工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用第5章

1、.1工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用 講授：王興 .2章節(jié)目錄 5.1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 5.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 5.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.1 冷加工搬運(yùn)機(jī)器人 5.3.2 熱加工搬運(yùn)機(jī)器人 思考練習(xí) 學(xué)習(xí)目標(biāo) 導(dǎo)入案例 擴(kuò)展與提高 本章小結(jié) 課堂認(rèn)知 5.4 搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備 . 5.4.1 周邊設(shè)備 5.4.2 工位布局 返回 目錄 1/52 .3課前回顧 所 處 位 置 如何使用在線示教方式進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人任務(wù)編程 ？ 如何進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人離線作業(yè)示教再現(xiàn) ？ 【 課 前 回 顧 】 返回 目錄 2/52 .4學(xué)習(xí)目標(biāo) 所 處 位 置 了解搬運(yùn)機(jī)器人的

2、分類及 能夠識別搬運(yùn)機(jī)器人工作 特點(diǎn) 站基本構(gòu)成 【 學(xué) 掌握搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組 能夠進(jìn)行搬運(yùn)機(jī)器人的簡 習(xí) 目 成及其功能 單作業(yè)示教 標(biāo) 】 熟悉搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)示教 的基本流程 熟悉搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè) 備與布局 返回 目錄 3/52 認(rèn)知目標(biāo)認(rèn)知目標(biāo)能力目標(biāo)能力目標(biāo).5導(dǎo)入案例 所 處 機(jī)器人助力機(jī)床上下料，國產(chǎn)高效智能壓鑄裝備研制成功 位 置 智能壓鑄島是以壓鑄機(jī)為核心設(shè)備構(gòu)成的一組智能化生產(chǎn)單元，以無人化生 產(chǎn)管理方式自動完成從原材料到 【 合格鑄件成品間的工藝生產(chǎn)流程， 導(dǎo) 入 實(shí)現(xiàn)壓鑄生產(chǎn)的程序化、數(shù)字化 案 和遠(yuǎn)程控制。 高效智能壓鑄島以 例 】 壓鑄機(jī)為 核心，配備 3-10

3、個機(jī)器 人和多部 AGV 小車，集成多個控 制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)于 一體，包括鋁液智能熔化系統(tǒng)、 伺服定量澆注系統(tǒng)、爐料回收系 統(tǒng)、智能熔體含氣量檢測系統(tǒng)、 真空壓鑄系統(tǒng)自動模溫機(jī)、 自動三維伺服噴涂機(jī)械手、耐高溫抗腐蝕的裝件取件 機(jī)器人、鑲嵌自動快速加熱和均溫裝置、自動型芯冷卻系統(tǒng)、自動余料去除及飛 邊清理裝置、大型精密壓鑄模具、輸送帶、冷卻裝置、在線智能檢測系統(tǒng)、激光 打標(biāo)機(jī)、智能轉(zhuǎn)運(yùn)小車、壓鑄生產(chǎn)信息化管理系統(tǒng)、嵌入式專用控制器、壓鑄專 返回 家系統(tǒng)等設(shè)備和系統(tǒng)。 目錄 4/52 .65.1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 搬運(yùn)機(jī)器人具有通用性強(qiáng)、工作穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，且操作簡便、功能豐富，逐漸

4、 所 向第三代智能機(jī)器人發(fā)展，其主要優(yōu)點(diǎn)有。 處 位 置 動作穩(wěn)定和提高搬運(yùn)準(zhǔn)確性 。 【 提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞動， 課 堂 實(shí)現(xiàn)“無人”或“少人”生產(chǎn) 。 認(rèn) 知 】 改善工人勞作條件，擺脫有毒、有 害環(huán)境 。 柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)多 形狀、不規(guī)則物料搬運(yùn) 。 定位準(zhǔn)確，保證批量一致性 。 降低制造成本，提高生產(chǎn)效益。 返回 目錄 5/52 .75.1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運(yùn)機(jī)器人可分為 龍門式搬運(yùn)機(jī)器人、懸臂式搬運(yùn)機(jī)器 所 處 人、側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人、擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人和關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人 。 位 置 【 課 堂 認(rèn) 知 】 懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人 龍門式搬運(yùn)機(jī)器人

5、側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人 返回 擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人 關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人 搬運(yùn)機(jī)器人分類 目錄 6/52 .85.1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 龍門式搬運(yùn)機(jī)器人 所 處 其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成。其多采用模塊化結(jié)構(gòu)，可依據(jù)負(fù) 位 載位置、大小等選擇對應(yīng)直線運(yùn)動單元及組合結(jié)構(gòu)形式，可實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)大物料、 置 重噸位搬運(yùn)，采用直角坐標(biāo)系，編程方便快捷， 廣泛運(yùn)用于生產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)及機(jī) 床上下料等大批量生產(chǎn)過程。 懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人 【 課 其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成。其也可隨不同的應(yīng)用采取相應(yīng) 堂 認(rèn) 的結(jié)構(gòu)形式 。廣泛運(yùn)用于臥式機(jī)床、立式機(jī)床及特定機(jī)床內(nèi)部和沖壓機(jī)熱 知 處理機(jī)床自

