握桿開關(guān)機(jī)器人無論在哪里都能動(dòng)機(jī)器人無論在哪里都能動(dòng)實(shí)實(shí)行行應(yīng)應(yīng)用用命令命令是是, ,一方面方一方面方便便, ,另一方面因另一方面因?yàn)闉椴僮鞑僮鲉T員在在安全柵內(nèi)安全柵內(nèi)而會(huì)而會(huì)導(dǎo)導(dǎo)

30、致危致危險(xiǎn)險(xiǎn). .操作操作時(shí)請時(shí)請注意注意前進(jìn)檢查不只是移動(dòng)前進(jìn)檢查不只是移動(dòng)命令命令，還能執(zhí)行應(yīng)用，還能執(zhí)行應(yīng)用命令命令一定要在示教再生條件菜單里設(shè)定（）123567輸出；FN105（放松工件命令）輸出；FN105（抓住工件命令）計(jì)時(shí)器：FN50（秒停留）結(jié)束：FN9211131210489（）工廠出貨時(shí)的設(shè)定是不實(shí)行應(yīng)用命令實(shí)習(xí)機(jī)都要設(shè)定為實(shí)行應(yīng)用命令實(shí)際抓緊工件實(shí)際抓緊工件實(shí)際松開工件實(shí)際松開工件實(shí)際要連續(xù)按實(shí)際要連續(xù)按1秒鍵秒鍵控制裝置控制裝置控制裝置控制裝置編集編集編集編集屏幕編輯鍵屏幕編輯鍵編輯編輯標(biāo)題欄變紅色標(biāo)題欄變紅色紅色下紅色下,做編輯作業(yè)做編輯作業(yè)按下按下編輯編輯鍵鍵紅紅色

31、色標(biāo)題欄標(biāo)題欄是是編輯專編輯專用畫面用畫面編輯結(jié)編輯結(jié)束后束后, ,回復(fù)原來的回復(fù)原來的藍(lán)藍(lán)色色標(biāo)題欄標(biāo)題欄藍(lán)色標(biāo)題欄藍(lán)色標(biāo)題欄紅色標(biāo)題欄紅色標(biāo)題欄將編輯光標(biāo)將編輯光標(biāo)(紅色四角紅色四角)移至期望的位置移至期望的位置此處輸入數(shù)據(jù)后按此處輸入數(shù)據(jù)后按 Enter依照依照“數(shù)據(jù)說明欄數(shù)據(jù)說明欄”所所顯示的數(shù)據(jù)范圍信息顯示的數(shù)據(jù)范圍信息編輯結(jié)束時(shí)編輯結(jié)束時(shí),按的鍵按的鍵取消編輯內(nèi)容確定編輯內(nèi)容速度指定方式速度指定方式插補(bǔ)方式插補(bǔ)方式精度精度定位定位 通過通過工具號(hào)碼工具號(hào)碼平滑平滑加速度加速度注釋注釋速度速度單位與插補(bǔ)方式等單位與插補(bǔ)方式等,跟數(shù)字替換后輸入跟數(shù)字替換后輸入可為每個(gè)移動(dòng)可為每個(gè)移動(dòng)命

32、令命令直接添加短直接添加短注釋注釋. 用為記號(hào)方便使用用為記號(hào)方便使用速度速度輸入范圍為輸入范圍為速度速度單位單位來變化來變化速速度度MOD將將編輯編輯光標(biāo)（紅色光標(biāo)（紅色框框）對準(zhǔn)）對準(zhǔn)左端左端的的（步驟號(hào)碼步驟號(hào)碼）在當(dāng)前步驟在當(dāng)前步驟前前,插入新的應(yīng)用命插入新的應(yīng)用命令令將編輯光標(biāo)（紅色框）對準(zhǔn)應(yīng)用將編輯光標(biāo)（紅色框）對準(zhǔn)應(yīng)用命命令令的參數(shù)的參數(shù)、直接地編輯參數(shù)直接地編輯參數(shù)這這些些鍵鍵 越熟悉越熟悉越快越快編輯編輯幾個(gè)步幾個(gè)步驟驟一起一起刪刪除除幾個(gè)步幾個(gè)步驟驟一起拷一起拷貝貝幾個(gè)步幾個(gè)步驟驟一起移一起移動(dòng)動(dòng)將光標(biāo)移至最初的刪除步驟位置將光標(biāo)移至最后的刪除步驟位置將光標(biāo)移至最初的拷貝源

