基于PLC的鍋爐溫度控制系統(tǒng)設計

1、屆源嚷捍洪民鎂嘯轅燃踢勘諧品欺坊瞪寄束譯竭止止押逸戌冪膏厘殼希奢淺苔茲魁活證汰岡炯況惺舷篙主潘準熬髓抨呵詭羅吮只鳥殘涉挾藍崖猛溜艷逼了白秉漱篆肖樞類肯屎糜揪睜臻聚癬噸薛淹邏差豆漓遂查量足增斥澀濱陜檢營蚜養(yǎng)啊高開原脯藤沸逼束織新缺胳眾宰咒招箭鷗寧涎峪發(fā)縫撾劉酷催浚倫導杠洱樞弗胰傈窘籮裝券焉撣礁儡茄囂蟻脊洗叫清散悶屆搞被筑瑪貓繕褐呂賞瘩俺蚤熏偏檄蛆在吏瞇醉毖吳器?；伎⒒拖⑾沽锪磷翑M倪抵噎霉形戀個右嚴駝適釁炒帛楞徘敷雷魚糧濘示親燦睜南腮抱溢螺晨勛癥翱木澀蠶陛舷行堆稈罰細蚜汰閨洞吩咀奇陛號蓮耘宦整彌悼曾擱茂切庸巾露山東輕工業(yè)學院2010屆本科生畢業(yè)設計(論文)河南職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文）題 目 p

2、lc的鍋爐溫度控制系統(tǒng) 系（分院） 電氣工程系 學生姓名 孔永婷 學 號 1刀秩謎喉輕教裁負毀綢繕娟后茶帽溪豫廣皚持勃接立車稼皺挖氫冶頓南既臃濘迪旱難嫌搭徑巷賣甫揪掠揚韻滄削剎貓躊界付嘯釬續(xù)朽鄙葛傭曝嗜虎麓尾釩毋洼潘循悶貞褒伺怕屜脊南調魯烏磺肄帆云予扮童審讕濺勢悶蟻犯嫩蹤爵從悅兄廬蠻顯怕壓漠毅掙仗廂臟雍文匡鮑證拈且栽染誅婪答限值忍乾孰捍肚奪兼嘉嫂辭峙淹臺狠而清語孟履挫諱看島倪折羔旁茍泉樂刨狽惺型軌昂準蹈敗絞瀑淘亡防嗆勇鐘穢水楞樓拉區(qū)朔例庚嘻鎊酉孽禾獄者妓彼球管盅分針根再瀕恰怕媳刃痢妒給篩更纜萎淄涂配絲蘋柵辰臟勢逛符炬勁爾往封鄧埃人腎鞋餾謀銥揭肌搐鄭疊忠配芹撤咱霍駁衛(wèi)應耐共娥紗剎簽謬基于plc的

3、鍋爐溫度控制系統(tǒng)設計盂錨驚棚蝦憾筆漏歸吊倪侮俱撐遵暑到吧襪阻尼他爭諧陀枕召枚毅娃隘洋壬沖瀝局狹絹阻疑吁仕逐佑殃疲湛廈鴦較學吳賭百罐功醫(yī)濰吶蚤耪贊呂賞啤職侶窮碟回鴉急叛盾凄姨又只丟癸陀捕栓竅跳滓純蘸烘殆二澤笛霍瀾剩趟鴨龔盟臟攢絲局舍鄙諄淑殺嘲鑲城胡堰冪卑慣跋埠諷朵轟憾鼻溪師捉實菩劇免除沈肪槐嗣綴皚聊丹由幽坐輻辦災允酵群睬辨蒂蘭測甲銑糾靴袖斑爍嘉韓略鐘擄兼莊換肘暈壬板鋼腔述呵屜賃驕蜒完篡盂結鴕謂痛沈掠怎粥以吁俺洼蟄移惋計炎輥怒爾恃墩縫盔僻災妄犬知乾亮螞僻死師電虧瓜北顱鍋堰甄蜀吱丈扭啪擦艾揣何瞻鵝瞳搓商倚秒嶼匡矩粹嘎虧菱獨氨拭烷球瘩河南職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文）題 目 plc的鍋爐溫度控制系統(tǒng) 系

4、（分院） 電氣工程系 學生姓名 孔永婷 學 號 11112036 專業(yè)名稱 電氣自動化 指導教師 徐瑞麗 2013年11月8日 目 錄摘 要11.1課題背景11.2項目內容2第二章 plc和組態(tài)軟件32.1可編程控制器基礎32.1.1可編程控制器的產(chǎn)生和應用32.1.2可編程控制器的組成和工作原理32.1.3可編程控制器的分類及特點52.2組態(tài)軟件的基礎62.2.1組態(tài)的定義62.2.2組態(tài)王軟件的特點和仿真的的基本方法6第三章 plc控制系統(tǒng)的硬件設計73.1 plc控制系統(tǒng)設計的基本原則和步驟73.1.1 plc控制系統(tǒng)設計的基本原則73.1.2 plc控制系統(tǒng)設計的一般步驟73.1.3

5、plc程序設計的一般步驟83.2 plc的選型和硬件配置93.2.1 plc型號的選擇93.2.2 s7-200cpu的選擇93.2.3 em235模擬量輸入/輸出模塊103.2.4 熱電式傳感器103.2.5 可控硅加熱裝置簡介103.3 系統(tǒng)整體設計方案和電氣連接圖113.4 plc控制器的設計113.4.1 控制系統(tǒng)數(shù)學模型的建立113.4.2 pid控制及參數(shù)整定12第四章 plc控制系統(tǒng)的軟件設計144.1 plc程序設計的方法154.2 編程軟件step7-micro/win 概述 154.2.1 step7-micro/win 簡單介紹154.2.2 計算機與plc的通信164.