6、動上下料。 】 X Z Y Y Z X 返回 懸臂式搬運(yùn)機(jī)器人 龍門式搬運(yùn)機(jī)器人 目錄 7/52 .95.1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人 所 處 其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成。其也可隨不同的應(yīng)用采取相應(yīng)的結(jié) 位 構(gòu)形式。主要運(yùn)用于立體庫類，如檔案自動存取、全自動銀行保管箱存取系統(tǒng) 置 等。 擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人 【 課 其坐標(biāo)系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成。 Z 軸主要是升降，也稱為主軸。 Y 堂 軸的移動主要通過外加滑軌， X 軸末端連接控制器，其繞 X 軸的轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn) 4 認(rèn) 知 軸聯(lián)動。 廣泛應(yīng)用于國內(nèi)外生產(chǎn)廠家，是關(guān)節(jié)式機(jī)器人的理想替代品，但其 】

7、 負(fù)載程度相對于關(guān)節(jié)式機(jī)器人小。 X Z Z Y Y X 返回 側(cè)壁式搬運(yùn)機(jī)器人 擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人 目錄 8/52 .105.1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn) 關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人 所 處 關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)產(chǎn)業(yè)中常見的機(jī)型之一，其擁有 56 個軸，行為 位 動作類似于人的手臂，具有結(jié)構(gòu)緊湊、占地空間小、相對工作空間大、自由度高 置 等特點(diǎn)，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。 【 課 堂 認(rèn) 知 】 關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人 龍門式、懸臂式、側(cè)壁式和擺臂式搬運(yùn)機(jī)器人均在直角式坐標(biāo)系下作業(yè)， 其適應(yīng)范圍相對較窄、針對性較強(qiáng)，適合定制專用機(jī)來滿足特定需求。 直角式（桁架式）搬運(yùn)機(jī)器人和關(guān)節(jié)式機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)用中

8、都有如下特性 : 1 ）能夠?qū)崟r調(diào)節(jié)動作節(jié)拍、移動速率、末端執(zhí)行器動作狀態(tài)。 2 ）可更換不同末端執(zhí)行器以適應(yīng)物料形狀的不同，方便、快捷。 返回 3 ）能夠與傳送帶、移動滑軌等輔助設(shè)備集成，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。 目錄 4 ）占地面積相對小、動作空間大，減少廠源限制。 9/52 .115.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 搬運(yùn)機(jī)器人是一個完整系統(tǒng)。以關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人為例，其工作站主要有 操作 所 機(jī)、控制系統(tǒng)、搬運(yùn)系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置和手爪等）和安全保護(hù)裝 處 置組成。 位 置 5 3 1 2 6 【 課 堂 認(rèn) 知 4 】 1 機(jī)器人控制柜； 2 示教器； 3 氣體發(fā)生裝置； 4 真空發(fā)生裝置

9、； 5 操作機(jī)； 6 端拾器（手爪） 搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)組成 返回 目錄 10/52 .125.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人常見的本體有 4-6 軸。 6 軸搬運(yùn)機(jī)器人本體部分具有回轉(zhuǎn)、 所 抬臂、前伸、手腕旋轉(zhuǎn)、手腕彎曲和手腕扭轉(zhuǎn) 6 個獨(dú)立旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，多數(shù)情況下 5 軸 處 位 搬運(yùn)機(jī)器人略去手腕旋轉(zhuǎn)這一關(guān)節(jié)， 4 軸搬運(yùn)機(jī)器人則略去了手腕旋轉(zhuǎn)和手腕彎 置 曲這兩個關(guān)節(jié)運(yùn)動。 【 課 堂 認(rèn) 知 】 c) 六軸 a) 四軸 b) 五軸 返回 搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動軸 目錄 11/52 .135.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 常見的搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器有 吸附式 、 夾鉗式 和 仿人式 等。 所