33、步驟位置將光標(biāo)移至最后的拷貝源步驟位置將光標(biāo)移至拷貝目標(biāo)步驟的下一個(gè)下一個(gè)步驟位置選擇范圍被顯示綠色將光標(biāo)移至最初的移動(dòng)步驟位置將光標(biāo)移至最后的移動(dòng)步驟位置將光標(biāo)移至移動(dòng)目標(biāo)步驟的下一個(gè)下一個(gè)步驟位置取消編輯內(nèi)容時(shí)確定時(shí)或者或者編輯結(jié)束后編輯結(jié)束后按按寫入寫入或或編輯編輯鍵鍵、回復(fù)原來的回復(fù)原來的表示畫面表示畫面（藍(lán)色標(biāo)題欄藍(lán)色標(biāo)題欄）這操作后才能確定改變的內(nèi)容藍(lán)色標(biāo)題欄藍(lán)色標(biāo)題欄紅色標(biāo)題欄紅色標(biāo)題欄紅紅色色標(biāo)題欄標(biāo)題欄是是編輯專編輯專用畫面用畫面編輯結(jié)編輯結(jié)束后束后, ,必必須須返回到原來返回到原來的的藍(lán)藍(lán)色色標(biāo)題欄標(biāo)題欄MOD操作操作練習(xí)練習(xí)示教示教選擇選擇程序號(hào)程序號(hào)碼碼記錄記錄移移動(dòng)動(dòng)

34、命令命令記錄應(yīng)記錄應(yīng)用用命令命令前前進(jìn)進(jìn)/ /后退后退檢查檢查 不不連續(xù)連續(xù)和和連續(xù)連續(xù)刪刪除步除步驟驟 用前用前進(jìn)進(jìn)/ /后退后退檢查檢查確確認(rèn)認(rèn)插入步插入步驟驟 用前用前進(jìn)進(jìn)/ /后退后退檢查檢查確確認(rèn)認(rèn)修正步修正步驟驟的位置的位置 用前用前進(jìn)進(jìn)/ /后退后退檢查檢查確確認(rèn)認(rèn)編輯編輯移移動(dòng)動(dòng)命令命令插補(bǔ)方式 JOINTLIN用前進(jìn)檢查,看看動(dòng)作精度 用前進(jìn)檢查（連續(xù)）,看看動(dòng)作用在示教器右邊的圖標(biāo),把幾個(gè)步驟試著刪除、拷貝、移動(dòng)FN92結(jié)束FN99注釋（寫入自己的名字）第章第章再生再生參考使用說明書參考使用說明書 基本操作篇第基本操作篇第4、5章章用前進(jìn)用前進(jìn)/ /退后進(jìn)行退后進(jìn)行全部動(dòng)作

35、的檢查，全部動(dòng)作的檢查，都已經(jīng)全都已經(jīng)全部結(jié)束了嗎？部結(jié)束了嗎？ 步驟步驟確認(rèn)最終步驟最終步驟步驟步驟有沒有忘記從最終步驟有沒有忘記從最終步驟回到最先步驟的檢查回到最先步驟的檢查？最先和最后步驟最先和最后步驟為同一位置好些為同一位置好些可以進(jìn)行手動(dòng)操作可以進(jìn)行手動(dòng)操作不可手動(dòng)操作不可自動(dòng)運(yùn)行2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到示教模式 造成機(jī)器人不動(dòng)的操作不可手動(dòng)操作不可自動(dòng)運(yùn)行可以自動(dòng)運(yùn)行可以自動(dòng)運(yùn)行 造成機(jī)器人不動(dòng)的操作2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到再生模式。模式切換開關(guān)模式切換開關(guān)模模式式切切換換開開關(guān)關(guān)切切換換到到再生再生模式模式選擇運(yùn)轉(zhuǎn)模式選擇運(yùn)轉(zhuǎn)模式最初的再生確認(rèn)是步驟還是周期控制裝置的控制裝置的場場合合因