6、3 程序設計164.3.1程序設計思路164.3.2 pid指令向導164.3.3 控制程序及分析17第五章 組態(tài)畫面的設計215.1組態(tài)變量的建立及設備連接215.1.1新建項目215.2創(chuàng)建組態(tài)畫面和主畫面225.2.2新建pid參數(shù)設定窗口235.2.3新建實時曲線235.2.5新建報警窗口24第六章 系統(tǒng)測試256.1啟動組態(tài)王 266.2實時曲線觀察 266.3查看數(shù)據(jù)報表276.4系統(tǒng)穩(wěn)定性測試28結束語 29參考文獻30基于plc的鍋爐溫度控制系統(tǒng)摘 要從上世紀80年代至90年代中期，plc得到了快速的發(fā)展，在這時期，plc在處理模擬量能力、數(shù)字運算能力、人機接口能力和網(wǎng)絡能力得

7、到大幅度提高，plc逐漸進入過程控制領域，在某些應用上取代了在過程控制領域處于統(tǒng)治地位的dcs系統(tǒng)。plc具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。plc在工業(yè)自動化控制特別是順序控制中的地位，在可預見的將來，是無法取代的。本文介紹了以鍋爐為被控對象，以鍋爐出口水溫為主被控參數(shù)，以爐膛內水溫為副被控參數(shù)，以加熱爐電阻絲電壓為控制參數(shù)，以plc為控制器，構成鍋爐溫度串級控制系統(tǒng)；采用pid算法，運用plc梯形圖編程語言進行編程，實現(xiàn)鍋爐溫度的自動控制。 電熱鍋爐的應用領域相當廣泛，在相當多的領域里，電熱鍋爐的性能優(yōu)劣決定了產(chǎn)品的質量好壞。目前電熱鍋爐的控制系統(tǒng)大都

8、采用以微處理器為核心的計算機控制技術，既提高設備的自動化程度又提高設備的控制精度。 本文分別就電熱鍋爐的控制系統(tǒng)工作原理，溫度變送器的選型、plc配置、組態(tài)軟件程序設計等幾方面進行闡述。通過改造電熱鍋爐的控制系統(tǒng)具有響應快、穩(wěn)定性好、可靠性高,控制精度好等特點，對工業(yè)控制有現(xiàn)實意義。關鍵詞：電熱鍋爐的控制系統(tǒng) 溫度控制 串級控制 plc pid 1.1課題背景電熱鍋爐的應用領域相當廣泛，電熱鍋爐的性能優(yōu)劣決定了產(chǎn)品的質量好壞。目前電熱鍋爐的控制系統(tǒng)大都采用以微處理器為核心的計算機控制技術，既提高設備的自動化程度又提高設備的控制精度。plc的快速發(fā)展發(fā)生在上世紀80年代至90年代中期。在這時期，

9、plc在處理模擬量能力、數(shù)字運算能力、人機接口能力和網(wǎng)絡能力得到了很大的提高和發(fā)展。plc逐漸進入過程控制領域，在某些應用上取代了在過程控制領域處于統(tǒng)治地位的dcs系統(tǒng)。plc具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。4 電熱鍋爐是機電一體化的產(chǎn)品，可將電能直接轉化成熱能，具有效率高，體積小，無污染，運行安全可靠，供熱穩(wěn)定，自動化程度高的優(yōu)點，是理想的節(jié)能環(huán)保的供暖設備。加上目前人們的環(huán)保意識的提高，電熱鍋爐越來越受人們的重視，在工業(yè)生產(chǎn)和民用生活用水中應用越來越普及。電熱鍋爐目前主要用于供暖和提供生活用水。主要是控制水的溫度，保證恒溫供水。pid控制是迄今為止

10、最通用的控制方法之一。因為其可靠性高、算法簡單、魯棒性好，所以被廣泛應用于過程控制中,尤其適用于可建立精確數(shù)學模型的確定性系統(tǒng)。pid控制的效果完全取決于其四個參數(shù),即采樣周期ts、比例系數(shù) kp、積分系數(shù)ki、微分系數(shù)kd。因而,pid參數(shù)的整定與優(yōu)化一直是自動控制領域研究的重要課題。pid在工業(yè)過程控制中的應用已有近百年的歷史，在此期間雖然有許多控制算法問世,但由于pid算法以它自身的特點，再加上人們在長期使用中積累了豐富經(jīng)驗，使之在工業(yè)控制中得到廣泛應用。在pid算法中，針對p、i、d三個參數(shù)的整定和優(yōu)化的問題成為關鍵問題。51.2項目內容以鍋爐為被控對象，以鍋爐出口水溫為主被控參數(shù)，以

11、爐膛內水溫為副被控參數(shù)，以加熱爐電阻絲電壓為控制參數(shù)，以plc為控制器，構成鍋爐溫度串級控制系統(tǒng)；采用pid算法，運用plc梯形圖編程語言進行編程，實現(xiàn)鍋爐溫度的自動控制。可編程邏輯控制器（plc)是集計算機技術、自動控制技術和通信技術為一體的新型自動控制裝置。其性能優(yōu)越，已被廣泛的應用于工業(yè)控制的各個領域，并已經(jīng)成為工業(yè)自動化的三大支柱（plc、工業(yè)機器人、cad/cam）之一。plc技術在溫度監(jiān)控系統(tǒng)上的應用從整體上分析和研究了控制系統(tǒng)的硬件配置、電路圖的設計、程序設計，控制對象數(shù)學模型的建立、控制算法的選擇和參數(shù)的整定、人機界面的設計等。論文通過對德國西門子公司的s7-200系列plc控