10、 處 吸附式 吸附式末端執(zhí)行器依據(jù)吸力不同可分為 氣吸附 和 磁吸附 。 位 置 1) 氣吸附 主要是利用吸盤內(nèi)壓力和大氣壓之間壓力差進(jìn)行工作，依據(jù)壓 力差分為真空吸盤吸附、氣流負(fù)壓氣吸附、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附等。 【 課 堂 通過連接真空發(fā)生裝置和氣 認(rèn) 知 體發(fā)生裝置實(shí)現(xiàn)抓取和釋放 】 工件，工作時，真空發(fā)生裝置 將吸盤與工件之間的空氣吸走 使其達(dá)到真空狀態(tài)，此時，吸 盤內(nèi)的大氣壓小于吸盤外大氣 壓，工件在外部壓力的作用下 被抓取。 1 橡膠吸盤； 2 固定環(huán)； 3 墊片 4 支撐桿； 5 螺母； 6 基板 真空吸盤吸附 返回 目錄 12/52 .145.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 1) 氣吸

11、附 主要是利用吸盤內(nèi)壓力和大氣壓之間壓力差進(jìn)行工作，依據(jù)壓 所 力差分為真空吸盤吸附、氣流負(fù)壓氣吸附、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附等。 處 位 置 【 課 堂 利用流體力學(xué)原理，通過 認(rèn) 知 壓縮空氣（高壓）高速流 】 動帶走吸盤內(nèi)氣體（低壓） 使吸盤內(nèi)形成負(fù)壓，同樣 利用吸盤內(nèi)外壓力差完成 取件動作，切斷壓縮空氣 隨即消除吸盤內(nèi)負(fù)壓，完 成釋放工件動作。 1 橡膠吸盤； 2 心套； 3 透氣螺釘 4 支撐架； 5 噴嘴； 6 噴嘴套 氣流負(fù)壓氣吸附 返回 目錄 13/52 .155.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 1) 氣吸附 主要是利用吸盤內(nèi)壓力和大氣壓之間壓力差進(jìn)行工作，依據(jù)壓 所 力差分為真空吸盤吸附

12、、氣流負(fù)壓氣吸附、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附等。 處 位 置 【 課 堂 認(rèn) 利用吸盤變形和拉 知 桿移動改變吸盤內(nèi) 】 外部壓力完成工件 吸取和釋放動作。 1 橡膠吸盤； 2 彈簧； 3 拉桿 擠壓排氣負(fù)壓氣吸附 返回 目錄 14/52 .165.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 2) 磁吸附 利用磁力進(jìn)行吸取工件， 常見的磁力吸盤分為 永磁吸盤、電磁吸 所 處 盤、電永磁吸盤 等。 位 置 利用磁力線通路的連續(xù)性及 【 磁場疊加性而工作，永磁吸 課 堂 盤的磁路為多個磁系，通過 認(rèn) 磁系之間的相互運(yùn)動來控制 知 】 工作磁極面上的磁場強(qiáng)度的 強(qiáng)弱進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件的吸附和 釋放動作。 1 非導(dǎo)磁體； 2 永磁鐵

13、； 3 磁軛； 4 工件 永磁吸附 返回 目錄 15/52 .175.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 所 夾鉗式 通過手爪的開啟閉合實(shí)現(xiàn)對工件的夾取，由手爪、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動 處 機(jī)構(gòu)、連接和支承元件組成。多用于負(fù)載重、高溫、表面質(zhì)量不高等吸附式無 位 置 法進(jìn)行工作的場合。常見手爪前端形狀分 V 型爪、平面型爪、尖型爪 等。 1) V 型爪 常用于圓柱形工件，其加持穩(wěn)固可靠，誤差相對較小。 【 2) 平面型爪 多數(shù)用于加持方形工件（至少有兩個平行面如方形包裝盒等），厚 課 堂 板形或者短小棒料。 認(rèn) 知 3) 尖型爪 常用于加持復(fù)雜場合小型工件，避免與周圍障礙物相碰撞，也可加 】 持 熾熱工件，避免

14、搬運(yùn)機(jī)器人本體受到熱損傷。 V 型爪 平面型爪 尖型爪 返回 目錄 16/52 .185.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 2) 磁吸附 利用磁力進(jìn)行吸取工件， 常見的磁力吸盤分為 永磁吸盤、電磁吸 所 處 盤、電永磁吸盤 等。 位 1 置 - + 2 【 課 堂 認(rèn) 利用內(nèi)部激磁線圈通 知 直流電后產(chǎn)生磁力， 】 而吸附導(dǎo)磁性工件。 3 1 直流電源； 2 激磁線圈； 3 工件 電磁吸附 電永磁吸附 是利用永磁磁鐵產(chǎn)生磁力，利用激磁線圈對吸力大小進(jìn)行 控制，起到“開、關(guān)”作用。 磁吸附只能吸附對磁產(chǎn)生感應(yīng)物體起作用，故對于要求不能有剩磁的工 件無法使用，且磁力受高溫影響較大，故在高溫下工作亦不能選擇