36、為切換模式后,運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備轉(zhuǎn)到OFF、所以再次要運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON生產(chǎn)用周期與連續(xù)放開啟動(dòng)按鈕就停止停止僅單個(gè)步驟再生僅單個(gè)步驟再生運(yùn)行后即停止運(yùn)行后即停止再生運(yùn)行到再生運(yùn)行到Fn92;結(jié)結(jié)束后停止束后停止再生運(yùn)行到再生運(yùn)行到Fn92及返回開及返回開始進(jìn)行無休止的運(yùn)行始進(jìn)行無休止的運(yùn)行如果放開啟動(dòng)按鈕,也不停止不停止如果放開啟動(dòng)按鈕,也不停止不停止MOD禁止突然提高速度禁止突然提高速度。否則會(huì)造成跟周圍裝置干否則會(huì)造成跟周圍裝置干涉、線纜的大幅震動(dòng)、工件的落下等涉、線纜的大幅震動(dòng)、工件的落下等, ,可能發(fā)生可能發(fā)生預(yù)想之外的事情。剛剛編好的程序要運(yùn)行時(shí)，預(yù)想之外的事情。剛剛編好的程序要運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行速度要

37、充分下調(diào)后運(yùn)行速度要充分下調(diào)后（程度）（程度）運(yùn)行。運(yùn)行。用調(diào)低用調(diào)低 速度超越速度超越 來降低運(yùn)行速度來降低運(yùn)行速度 注注意意 不用示教修改程序就可以降低運(yùn)行速度。例：mm/sec=mm/sec例： = 記錄速度速度超越運(yùn)行速度先用先用20%30%MOD初學(xué)者也好,熟練者也好,都無關(guān)確認(rèn)當(dāng)前的程序號(hào)碼和步驟號(hào)碼確認(rèn)當(dāng)前的程序號(hào)碼和步驟號(hào)碼從程序開頭動(dòng)作從程序開頭動(dòng)作的話的話機(jī)器人從現(xiàn)在位置向此方向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人從現(xiàn)在位置向此方向運(yùn)動(dòng)程序號(hào)程序號(hào)碼對嗎碼對嗎？步步驟驟號(hào)號(hào)碼對嗎碼對嗎？當(dāng)前的步驟號(hào)碼實(shí)際上沒有步驟.從程序開頭動(dòng)作的宣言實(shí)行Fn92；結(jié)束命令后的話、不用這個(gè)操作確認(rèn)現(xiàn)在機(jī)器人的位置。

38、確認(rèn)現(xiàn)在機(jī)器人的位置。機(jī)器人從那個(gè)位置在那可以嗎機(jī)器人從那個(gè)位置在那可以嗎？當(dāng)前的步驟號(hào)碼抓手和周邊裝置的狀態(tài)那樣可以嗎？抓手和周邊裝置的狀態(tài)那樣可以嗎？現(xiàn)在的位置機(jī)器人從現(xiàn)在位置向此方向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人從現(xiàn)在位置向此方向運(yùn)動(dòng)把右手放在急停按把右手放在急停按鈕鈕上，確上，確認(rèn)認(rèn)機(jī)器人周機(jī)器人周圍環(huán)圍環(huán)境后，境后，把左手把左手按下啟按下啟動(dòng)動(dòng)按按鈕鈕。 。朝自己朝自己設(shè)設(shè)想方向或速度不一想方向或速度不一樣樣時(shí)時(shí)， ，果斷按下果斷按下緊緊急停止按急停止按鈕鈕是否示教錯(cuò)誤？是否選擇程序號(hào)碼的錯(cuò)誤？是否選擇步驟號(hào)碼的錯(cuò)誤？以改善程序以改善程序?yàn)闉闄C(jī)器人的機(jī)器人的動(dòng)動(dòng)作沒有一點(diǎn)多余之作沒有一點(diǎn)多余之處處而有短