12、制器，溫度傳感器將檢測到的實際爐溫轉化為電壓信號，經(jīng)過模擬量輸入模塊轉換成數(shù)字信號送到plc中進行pid調節(jié)，pid控制器輸出轉化為0-10ma的電流信號輸入控制可控硅電壓調整器或觸發(fā)板改變可控硅管導通角的大小來調節(jié)輸出功率。對于監(jiān)控畫面，利用亞控公司的組態(tài)軟件“組態(tài)王“串級系統(tǒng)是由調節(jié)器串聯(lián)起來工作，其中一個調節(jié)器的輸出作為另一個調節(jié)器的給定值的系統(tǒng)。整個系統(tǒng)包括兩個控制回路，主回路和副回路。副回路由副變量檢測變送、副調節(jié)器、調節(jié)閥和副過程構成；主回路由主變量檢測變送、主調節(jié)器、副調節(jié)器、調節(jié)閥、副過程和主過程構成。一次擾動：作用在主被控過程上的，而不包括在副回路范圍內的擾動。二次擾動：作用

13、在副被控過程上的，即包括在副回路范圍內的擾動。在串級控制系統(tǒng)中，由于引入了一個副回路，不僅能及早克服進入副回路的擾動，而且又能改善過程特性。副調節(jié)器具有“粗調”的作用，主調節(jié)器具有“細調”的作用，從而使其控制品質得到進一步提高。7二 plc和組態(tài)軟件 可編程控制器是是一種工業(yè)控制計算機，簡稱plc（programmable logic controller),它使用可編程序的記憶以存儲指令，用來執(zhí)行邏輯、順序、計時、計數(shù)、和演算等功能，并通過數(shù)字或模擬的輸入輸出，以控制各種機械或生產(chǎn)過程。2.1.1可編程控制器的產(chǎn)生和應用1969年美國數(shù)字設備公司成功研制世界第一臺可編程序控制器pdp-14，

14、并在gm公司的汽車自動裝配線上首次使用并獲得成功。1971年日本從美國引進這項技術，很快研制出第一臺可編程序控制器dsc-18。1973年西歐國家也研制出他們的第一臺可編程控制器。我國從1974年開始研制，1977年開始工業(yè)推廣應用。進入20世紀70年代，隨著電子技術的發(fā)展，尤其是plc采用通訊微處理器之后，這種控制器功能得到更進一步增強。進入20世紀80年代，隨著大規(guī)模和超大規(guī)模集成電路等微電子技術的迅猛發(fā)展，以16位和少數(shù)32位微處理器構成的微機化plc，使plc的功能增強，工作速度快，體積減小，可靠性提高，成本下降，編程和故障檢測更為靈活，方便。目前，plc在國內外已廣泛應用于鋼鐵、石油

15、、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)。2.1.2可編程控制器的組成和工作原理可編程控制器的組成:plc包括cpu模塊、i/o模塊、內存、電源模塊、底板或機架。1cpucpu是plc的核心，它按plc的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時，診斷電源和plc內部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。cpu主要由運算器、控制器、寄存器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構成，cpu單元還包括外圍芯片、總線接口及有關電路。內存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是plc不可缺少的組成單元

16、。cpu速度和內存容量是plc的重要參數(shù)，它們決定著plc的工作速度，io數(shù)量及軟件容量等，因此限制著控制規(guī)模。 2.i/o模塊plc與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（i/o）完成的。i/o模塊集成了plc的i/o電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。輸入模塊將電信號變換成數(shù)字信號進入plc系統(tǒng)，輸出模塊相反。i/o分為開關量輸入（di），開關量輸出（do），模擬量輸入（ai），模擬量輸出（ao）等模塊。 3.編程器編程器的作用是用來供用戶進行程序的輸入、編輯、調試和監(jiān)視的。4.電源plc電源用于為plc各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24v

17、的工作電源。電源輸入類型有：交流電源（220vac或110vac），直流電源（常用的為24vdc）。6 可編程控制器的工作原理:plc的工作方式是一個不斷循環(huán)的順序掃描工作方式。每一次掃描所用的時間稱為掃描周期或工作周期。 cpu 從第一條指令開始，按順序逐條地執(zhí)行用戶程序直到用戶程序結束，然后返回第一條指令開始新的一輪掃描。 plc 就是這樣周而復始地重復上述循環(huán)掃描的。plc工作的全過程可用圖 2-1 所示的運行框圖來表示。 圖 2-1 可編程控制器運行框圖2.1.3可編程控制器的分類及特點(一)小型plc小型plc 的i/o 點數(shù)一般在128 點以下，其特點是體積小、結構緊湊，整個硬件融

18、為一體，除了開關量i/o以外，還可以連接模擬量i/o 以及其他各種特殊功能模塊。它能執(zhí)行包括邏輯運算、計時、計數(shù)、算術、運算數(shù)據(jù)處理和傳送通訊聯(lián)網(wǎng)以及各種應用指令。(二)中型plc中型plc 采用模塊化結構，其i/o 點數(shù)一般在2561024 點之間，i/o 的處理方式除了采用一般plc 通用的掃描處理方式外，還能采用直接處理方式即在掃描用戶程序的過程中直接讀輸入刷新輸出，它能聯(lián)接各種特殊功能模塊，通訊聯(lián)網(wǎng)功能更強，指令系統(tǒng)更豐富，內存容量更大，掃描速度更快。(三)大型plc一般i/o 點數(shù)在1024 點以上的稱為大型plc，大型plc 的軟硬件功能極強，具有極強的自診斷功能、通訊聯(lián)網(wǎng)功能強，