15、磁吸附， 返回 所以在使用過程中有一定局限性。常適合要求抓取精度不高且在常溫下工作 目錄 的工件。 17/52 .195.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 根據(jù)被抓取工件形狀、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齒 所 處 形爪面和柔性爪面。 位 置 指爪面光滑平整，多數(shù)用來加持已加工好的工件表面，保證加工 平滑爪面 【 課 表面無損傷。 堂 認(rèn) 知 】 指爪面刻有齒紋，主要目的是增加與加持工件的摩擦力，確保加持 齒形爪面 穩(wěn)固可靠，常用于加持表面粗糙毛坯或半成品工件。 內(nèi)鑲有橡膠、泡沫、石棉等物質(zhì)，起到增加摩擦、保護(hù)已加工工件 表面、隔熱等作用。多用于加持已加工工件、熾熱工件、脆性或薄 柔性

16、爪面 壁工件等。 返回 目錄 18/52 .205.2 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 仿人式 仿人式末端執(zhí)行器是針對特殊外形工件進(jìn)行抓取的一類手爪，其主 所 要包括 柔性手 和 多指靈巧手 。 處 位 置 1) 柔性手 柔性手的抓取是多關(guān)節(jié)柔性手腕，每個手指有多個關(guān)節(jié)鏈組成，有 摩擦輪和牽引絲組成，工作時通過一根牽引線收緊另一根牽引線放松實(shí)現(xiàn)抓取， 其抓取不規(guī)則、圓形等輕便工件。 【 課 2) 多指靈巧手 多指靈巧手包括多根手指，每根手指都包含 3 個回轉(zhuǎn)自由度且 堂 為獨(dú)立控制，實(shí)現(xiàn)精確操作，廣泛應(yīng)用于核工業(yè)、航天工業(yè)等高精度作業(yè)。 認(rèn) 知 】 柔性手 靈巧手 返回 目錄 19/52 .215.2

17、搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成 搬運(yùn)機(jī)器人夾鉗式、仿人式手爪需要連接相應(yīng)外部信號控制裝置及傳感系統(tǒng)， 所 處 以控制搬運(yùn)機(jī)器人手爪實(shí)時的動作狀態(tài)及力的大小，其手爪驅(qū)動方式多為 氣動、電 位 動和液壓驅(qū)動，對于輕型和中型的零件采用氣動的手爪，對于重型的零件采用液壓 置 手爪，對于精度要求高或復(fù)雜的場合采用伺候的手爪。 依據(jù)手爪開啟閉合狀態(tài)的傳動裝置可分為 回轉(zhuǎn)型 和 移動型。 【 課 堂 傳動裝置 認(rèn) 知 】 夾鉗式手爪常用形式，是通過斜楔、滑槽、連桿、齒輪 回轉(zhuǎn)型 螺桿或蝸輪蝸桿等機(jī)構(gòu)組合形成，可適時改變傳動比以 實(shí)現(xiàn)對夾持工件不同力的需求。 手爪做平面移動或者直線往復(fù)移動來實(shí)現(xiàn)開啟閉合，多 移動型 用

18、于夾持具有平行面的工件，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，應(yīng)用 不如回轉(zhuǎn)型手爪廣泛。 搬運(yùn)機(jī)器人主要包括機(jī)器人和搬運(yùn)系統(tǒng)組成。機(jī)器人由搬運(yùn)機(jī)器人本體及完 成搬運(yùn)路線控制的控制柜組成。而搬運(yùn)系統(tǒng)中末端執(zhí)行器主要有吸附式、夾鉗式 返回 目錄 和仿人式等形式。 20/52 .225.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 搬運(yùn)機(jī)器人主要適應(yīng)對象為大批量、重復(fù)性強(qiáng)或是工件重量較大以及工作環(huán)境 所 處 具有高溫、粉塵等條件惡劣情況。 位 特點(diǎn)： 定位精確、生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運(yùn)行平穩(wěn)可靠、維修方便。 置 TCP 點(diǎn)確定： 末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心 【 課 線與吸盤平面交點(diǎn)處；夾

19、鉗式其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處。 堂 認(rèn) 知 】 返回 吸盤式吸盤式 TCP 生產(chǎn)再現(xiàn) 目錄 21/52 .235.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 TCP 點(diǎn)確定： 所 處 末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線 位 與吸盤平面交點(diǎn)處；夾鉗式其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處。 置 【 課 堂 認(rèn) 知 】 夾鉗式夾鉗式 TCP 生產(chǎn)再現(xiàn) 返回 目錄 22/52 .245.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.1 冷加工搬運(yùn)作業(yè) 所 處 以機(jī)加工件搬運(yùn)為例，選擇龍門式（ 5 軸），末端執(zhí)行器為氣吸附，采用在線 位 示教方式為機(jī)器人輸入