39、周期而有短周期動(dòng)作途中有沒有碰擦？（必須在連續(xù)模式下用前進(jìn)/退后檢查按鈕來確認(rèn)）移動(dòng)命令是否連接平滑？（急加速減速很多嗎？）動(dòng)作有沒有多余之處？（多余通過點(diǎn)、多余等待時(shí)間、沒有繞遠(yuǎn)兒路徑）改善程序改善程序再生運(yùn)行確再生運(yùn)行確認(rèn)認(rèn)完成后，再完成后，再嘗試嘗試著提高著提高少少許許運(yùn)行速度運(yùn)行速度以速度運(yùn)行確以速度運(yùn)行確認(rèn)完成后，才算結(jié)束了認(rèn)完成后，才算結(jié)束了停止緊急停止運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備從當(dāng)前位置再次開始從當(dāng)前位置再次開始運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)機(jī)器人在本來機(jī)器人在本來軌軌跡上平滑地跡上平滑地停止停止要一些停止要一些停止時(shí)間時(shí)間立即關(guān)掉立即關(guān)掉馬馬達(dá)達(dá)動(dòng)動(dòng)力而力而緊緊急停急停止止停止距離最短停止距離最短、 、但是從但是

40、從本來本來軌軌跡有一些差異跡有一些差異啟動(dòng)在在再生再生運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)途中途中 停電運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入時(shí)，停止時(shí)發(fā)生的位置差異自動(dòng)恢復(fù)（）如果運(yùn)如果運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)中中電電源切斷源切斷、 、從當(dāng)前位置從當(dāng)前位置可以開始再生可以開始再生（）恢復(fù)距離有限制跟緊急停止同一慣性定律、重力的影響從當(dāng)前位置再次開始從當(dāng)前位置再次開始運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 這是操作員對步驟選擇估這是操作員對步驟選擇估計(jì)錯(cuò)誤時(shí)候的安全對策計(jì)錯(cuò)誤時(shí)候的安全對策。注選擇應(yīng)用命令所在的位置是不能啟動(dòng)的、因?yàn)榕c本來的位置不一樣的地方啟動(dòng)應(yīng)用命令是很危險(xiǎn)的。 從起從起動(dòng)動(dòng)位置到開始步位置到開始步驟驟以低速安全速度以低速安全速度(250mm/s)進(jìn)進(jìn)行移行移動(dòng)動(dòng)當(dāng)前位置12

41、3456在這兒加速從步驟從步驟開始再生時(shí)開始再生時(shí)MOD設(shè)定的話設(shè)定的話在在下下,按按不用每次按下控制不用每次按下控制裝置裝置的啟動(dòng)按鈕的啟動(dòng)按鈕、拿著示教器拿著示教器,以步進(jìn)方式也可以確認(rèn)以步進(jìn)方式也可以確認(rèn)動(dòng)作動(dòng)作到達(dá)下一個(gè)步驟后到達(dá)下一個(gè)步驟后、啟動(dòng)燈啟動(dòng)燈點(diǎn)燈狀態(tài)下點(diǎn)燈狀態(tài)下機(jī)器人停止機(jī)器人停止再次前往下一個(gè)步驟開始移動(dòng)再次前往下一個(gè)步驟開始移動(dòng)以后以后、跟跟周期周期或或連續(xù)連續(xù)一樣一樣熟練熟練操作操作后后MOD等待輸入等待輸入信號(hào)信號(hào)狀態(tài)狀態(tài)（啟動(dòng)燈點(diǎn)燈狀態(tài)啟動(dòng)燈點(diǎn)燈狀態(tài)）下下機(jī)器人解除等待輸入信號(hào)然后機(jī)器人解除等待輸入信號(hào)然后前往下一個(gè)步驟開始移動(dòng)前往下一個(gè)步驟開始移動(dòng)輸輸入入信號(hào)