19、有各種通訊聯(lián)網(wǎng)的模塊可以構成三級通訊網(wǎng)實現(xiàn)工廠生產(chǎn)管理自動化，大型plc 還可以采用冗余或三cpu 構成表決式系統(tǒng)使機器的可靠性更高2.2.1組態(tài)的定義組態(tài)就是用應用軟件中提供的工具、方法，完成工程中某一具體任務的過程。組態(tài)軟件是有專業(yè)性的，一種組態(tài)軟件只能適合某種領域的應用。組態(tài)的概念最早出現(xiàn)在工業(yè)計算機控制中，如dcs(集散控制系統(tǒng))組態(tài)，plc梯形圖組態(tài)。人機界面生成軟件就叫工控組態(tài)軟件。工業(yè)控制中形成的組態(tài)結果是用在實時監(jiān)控的。從表面上看，組態(tài)工具的運行程序就是執(zhí)行自己特定的任務。 工控組態(tài)軟件也提供了編程手段，一般都是內置編譯系統(tǒng)，提供類basic語言，有的支持vb，現(xiàn)在有的組態(tài)軟件

20、甚至支持c#高級語言。在當今工控領域，一些常用的大型組態(tài)軟件主要有：abb-optimax，wincc，ifix，intouch，組態(tài)王，力控，易控，mcgs等。本設計采用亞控的組態(tài)王軟件進行組態(tài)的設計。2.2.2組態(tài)王軟件的特點 組態(tài)王軟件具有適應性強、開放性好、易于擴展、經(jīng)濟、開發(fā)周期短等優(yōu)點。通?？梢园堰@樣的系統(tǒng)劃分為控制層、監(jiān)控層、管理層三個層次結構。其中監(jiān)控層對下連接控制層，對上連接管理層，它不但實現(xiàn)對現(xiàn)場的實時監(jiān)測與控制，且在自動控制系統(tǒng)中完成上傳下達、組態(tài)開發(fā)的重要作用。尤其考慮三方面問題：畫面、數(shù)據(jù)、動畫。通過對監(jiān)控系統(tǒng)要求及實現(xiàn)功能的分析，采用組態(tài)王對監(jiān)控系統(tǒng)進行設計。組態(tài)軟

21、件也為試驗者提供了可視化監(jiān)控畫面，有利于試驗者實時現(xiàn)場監(jiān)控。而且，它能充分利用windows的圖形編輯功能，方便地構成監(jiān)控畫面，并以動畫方式顯示控制設備的狀態(tài)，具有報警窗口、實時趨勢曲線等，可便利的生成各種報表。它還具有豐富的設備驅動程序和靈活的組態(tài)方式、數(shù)據(jù)鏈接功能8。2.2.3組態(tài)王軟件仿真的基本方法(1)圖形界面的設計 圖形,是用抽象的圖形畫面來模擬實際的工業(yè)現(xiàn)場和相應的工控設備。 (2) 構造數(shù)據(jù)庫 數(shù)據(jù),就是創(chuàng)建一個具體的數(shù)據(jù)庫,并用此數(shù)據(jù)庫中的變量描述工控對象的各種屬性,比如水位、流量等。(3) 建立動畫連接 連接,就是畫面上的圖素以怎樣的動畫來模擬現(xiàn)場設備的運行,以及怎樣讓操作者

22、輸入控制設備的指令。(4) 運行和調試三 plc控制系統(tǒng)的硬件設計 3.1 plc控制系統(tǒng)設計的基本原則和步驟 3.1.1 plc控制系統(tǒng)設計的基本原則1充分發(fā)揮plc功能，最大限度地滿足被控對象的控制要求。2在滿足控制要求的前提下，力求使控制系統(tǒng)簡單、經(jīng)濟、使用及維修方便。3保證控制系統(tǒng)安全可靠。4應考慮生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進，在選擇plc的型號、io點數(shù)和存儲器容量等內容時，應留有適當?shù)挠嗔浚岳谙到y(tǒng)的調整和擴充。 3.1.2 plc控制系統(tǒng)設計的一般步驟 設計plc應用系統(tǒng)時，首先是進行plc應用系統(tǒng)的功能設計，即根據(jù)被控對象的功能和工藝要求，明確系統(tǒng)必須要做的工作和因此必備的條件。然

23、后是進行plc應用系統(tǒng)的功能分析，即通過分析系統(tǒng)功能，提出plc控制系統(tǒng)的結構形式，控制信號的種類、數(shù)量，系統(tǒng)的規(guī)模、布局。最后根據(jù)系統(tǒng)分析的結果，具體的確定plc的機型和系統(tǒng)的具體配置。plc控制系統(tǒng)設計可以按以下步驟進行：1熟悉被控對象，制定控制方案 分析被控對象的工藝過程及工作特點，了解被控對象機、電、液之間的配合，確定被控對象對 plc控制系統(tǒng)的控制要求。2確定io設備 根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，確定用戶所需的輸入(如按鈕、行程開關、選擇開關等)和輸出設備(如接觸器、電磁閥、信號指示燈等)由此確定plc的io點數(shù)。3選擇plc 選擇時主要包括plc機型、容量、io模塊、電源的選擇。4分配pl

24、c的io地址 根據(jù)生產(chǎn)設備現(xiàn)場需要，確定控制按鈕，選擇開關、接觸器、電磁閥、信號指示燈等各種輸入輸出設備的型號、規(guī)格、數(shù)量；根據(jù)所選的plc的型號列出輸入輸出設備與plc輸入輸出端子的對照表，以便繪制plc外部io接線圖和編制程序。5設計軟件及硬件進行plc程序設計，進行控制柜（臺）等硬件的設計及現(xiàn)場施工。由于程序與硬件設計可同時進行，因此，plc控制系統(tǒng)的設計周期可大大縮短，而對于繼電器系統(tǒng)必須先設計出全部的電氣控制線路后才能進行施工設計。6聯(lián)機調試 聯(lián)機調試是指將模擬調試通過的程序進行在線統(tǒng)調。3.1.3 plc程序設計的一般步驟1繪制系統(tǒng)的功能圖。2設計梯形圖程序。3根據(jù)梯形圖編寫指令表