20、搬運(yùn)作業(yè)程序。 置 【 課 堂 認(rèn) 知 】 2 1 13 6 12 7 3 8 11 5 9 4 10 返回 搬運(yùn)運(yùn)動軌跡圖例 目錄 23/52 .255.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.1 冷加工搬運(yùn)作業(yè) 所 處 程序點(diǎn)說明 位 置 程序點(diǎn) 說明 吸盤動作 程序點(diǎn) 說明 吸盤動作 【 程序點(diǎn) 1 程序點(diǎn) 8 機(jī)器人原點(diǎn) 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取 課 堂 認(rèn) 程序點(diǎn) 2 程序點(diǎn) 9 移動中間點(diǎn) 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取 知 】 程序點(diǎn) 3 程序點(diǎn) 10 搬運(yùn)臨近點(diǎn) 搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn) 放置 程序點(diǎn) 4 程序點(diǎn) 11 搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn) 吸取 搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn) 程序點(diǎn) 5 程序點(diǎn) 12 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取 移動中間點(diǎn) 程序點(diǎn) 6 程

21、序點(diǎn) 13 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取 機(jī)器人原點(diǎn) 程序點(diǎn) 7 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取 返回 目錄 24/52 .265.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.1 冷加工搬運(yùn)作業(yè) 所 處 位 置 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 8 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 9 示教前的準(zhǔn)備 【 課 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 7 新建一個程序 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 10 堂 認(rèn) 知 】 再現(xiàn)搬運(yùn) 登錄程序點(diǎn)登錄程序點(diǎn) 1 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 6 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 11 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 12 運(yùn)行確認(rèn)（跟蹤） 登錄程序點(diǎn)登錄程序點(diǎn) 2 登錄程序點(diǎn)登錄程序點(diǎn) 5 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 13 設(shè)定搬運(yùn)條件 登錄程序點(diǎn)登錄程序點(diǎn) 3 登錄程序點(diǎn)

22、登錄程序點(diǎn) 4 返回 目錄 冷加工搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)示教流程 25/52 .275.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.1 冷加工搬運(yùn)作業(yè) 所 處 位 ( 1) 示教前的準(zhǔn)備 置 1) 確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。 2) 機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。 【 課 堂 (2) 新建作業(yè)程序 認(rèn) 知 點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序，如“ Handle_cold” 。 】 (3) 程序點(diǎn)的登錄 示教模式下，手動操作移動龍門搬運(yùn)機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 13 ，程 序點(diǎn) 1 和程序點(diǎn) 13 需設(shè)置在同一點(diǎn)，可方便編寫程序，此外程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 13 需處 于與工件、夾具互不干涉位置。 返回

23、 目錄 26/52 .285.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.1 冷加工搬運(yùn)作業(yè) 所 冷加工搬運(yùn)作業(yè)示教 處 位 置 程序點(diǎn) 示教方法 按第 3 章手動操作機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到搬運(yùn)原點(diǎn)。 程序點(diǎn) 1 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。 【 （機(jī)器人原點(diǎn)） 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。 課 堂 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到移動中間點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。 認(rèn) 程序點(diǎn) 2 知 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。 】 （移動中間點(diǎn)） 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 2 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)移動中間點(diǎn)。 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。 程序點(diǎn) 3 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。 ( 搬運(yùn)臨近點(diǎn) ) 確認(rèn)并保

24、存程序點(diǎn) 3 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)起始點(diǎn)且保持吸盤位姿不變。 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 程序點(diǎn) 4 再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)起始點(diǎn)。 （搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)） 若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。 返回 目錄 27/52 .295.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.1 冷加工搬運(yùn)作業(yè) 所 處 冷加工搬運(yùn)作業(yè)示教 位 置 程序點(diǎn) 示教方法 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。 程序點(diǎn) 5 【 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 課 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） 堂 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 5 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。 認(rèn) 知 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。 】

25、 程序點(diǎn) 6-9 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 6-9 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)終止點(diǎn)且調(diào)整吸盤位姿以適合安放 工件。 程序點(diǎn) 10 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 （搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)） 再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)終止點(diǎn)。 若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。 返回 目錄 28/47 .305.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.1 冷加工搬運(yùn)作業(yè) 所 處 位 置 冷加工搬運(yùn)作業(yè)示教 程序點(diǎn) 示教方法 【 課 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。 堂 程序點(diǎn) 11 認(rèn) 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 知 ( 搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn) ) 】 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1