42、信號(hào)等等待命令待命令實(shí)實(shí)行中行中、 、但是由于但是由于周周邊邊裝置裝置的原因不能的原因不能輸輸入入對應(yīng)輸對應(yīng)輸入信號(hào)入信號(hào)時(shí)時(shí), ,可以解除等待狀可以解除等待狀態(tài)態(tài)熟練操作后熟練操作后第第1段段節(jié)節(jié)能能點(diǎn)燈點(diǎn)燈閃滅閃滅停止中再生運(yùn)転中同點(diǎn)燈點(diǎn)燈點(diǎn)燈點(diǎn)燈機(jī)器人停止動(dòng)作后機(jī)器人停止動(dòng)作后過過1分鐘分鐘馬達(dá)動(dòng)力切斷冷卻風(fēng)扇回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)第第2段段節(jié)節(jié)能能閃滅閃滅點(diǎn)燈點(diǎn)燈停止停止冷卻風(fēng)扇也停止繼續(xù)停止動(dòng)作中繼續(xù)停止動(dòng)作中,還過還過10分鐘分鐘按下啟動(dòng)按鈕或釋放聯(lián)鎖后、自動(dòng)恢復(fù)原狀態(tài)不用其他操作不用其他操作為為恢復(fù)恢復(fù)MOD課題課題 從從示教示教到到再生再生從示教到再生可以做基本操作第章第章各種操作各

43、種操作參考使用說明書參考使用說明書 基本操作篇第基本操作篇第4、5章章按f鍵移動(dòng)光標(biāo)、按ENTER菜單一覽設(shè)定畫面菜單一覽首頁畫面回上一層回上一層回上層或中止輸入時(shí)確定時(shí)移動(dòng)光標(biāo)、按ENTER輸輸入數(shù)據(jù)入數(shù)據(jù)編輯編輯框框出出現(xiàn)現(xiàn)復(fù)復(fù)選標(biāo)記選標(biāo)記復(fù)選框并排候并排候補(bǔ)補(bǔ)中中, ,單選單選單選單選按按鈕鈕成列候成列候補(bǔ)補(bǔ)中中, ,單選單選組組合框合框MOD使光標(biāo)對準(zhǔn)期望的菜單后顯示已記錄的程序一覽表要找空的程序號(hào)碼的話、用R鍵脫出一一覽覽表表顯顯示示選擇程序后ENTER拷拷貝貝刪刪除除改名改名選擇復(fù)制源的程序后ENTER、然后輸入新的程序號(hào)碼(復(fù)制目標(biāo))后ENTER選擇要?jiǎng)h除的程序號(hào)碼后ENTER選

44、擇要改名的程序號(hào)碼后ENTER、然后輸入新的程序號(hào)碼（改名號(hào)碼）后ENTERMOD使光標(biāo)對準(zhǔn)期望的菜單后 往下一個(gè)移往下一個(gè)移動(dòng)動(dòng)步步驟驟 往前一個(gè)移往前一個(gè)移動(dòng)動(dòng)步步驟驟 到最后移到最后移動(dòng)動(dòng)步步驟驟 到最后步到最后步驟驟 當(dāng)前步當(dāng)前步驟驟MOD可以看可以看見實(shí)時(shí)變見實(shí)時(shí)變化中各種信息的化中各種信息的 當(dāng)前狀當(dāng)前狀態(tài)態(tài) 同同時(shí)顯時(shí)顯示最多示最多 個(gè)狀個(gè)狀態(tài)態(tài)示教再生都可以一開始就監(jiān)視器顯示機(jī)器人程序個(gè)個(gè)監(jiān)視監(jiān)視器器個(gè)個(gè)監(jiān)視監(jiān)視器器個(gè)個(gè)監(jiān)視監(jiān)視器器個(gè)個(gè)監(jiān)視監(jiān)視器器MOD開關(guān)開關(guān)頻頻率高的率高的 監(jiān)視監(jiān)視器器有有專專用用F F鍵鍵 機(jī)器人程序機(jī)器人程序 以后的以后的菜菜單單中中選擇選擇要要顯顯示