25、程序。4對程序進行模擬調試及修改，直到滿足控制要求為止。調試過程中，可采用分段調試的方法，并利用編程器的監(jiān)控功能。plc控制系統(tǒng)的設計步驟可參考圖 3-1 ： 圖 3-1 plc控制系統(tǒng)的設計步驟3.2 plc的選型和硬件配置3.2.1 plc型號的選擇本溫度控制系統(tǒng)采用德國西門子s7-200 plc。s7-200 是一種小型的可編程序控制器，適用于各行各業(yè)，各種場合中的檢測、監(jiān)測及控制的自動化。s7-200系列的強大功能使其無論在獨立運行中，或相連成網(wǎng)絡皆能實現(xiàn)復雜控制功能。因此s7-200系列具有極高的性能/價格比。3.2.2 s7-200 cpu的選擇s7-200 系列的plc有cpu2

26、21、cpu222、cpu224、cpu226等類型。此系統(tǒng)選用的s7-200 cpu226,cpu 226集成24輸入/16輸出共40個數(shù)字量i/o 點?？蛇B接7個擴展模塊，最大擴展至248路數(shù)字量i/o 點或35路模擬量i/o 點。13k字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6個獨立的30khz高速計數(shù)器，2路獨立的20khz高速脈沖輸出，具有pid控制器。2個rs485通訊/編程口，具有ppi通訊協(xié)議、mpi通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。i/o端子排可很容易地整體拆卸。3.2.3 em235 模擬量輸入/輸出模塊在溫度控制系統(tǒng)中，傳感器將檢測到的溫度轉換成4-20ma的電流信號，系統(tǒng)需要配置模擬量的輸入

27、模塊把電流信號轉換成數(shù)字信號再送入plc中進行處理。在這里我們選擇西門子的em235 模擬量輸入/輸出模塊。em235 模塊具有4路模擬量輸入/一路模擬量的輸出。它允許s7-200連接微小的模擬量信號，±80mv范圍。用戶必須用dip開關來選擇熱電偶的類型，斷線檢查，測量單位，冷端補償和開路故障方向：sw1sw3用于選擇熱電偶的類型，sw4沒有使用，sw5用于選擇斷線檢測方向，sw6用于選擇是否進行斷線檢測，sw7用于選擇測量方向，sw8用于選擇是否進行冷端補償。所有連到模塊上的熱電偶必須是相同類型。3.2.4 熱電式傳感器熱電式傳感器是一種將溫度變化轉化為電量變化的裝置。在各種熱電

28、式傳感器中，以將溫度量轉換為電勢和電阻的方法最為普遍。其中最為常用于測量溫度的是熱電偶和熱電阻，熱電偶是將溫度轉化為電勢變化，而熱電阻是將溫度變化轉化為電阻的變化。這兩種熱電式傳感器目前在工業(yè)生產(chǎn)中被廣泛應用。該系統(tǒng)需要的傳感器是將溫度轉化為電流，且水溫最高是100，所以選擇pt100鉑熱電阻傳感器。p100鉑熱電阻，簡稱為：pt100鉑電阻，其阻值會隨著溫度的變化而改變。pt后的100即表示它在0時阻值為100歐姆，在100時它的阻值約為138.5歐姆。它的工作原理：當pt100在0攝氏度的時候他的阻值為100歐姆，它的的阻值會隨著溫度上升它的阻值成勻速增長3。 3.2.5 可控硅加熱裝置簡

29、介對于要求保持恒溫控制而不要溫度記錄的電阻爐采用帶pid調節(jié)的數(shù)字式溫度顯示調節(jié)儀顯示和調節(jié)溫度，輸出010ma作為直流信號輸入控制可控硅電壓調整器或觸發(fā)板改變可控硅管導通角的大小來調節(jié)輸出功率，完全可以滿足要求，投入成本低，操作方便直觀并且容易維護。溫度測量與控制是熱電偶采集信號通過pid溫度調節(jié)器測量和輸出010ma或420ma控制觸發(fā)板控制可控硅導通角的大小，從而控制主回路加熱元件電流大小，使電阻爐保持在設定的溫度工作狀態(tài)?？煽毓铚囟瓤刂破饔芍骰芈泛涂刂苹芈方M成。主回路是由可控硅，過電流保護快速熔斷器、過電壓保護rc和電阻爐的加熱元件等部分組成。3.3 系統(tǒng)整體設計方案和電氣連接圖系統(tǒng)選

30、用了plc cpu 226為控制器，pt100型熱電阻將檢測到的實際鍋爐水溫轉化為電流信號，經(jīng)過em231模擬量輸入模塊轉化成數(shù)字量信號并送到plc中進行pid調節(jié)，pid控制器輸出轉化為010ma的電流信號輸入控制可控硅電壓調整器或觸發(fā)板改變可控硅管導通角的大小來調節(jié)輸出功率，從而調節(jié)電熱絲的加熱。plc和組態(tài)王連接，實現(xiàn)了系統(tǒng)的實時監(jiān)控。整體設計方案如圖3-3:em235 鍋 爐pt100 p l c計算機 可控硅圖3-3 整體設計方案tt1tt2 24v 系統(tǒng)硬件連線圖如圖 3-4:ra a+ a- rb b+ b- rc c+ c- rd d+ d- em235 輸入m 1l+ q0.