26、1 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到移動中間點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。 程序點(diǎn) 12 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。 （移動中間點(diǎn)） 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 12 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)移動中間點(diǎn)。 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。 程序點(diǎn) 13 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。 ( 機(jī)器人原點(diǎn) ) 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 13 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。 返回 目錄 29/52 .315.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.1 冷加工搬運(yùn)作業(yè) 所 處 位 (4) 設(shè)定作業(yè)條件 置 1 ）在作業(yè)開始命令中設(shè)定搬運(yùn)開始規(guī)范及搬運(yùn)開始動作次序。 2 ）在搬運(yùn)結(jié)束命令中設(shè)定搬運(yùn)結(jié)束規(guī)范及搬運(yùn)結(jié)束動作次序。 【 3 ）手動調(diào)節(jié)

27、相應(yīng)大小的負(fù)壓。依據(jù)實(shí)際情況，在編輯模式下合理選擇配置 課 搬運(yùn)工藝參數(shù)。 堂 認(rèn) 知 (5) 檢查試運(yùn)行 】 1 ）打開要測試的程序文件。 2 ）移動光標(biāo)到程序開頭位置。 3 ）按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。 (6) 再現(xiàn)搬運(yùn) 1 ）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并將光標(biāo)移動到程序的開始位置，將示教器上 的【模式開關(guān)】設(shè)定到“再現(xiàn) / 自動”狀態(tài)。 2 ）按示教器上【伺服 ON 按鈕】，接通伺服電源。 3 ） 按【啟動按鈕】，搬運(yùn)機(jī)器人開始運(yùn)行。 返回 目錄 30/52 .325.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.2 熱加工搬運(yùn)作業(yè) 所 處 位 模鍛工件搬運(yùn)為例，選

28、擇關(guān)節(jié)式（ 6 軸），末端執(zhí)行器為夾鉗式，采用在線示教 置 方式為機(jī)器人輸入搬運(yùn)作業(yè)程序，此程序由編號 1 至 10 的 10 個程序點(diǎn)組成。 鍛壓機(jī) 【 課 堂 認(rèn) 知 】 程序點(diǎn) 10 程序點(diǎn) 9 程序點(diǎn) 1 輥鍛機(jī) 程序點(diǎn) 5 程序點(diǎn) 6 程序點(diǎn) 4 程序點(diǎn) 2 程序點(diǎn) 7 程序點(diǎn) 3 程序點(diǎn) 8 傳送帶 返回 熱加工搬運(yùn)機(jī)器人軌跡圖例 目錄 31/52 .335.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.2 熱加工搬運(yùn)作業(yè) 所 處 位 程序點(diǎn)說明 置 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 8 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 9 示教前的準(zhǔn)備 【 課 堂 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 7 新建一個程序 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 10

29、 認(rèn) 知 】 設(shè)定搬運(yùn)條件 登錄程序點(diǎn)登錄程序點(diǎn) 1 登陸程序點(diǎn)登陸程序點(diǎn) 6 運(yùn)行確認(rèn)（跟蹤） 登錄程序點(diǎn)登錄程序點(diǎn) 2 登錄程序點(diǎn)登錄程序點(diǎn) 5 再現(xiàn)搬運(yùn) 登錄程序點(diǎn)登錄程序點(diǎn) 3 登錄程序點(diǎn)登錄程序點(diǎn) 4 作業(yè)示教流程 返回 目錄 32/52 .345.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 5.3.2 熱加工搬運(yùn)作業(yè) 所 處 位 (1) 示教前的準(zhǔn)備 置 1 ）確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。 2 ）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。通過機(jī)器人機(jī)械臂各關(guān)節(jié)處的標(biāo)記或調(diào)用原點(diǎn)程序復(fù)位機(jī)器人。 【 課 堂 (2) 新建作業(yè)程序 認(rèn) 知 點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序，如“ Handle_hot ”。 】

30、(3) 程序點(diǎn)的登錄 示教模式下，手動操作移動搬運(yùn)機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 10 ，程序點(diǎn) 1 和程序點(diǎn) 10 需設(shè)置在同一點(diǎn)，可方便編寫程序，此外程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 10 需處于與工 件、夾具互不干涉位置。 返回 目錄 33/52 .355.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 所 熱加工搬運(yùn)作業(yè)示教 處 位 示教方法 置 程序點(diǎn) 按第 3 章手動操作機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到搬運(yùn)原點(diǎn)。 程序點(diǎn) 1 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。 （機(jī)器人原點(diǎn)） 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。 【 課 堂 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整夾鉗姿態(tài)。 程序點(diǎn) 2 認(rèn) 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。

31、 知 ( 搬運(yùn)臨近點(diǎn) ) 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 2 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。 】 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)起始點(diǎn)且保持夾鉗位姿不變。 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 程序點(diǎn) 3 再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)起始點(diǎn)。 （搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)） 若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。 程序點(diǎn) 4 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 4 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。 程序點(diǎn) 5-6 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 5-6 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。 返回 目錄