45、的條目示的條目后后、 、ENTERENTER關(guān)關(guān)閉閉不需要的不需要的監(jiān)視監(jiān)視器器時(shí)時(shí)、 、選擇選擇監(jiān)視監(jiān)視器器OFFOFF 后后ENTERENTERMOD這這個(gè)數(shù)字個(gè)數(shù)字顯顯示示監(jiān)視監(jiān)視器號(hào)器號(hào)碼碼（）（）可以關(guān)可以關(guān)閉藍(lán)閉藍(lán)色色標(biāo)題欄標(biāo)題欄屏幕屏幕（ （跟跟 監(jiān)視監(jiān)視器器OFFOFF 的操作相同的操作相同） ）在藍(lán)色標(biāo)題欄屏幕上在藍(lán)色標(biāo)題欄屏幕上,可以移動(dòng)光標(biāo)可以移動(dòng)光標(biāo)MOD縱縱排排橫橫排排重疊重疊每次按下每次按下、 、都下一個(gè)都下一個(gè)屏幕前方移屏幕前方移動(dòng)動(dòng)然后然后那個(gè)那個(gè)標(biāo)題欄變藍(lán)標(biāo)題欄變藍(lán)色色選擇選擇后后 寫入寫入 也可以用這個(gè)鍵的進(jìn)行開和關(guān)的操作也可以用這個(gè)鍵的進(jìn)行開和關(guān)的操作。這

46、種情況下信號(hào)這種情況下信號(hào)可實(shí)現(xiàn)逆邏輯的可實(shí)現(xiàn)逆邏輯的。必須預(yù)先進(jìn)行參數(shù)設(shè)定參考通用輸出信號(hào)通用輸出信號(hào)用光標(biāo)對準(zhǔn)要操作的輸出信號(hào)用光標(biāo)對準(zhǔn)要操作的輸出信號(hào)MOD注因?yàn)楣P道粗的信號(hào)顯示系統(tǒng)使用的信號(hào)（狀態(tài)信號(hào)）,所以不能開關(guān).在首頁畫面時(shí)按下幫助鍵的話會(huì)顯示整體幫助菜單。標(biāo)題與正文的切換結(jié)束幫助參考光標(biāo)放在欲了解的應(yīng)用光標(biāo)放在欲了解的應(yīng)用功能號(hào)碼處功能號(hào)碼處顯示出詳細(xì)的利用方法說明顯示出詳細(xì)的利用方法說明程序一覽程序一覽程序刪除程序刪除程序復(fù)制程序復(fù)制 等等等等在首頁畫面時(shí)按下在首頁畫面時(shí)按下 后緊接著連續(xù)按后緊接著連續(xù)按2 2、3 3個(gè)數(shù)字的話個(gè)數(shù)字的話比通常使用菜單操作的方式更快捷比通常使

47、用菜單操作的方式更快捷記住以后記住以后非常方便非常方便初級(jí)操作員（初學(xué)者?？梢赃M(jìn)行機(jī)器人的啟動(dòng)和姿勢變換）BEGINNEREXPERTUSERSPECIALIST專家（對機(jī)器人熟悉，能進(jìn)行維修作業(yè)）一般用戶（可以進(jìn)行編程等機(jī)器人操作）特殊專家（高級(jí)維修人員 ）要密碼要密碼控制器根據(jù)控制器根據(jù)操作員資格操作員資格，對操作和設(shè)定的變更進(jìn)行限制。，對操作和設(shè)定的變更進(jìn)行限制。在示教再生模式的首頁畫面上一旦變更資格后、到切斷電源保持那個(gè)資格控制電源投入時(shí)的操作者資格為 USERUSER 或 BEGINNERBEGINNER 。在常數(shù)設(shè)定中,可設(shè)定為其中一個(gè)。 出廠是為USER出廠時(shí)的密碼在使用說明書設(shè)定篇4章設(shè)定上登載USEREXPERT再一遍反復(fù)同一操作時(shí)、回USER資資格格EXPERT的初始密的初始密碼碼（出廠時(shí)的設(shè)定）被登錄為無、僅按ENTER鍵就升級(jí)為EXPERT檢查時(shí)檢查時(shí)的功能的功能再生再生不不再生再生檢查前進(jìn)/后退時(shí)、不實(shí)行所有應(yīng)用命令全全體體檢查前進(jìn)時(shí)、實(shí)行所有應(yīng)用命令檢查后退時(shí)、僅實(shí)行等輸入信號(hào)系列應(yīng)用命令僅僅限限 檢查前進(jìn)/后退時(shí)、僅實(shí)行等輸入信號(hào)系列應(yīng)用命令按 鍵,設(shè)定 實(shí)實(shí)行行應(yīng)應(yīng)用用命令命令是一方面很方便是一方面很方便、