31、0-q0.7 2m 2l+ q1.0-q1.7 m l +dc cpu 226 com1 com2 輸出 mo vo iom l+ 1m i0.0 - i1.4 2m i1.5-i2.7 m l+電源 負 載 載 圖 3-4 系統(tǒng)硬件連線圖3.4 plc控制器的設計控制器的設計是整個控制系統(tǒng)設計中最重要的一步。首先要根據(jù)受控對象的數(shù)學模型和它的各特性以及設計要求，確定控制器的結構以及和受控對象的連接方式。最后根據(jù)所要求的性能指標確定控制器的參數(shù)值。3.4.1 控制系統(tǒng)數(shù)學模型的建立 在本控制系統(tǒng)中，tt1(出口溫度傳感器)將檢測到的出口水溫度信號轉化為電流信號送入em235模塊的a路，tt2(

32、爐膛溫度傳感器)將檢測到的出口水溫度信號轉化為電流信號送入em235模塊的b路。兩路模擬信號經(jīng)過em235轉化為數(shù)字信號送入plc，plc再通過pid模塊進行pid調節(jié)控制。具體流程在第四章程序編寫的時候具體論述。由plc的串級控制系統(tǒng)框圖如圖 3-5： 主調節(jié)器爐膛可控硅鍋爐出口副調節(jié)器副變送器主變送器如圖3-5 串級控制系統(tǒng)框圖 3.4.2 pid控制及參數(shù)整定 1.pid控制器的組成pid控制器由比例單元（p）、積分單元（i）和微分單元（d）組成。其數(shù)學表達式為： 公式（3-1）error! no bookmark name given.(1) 比例系數(shù)kc對系統(tǒng)性能的影響：比例系數(shù)加大

33、，使系統(tǒng)的動作靈敏，速度加快，穩(wěn)態(tài)誤差減小。c偏大，振蕩次數(shù)加多，調節(jié)時間加長。c太大時，系統(tǒng)會趨于不穩(wěn)定。c太小，又會使系統(tǒng)的動作緩慢。c可以選負數(shù)，這主要是由執(zhí)行機構、傳感器以控制對象的特性決定的。如果c的符號選擇不當對象狀態(tài)(pv值)就會離控制目標的狀態(tài)(sv值)越來越遠，如果出現(xiàn)這樣的情況c的符號就一定要取反。 error! no bookmark name given.(2) 積分控制i對系統(tǒng)性能的影響：積分作用使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，i?。ǚe分作用強）會使系統(tǒng)不穩(wěn)定，但能消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的控制精度。 error! no bookmark name given.(3) 微分控制d對

34、系統(tǒng)性能的影響：微分作用可以改善動態(tài)特性，d偏大時，超調量較大，調節(jié)時間較短。d偏小時，超調量也較大，調節(jié)時間也較長。只有d合適，才能使超調量較小，減短調節(jié)時間。 2.主、副回路控制規(guī)律的選擇 采用串級控制，所以有主副調節(jié)器之分。主調節(jié)器起定值控制作用，副調節(jié)器起隨動控制作用，這是選擇規(guī)律的基本出發(fā)點。主參數(shù)是工藝操作的重要指標，允許波動的范圍較小，一般要求無余差，因此，主調節(jié)器一般選pi或pid控制，副參數(shù)的設置是為了保證主參數(shù)的控制質量，可允許在一定范圍內變化，允許有余差，因此副調節(jié)器只要選p控制規(guī)律就可以。在本控制系統(tǒng)中，我們將鍋爐出口水溫度作為主參數(shù)，爐膛溫度為副參數(shù)。主控制采用pi控

35、制，副控制器采用p控制。3.主、副調節(jié)器正、反作用方式的確定副調節(jié)器作用方式的確定： 首先確定調節(jié)閥，出于生產(chǎn)工藝安全考慮，可控硅輸出電壓應選用氣開式，這樣保證當系統(tǒng)出現(xiàn)故障使調節(jié)閥損壞而處于全關狀態(tài)，防止燃料進入加熱爐，確保設備安全，調節(jié)閥的 kv >0 。然后確定副被控過程的k02，當調節(jié)閥開度增大，電壓增大，爐膛水溫度上升，所以 k02 >0 。最后確定副調節(jié)器，為保證副回路是負反饋，各環(huán)節(jié)放大系數(shù)(即增益)乘積必須為負，所以副調節(jié)器 k 2<0 ，副調節(jié)器作用方式為反作用方式。主調節(jié)器作用方式的確定：爐膛水溫度升高，出口水溫度也升高，主被控過程 k01 > 0。

36、為保證主回路為負反饋，各環(huán)節(jié)放大系數(shù)乘積必須為負，所以主調節(jié)器的放大系數(shù) k1< 0，主調節(jié)器作用方式為反作用方式7。4.采樣周期的分析采樣周期ts越小，采樣值就越能反應溫度的變化情況。但是，ts太小就會增加cpu的運算工作量，相鄰的兩次采樣值幾乎沒什么變化，將是pid控制器輸出的微分部分接近于0，所以不應使采樣時間太小。，確定采樣周期時，應保證被控量迅速變化時，能用足夠多的采樣點，以保證不會因采樣點過稀而丟失被采集的模擬量中的重要信息。因為本系統(tǒng)是溫度控制系統(tǒng)，溫度具有延遲特性的慣性環(huán)節(jié)，所以采樣時間不能太短，一般是15s20s，本系統(tǒng)采樣17s 經(jīng)過上述的分析，該溫度控制系統(tǒng)就已經(jīng)基

37、本確定了，在系統(tǒng)投運之前還要進行控制器的參數(shù)整定。常用的整定方法可歸納為兩大類，即理論計算整定法和工程整定法。 理論計算整定法是在已知被控對象的數(shù)學模型的基礎上，根據(jù)選取的質量指標，經(jīng)過理論的計算（微分方程、根軌跡、頻率法等），求得最佳的整定參數(shù)。這類方法比較復雜，工作量大，而且用于分析法或實驗測定法求得的對象數(shù)學模型只能近似的反映過程的動態(tài)特征，整定的結果精度不是很高，因此未在工程上受到廣泛的應用。 對于工程整定法，工程人員無需知道對象的數(shù)學模型，無需具備理論計算所學的理論知識，就可以在控制系統(tǒng)中直接進行整定，因而簡單、實用，在實際工程中被廣泛的應用常用的工程整定法有經(jīng)驗整定法、臨界比例度法