32、34/52 .365.3 搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)示教 所 熱加工搬運(yùn)作業(yè)示教 處 位 示教方法 程序點(diǎn) 置 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。 程序點(diǎn) 7 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 7 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。 【 課 堂 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人移動到搬運(yùn)終止點(diǎn)且調(diào)整夾鉗位姿以適合安放工件。 認(rèn) 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 程序點(diǎn) 8 知 再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)終止點(diǎn)。 （搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)） 】 若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。 程序點(diǎn) 9 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。 ( 搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn) ) 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 9 為

33、搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。 手動操作搬運(yùn)機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。 程序點(diǎn) 10 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。 ( 機(jī)器人原點(diǎn) ) 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 10 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。 返回 目錄 35/52 .375.4 搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 5.4.1 周邊設(shè)備 所 處 常見的搬運(yùn)機(jī)器人輔助裝置有增加移動范圍的 滑移平臺、 合適的 搬運(yùn)系統(tǒng)裝 位 置 和 安全保護(hù)裝置 等。 置 1) 滑移平臺 增加滑移平臺是搬運(yùn)機(jī)器人增加自由度最常用的方法，可安裝在 地面上或龍門框架上。 【 課 堂 認(rèn) 知 】 地面安裝 龍門架安裝 滑移平臺安裝方式 2) 搬運(yùn)系統(tǒng) 主要包括 真空發(fā)生裝置、氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝

34、置 等，此部 分裝置均為標(biāo)準(zhǔn)件，企業(yè)常用空氣控壓站對整個車間提供壓縮空氣和抽真空。 返回 目錄 36/52 .385.4 搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 5.4.2 工位布局 所 處 常見搬運(yùn)機(jī)器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字 等布局。 位 置 L 型布局 將搬運(yùn)機(jī)器人安裝在龍門架上，使其行走在機(jī)床上方，大限度節(jié)約 地面資源。 【 課 堂 認(rèn) 知 】 L 型布局 返回 目錄 37/52 .395.4 搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 5.4.2 工位布局 所 處 常見搬運(yùn)機(jī)器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字 等布局。 位 置 環(huán)狀布局 又稱“島式加工單元”，以關(guān)

35、節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人為中心，機(jī)床圍繞其 周圍形成環(huán)狀，進(jìn)行工件搬運(yùn)加工，可提高生產(chǎn)、節(jié)約空間，適合小空間廠房 【 作業(yè)。 課 堂 認(rèn) 知 】 返回 環(huán)狀布局 目錄 38/52 .405.4 搬運(yùn)機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 5.4.2 工位布局 所 處 位 常見搬運(yùn)機(jī)器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字 等布局。 置 “一”字布局 直角桁架機(jī)器人通常要求設(shè)備成一字排列，對廠房高度、長 度具有一定要求，工作運(yùn)動方式為直線編程，很難能滿足對放置位置、相位 【 課 等有特別要求工件的上下料作業(yè)需要。 堂 認(rèn) 知 】 “一”字排列布局 返回 目錄 39/52 .41搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展 1 機(jī)

36、器人系統(tǒng) 所 處 操作機(jī) 日本 FANUC 公司推出的 FANUC R-2000iB ，有緊湊的手腕結(jié)構(gòu)、狹小 位 置 的后部干涉區(qū)域、可高密度布置機(jī)構(gòu)等特點(diǎn)；瑞士 ABB 公司推出的 IRB 6660- 100/3.3 ，解決坯件大、重、距離長等壓機(jī)上下料的難題，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，是處 理大坯件最快速的壓機(jī)上下料機(jī)器人。 【 擴(kuò) 展 與 提 高 】 FANUC R-2000iB ABB IRB 6660-100/3.3 返回 目錄 40/52 .42搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展 1 機(jī)器人系統(tǒng) 所 處 控制器 實(shí)現(xiàn)同時對幾臺機(jī)器人和幾個外部軸的協(xié)同控制，如 FANUC 推出的機(jī) 位 器人控制柜 R-3

37、0iA ，可實(shí)現(xiàn)散堆工件搬運(yùn)，大幅度提高 CPU 的處理能力，增加最 置 新軟件功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能化與網(wǎng)絡(luò)化，有高速動作性能、內(nèi)置視覺功能、 散堆工件取出功能、故障診斷功能優(yōu)點(diǎn)。 【 擴(kuò) 展 與 提 高 】 散堆工件的拾取與搬運(yùn) 返回 目錄 41/52 .43搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展 1 機(jī)器人系統(tǒng) 所 示教器 COMAU 公司的無線示教器 WiTP 與機(jī)器人控制單元之間的連接 “配 處 位 對解配對”安全連接程序，多個控制器可由一個示教器控制。它可與其他 Wi- 置 Fi 資源實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳送與接收，有效范圍達(dá) 100m ，且各系統(tǒng)間無干擾。 2 傳感技術(shù) 【 傳感技術(shù)運(yùn)用到搬運(yùn)機(jī)器人中，拓寬