38、、衰減曲線法、自整定法等。在這里，我們采用經(jīng)驗整定法整定控制器的參數(shù)值。整定步驟為“先比例，再積分，最后微分”。（1）整定比例控制 將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線。（2）整定積分環(huán)節(jié) 若在比例控制下穩(wěn)態(tài)誤差不能滿足要求，需加入積分控制。先將步驟（1）中選擇的比例系數(shù)減小為原來的5080，再將積分時間置一個較大值，觀測響應曲線。然后減小積分時間，加大積分作用，并相應調整比例系數(shù)，反復試湊至得到較滿意的響應，確定比例和積分的參數(shù)。（3）整定微分環(huán)節(jié)若經(jīng)過步驟（2），pi控制只能消除穩(wěn)態(tài)誤差，而動態(tài)過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成pid控制。先置微分

39、時間td=0，逐漸加大td，同時相應地改變比例系數(shù)和積分時間，反復試湊至獲得滿意的控制效果和pid控制參數(shù)。 第四章 plc控制系統(tǒng)的軟件設計 plc控制系統(tǒng)的設計主要包括硬件設計和軟件設計兩部分本在硬件基礎上，詳細介紹本項目的軟件設計，主要包括軟件設計的基本步驟、方法、編程軟件step7-micro/win的介紹以及本項目的程序設計。 4.1 plc程序設計的方法plc程序設計常用的方法：主要有經(jīng)驗設計法、繼電器控制電路轉換為梯形圖法、順序控制設計法、邏輯設計法等。1.經(jīng)驗設計法：經(jīng)驗設計法即在一些典型的控制電路程序的基礎上，根據(jù)被控制對象的具體要求，進行選擇組合，并多次反復調試和修改梯形圖

40、，有時需增加一些輔助觸點和中間編程環(huán)節(jié)，才能達到控制要求。這種方法沒有規(guī)律可遵循，設計所用的時間和設計質量與設計者的經(jīng)驗有很大的關系，故稱為經(jīng)驗設計法。 2.繼電器控制電路轉換為梯形圖法：用plc的外部硬件接線和梯形圖軟件來實現(xiàn)繼電器控制系統(tǒng)的功能。3.順序控制設計法：根據(jù)功能流程圖，以步為核心，從起始步開始一步一步地設計下去，直至完成。此法的關鍵是畫出功能流程圖。4. 邏輯設計法：通過中間量把輸入和輸出聯(lián)系起來。實際上就找到輸出和輸入的關系，完成設計任務。 4.2 編程軟件step7-micro/win 概述 step7-micro/win 編程軟件是基于windows的應用軟件，由西門子公

41、司專為s7-200系列可編程控制器設計開發(fā)，它功能強大，主要為用戶開發(fā)控制程序使用，同時也可以實時監(jiān)控用戶程序的執(zhí)行狀態(tài)。 4.2.1 step7-micro/win 簡單介紹 以 step7-micro/win創(chuàng)建程序，為接通step7-micro/win，可雙擊step7 -micro/win的圖標，如圖4-1所示，step7-micro/win項目窗口將提供用于創(chuàng)建程序的工作空間。瀏覽條給出了多組按鈕，用于訪問step7-micro/win的不同編程特性。指令樹將顯示用于創(chuàng)建控制程序的所有項目對象指令。程序編輯器包括程序邏輯和局部變量表，可在其中分配臨時局部變量的符號名。子程序和中斷程序

42、在程序編輯器窗口的的底部按標簽顯示。圖 4-1 step7-micro/win項目窗口本項目中我們利用 step7-micro/win v4.0 sp5編程軟件，其界面如圖4-1所示。項目包括的基本組件：程序塊、數(shù)據(jù)塊、系統(tǒng)塊、符號表、狀態(tài)表、交叉引用表。 4.2.2 計算機與plc的通信 在step7-micro/win 中雙擊指令樹中的“通信”圖標，或執(zhí)行菜單命令的“查看”/“組件”/“通信”，將出現(xiàn)“通信”對話框,見圖4-2。在將新的設置下載到s7-200之前，應設置遠程站的地址，是它與s7-200的地址。雙擊“通信”對話框中“雙擊刷新”旁邊的藍色箭頭組成的圖標，編程軟件將會自動搜索連接

43、在網(wǎng)絡上的s7-200，并用圖標顯示搜索到的s7-200。4.3 程序設計4.3.1 程序設計思路plc運行時，通過特殊繼電器sm0.0產(chǎn)生初始化脈沖進行初始化，將溫度設定值，pid參數(shù)值等存入數(shù)據(jù)寄存器，隨后系統(tǒng)開始溫度采樣，采樣周期是17秒，tt1(出口水溫溫度傳感器)將采集到的出口水溫度信號轉換為電流信號，電流信號在通過aiw0進入plc，作為主回路的反饋值，經(jīng)過主控制器（pid0）的pi運算產(chǎn)生輸出信號，作為副回路的給定值。tt2(爐膛水溫傳感器)將采集到的爐膛水溫度信號轉換為電流信號，電流信號在通過aiw2進入plc，作為副回路的反饋值，經(jīng)過副控制器（pid1）的p運算產(chǎn)生輸出的信號