38、了搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用范圍，提高了生產(chǎn)效 擴(kuò) 率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和可追溯性。 展 與 提 高 】 3 維廣域傳感器 示教器 相機(jī)套件 立體傳感器 機(jī)器人控制器 COMAU 無線示教器無線示教器 WiTP 搬運(yùn)機(jī)器人視覺傳感系統(tǒng) 返回 目錄 42/52 .44搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展 2 傳感技術(shù) 所 處 搬運(yùn)機(jī)器人傳感系統(tǒng)的流程是：視覺系統(tǒng)采集被測目標(biāo)的相關(guān)數(shù)據(jù)，控制柜內(nèi) 位 置相應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)行圖象處理和數(shù)據(jù)分析，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)數(shù)據(jù)量，傳給搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器 置 人以接收到的數(shù)據(jù)為依據(jù)，進(jìn)行相應(yīng)作業(yè)。 【 擴(kuò) 展 與 提 高 】 返回 小型工件散堆拾取 目錄 43/52 .45搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展

39、3 AGV 搬運(yùn)車 所 AGV 搬運(yùn)車是一種無人搬運(yùn)車 (Automated Guided Vehicle) ，指裝備有電磁或光 處 位 學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能 置 的運(yùn)輸車。通常 AGV 搬運(yùn)車可分為 列車型、平板車型、帶移載裝置型、貨叉型 及 帶 升降工作臺型。 【 擴(kuò) 展 列車型 最早開發(fā)的產(chǎn) 與 提 品，由牽引車和拖車組 高 成，一輛牽引車可若干 】 節(jié)拖車，適合成批量小 件物品長距離運(yùn)輸，在 倉庫離生產(chǎn)車間較遠(yuǎn)時 運(yùn)用廣泛。 列車型列車型 AGV 返回 目錄 44/52 .46搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展 3 AGV 搬運(yùn)車 所 AGV 搬

40、運(yùn)車是一種無人搬運(yùn)車 (Automated Guided Vehicle) ，指裝備有電磁或光 處 位 學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能 置 的運(yùn)輸車。通常 AGV 搬運(yùn)車可分為 列車型、平板車型、帶移載裝置型、貨叉型 及 帶 升降工作臺型。 【 擴(kuò) 展 平板車型 多需要人工 與 提 卸載，載重量 500Kg 以 高 下的輕型車主要用于小 】 件物品搬運(yùn)，適用于電 子行業(yè)、家電行業(yè)、食 品行業(yè)等場所。 平板型平板型 AGV 返回 目錄 45/52 .47搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展 3 AGV 搬運(yùn)車 所 AGV 搬運(yùn)車是一種無人搬運(yùn)車 (Automated

41、Guided Vehicle) ，指裝備有電磁或光 處 位 學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能 置 的運(yùn)輸車。通常 AGV 搬運(yùn)車可分為 列車型、平板車型、帶移載裝置型、貨叉型 及 帶 升降工作臺型。 【 擴(kuò) 展 帶移載裝置型 帶移載 與 裝置型 AGV 車裝有輸送 提 高 帶或輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)等類型 】 移載裝置，通常和地面 板式輸送機(jī)或輥?zhàn)訖C(jī)配 合使用，以實(shí)現(xiàn)無人化 自動搬運(yùn)作業(yè)。 帶移栽裝置型帶移栽裝置型 AGV 返回 目錄 46/52 .48搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展 3 AGV 搬運(yùn)車 所 AGV 搬運(yùn)車是一種無人搬運(yùn)車 (Automated Guided

42、 Vehicle) ，指裝備有電磁或光 處 位 學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能 置 的運(yùn)輸車。通常 AGV 搬運(yùn)車可分為 列車型、平板車型、帶移載裝置型、貨叉型 及 帶 升降工作臺型。 【 擴(kuò) 展 與 提 貨叉型 貨叉型 AGV 類 高 似于人工駕駛的叉車起 】 重機(jī)，本身具有自動裝 卸載能力，主要用于物 料自動搬運(yùn)作業(yè)以及在 組裝線上做組裝移動工 作臺使用。 貨叉型貨叉型 AGV 返回 目錄 47/52 .49搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展 3 AGV 搬運(yùn)車 所 AGV 搬運(yùn)車是一種無人搬運(yùn)車 (Automated Guided Vehicle) ，指裝備有電磁或光 處 位 學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能 置 的運(yùn)輸車。通常 AGV 搬