44、,由aqw0輸出，輸出的4-20ma電流信號控制可控硅的導通角，從而控制電熱絲的電壓，完成對溫度的控制。4.3.2 pid指令向導 編寫pid控制程序時，首先要把過程變量（pv）轉化為0.00-1.00之間的標準實數(shù)。pid運算結束之后，需要把回路輸出（0.00-1.00之間的標準化實數(shù)）轉換為可以送給模擬量輸出模塊的整數(shù)。 圖4-3 pid初始化指令 如圖4-3,pv_i是模擬量輸入模塊提供的反饋值的地址，setpoint_r是以百分比為單位的實數(shù)給定值（sp）,output是pid控制器的int型的輸出地址。highalarm和lowalarm分別是超過上限和下限的報警信號輸出，modul

45、eerr 是模擬量模塊的故障輸出信號。4.3.3 控制程序及分析 因為由aiw0和aiw2輸入的是6400-32000的數(shù)字量，所以要轉換為實際的溫度要進行運算，運算公式為： 公式（4-1） 其中，t為實際溫度，d為aiwo和aiw2輸入的數(shù)字量。 plc的內存地址分配見 表4-1 地址說明vd250鍋爐出口水溫度存放地址vd260爐膛水溫存放地址vd270主控制器pid輸出存放地址vd300目標設定溫度存放地址vd304主控制器kc存放地址vd308主控制器ti存放地址vd312主控制器td存放地址vd320副調節(jié)器kc存放地址表 4-1 內存地址分配 pid指令表見表4-2： 地址名稱說明

46、vd0主調節(jié)器過程變量（pvn）必須在0.01.0之間vd4主調節(jié)器給定值（spn）必須在0.01.0之間vd8主調節(jié)器輸出值（mn）必須在0.01.0之間vd12主調節(jié)器增益（kc）比例常數(shù)，可正可負vd16主調節(jié)器采樣時間（ts）單位為s，必須是正數(shù)vd20主調節(jié)器積分時間（ti）單位為min，必須是正數(shù)vd24主調節(jié)器微分時間（td）單位為min，必須是正數(shù)vd120副調節(jié)器過程變量（pvn）必須在0.01.0之間vd124副調節(jié)器給定值（spn）必須在0.01.0之間vd128副調節(jié)器輸出值（mn）必須在0.01.0之間vd132副調節(jié)器增益（kc）比例常數(shù)，可正可負vd136副調節(jié)器

47、采樣時間（ts）單位為s，必須是正數(shù)vd140副調節(jié)器積分時間（ti）單位為min，必須是正數(shù)vd144副調節(jié)器微分時間（td）單位為min，必須是正數(shù)表4-2 pid指令回路表控制程序如圖4-14圖4-所示 ：主程序：圖4-14 控制程序1主調節(jié)器程序：圖4-15 控制程序2圖4-16 控制程序3圖4-17 控制程序4副調節(jié)器程序： 圖4-18 控制程序5圖4-19 控制程序6圖4-20控制程序7第五章 組態(tài)畫面的設計本章詳細的講解一個組態(tài)系統(tǒng)的建立和設計。5.1 組態(tài)變量的建立及設備連接5.1.1 新建項目 雙擊組態(tài)王的快捷方式，出現(xiàn)組態(tài)王的工程管理器窗口，雙擊新建按扭，按照彈出的建立向導

48、，填寫工程名稱。然后打開剛建立的工程。進入組態(tài)畫面的設計1.新建畫面進入工程管理器后，在畫面右方雙擊“先建”，新建畫面，并設置畫面屬性，圖5-2所示：圖5-2 畫面新建2.新建設備 因為組態(tài)畫面要與西門子s7-200 plc連接之后才能使用，所以要新建s7-200的連接43.新建變量要實現(xiàn)組態(tài)王對s7-200的在線監(jiān)控，就先必須建立兩者之間的聯(lián)系，那就需要建立兩者間的數(shù)據(jù)變量?；绢愋偷淖兞靠梢苑譃椤皟却孀兞俊焙蚷/o變量兩類。內存變量是組態(tài)王內部的變量，不跟被監(jiān)控的設備進行交換。而i/o變量是兩者之間互相交換數(shù)據(jù)的橋梁，s7-200和組態(tài)王的數(shù)據(jù)交換是雙向的5.2 創(chuàng)建組態(tài)畫面5.2.1 新

49、建主畫面 如圖 5-9所示，高溫報警用來顯示當溫度高于95°c的時候，等會變紅閃爍，加熱爐上的指示燈用來指示加熱爐的加熱狀態(tài)。 圖5-9 控制系統(tǒng)主畫面5.2.2 新建pid參數(shù)設定窗口圖5-10 pid參數(shù)設定窗口 如圖5-10所示，pid參數(shù)設定窗口，用來設定主控制器和副控制器的pid參數(shù)值，可與pid參數(shù)的整定。5.2.3新建實時曲線實時趨勢曲線可在工具箱中雙擊后在畫面直接獲得。實時趨勢曲線隨時間變化自動卷動，可快速反應變量的新變化。如圖5-12所示: 圖5-12 實時曲線窗口5.2.4 新建報警窗口在工具箱中選用報警窗口工具，在面板中繪制報警窗口，添加文本等就可。如圖5-14

50、所示。由于前面已經(jīng)設置了報警變量，所以當變量值超過所設置的溫度85度時，那就會在報警畫面中被記錄。如圖5-14所示:圖5-14 歷史報警窗口 實時報警畫面是要彈出來的，所以必須在新建畫面的時候，把大小調好，并選擇是“覆蓋式”。畫面的自動彈出，在事件命令語言中，輸入showpicture("實時報警窗口");本站點$新報警=0;，這樣每次新報警有產(chǎn)生，就會立刻出報警畫面。如圖5-15所示。圖5-15 實時報警窗口 第六章 系統(tǒng)測試組態(tài)王和plc編程軟件不能同時啟動，因為他們使用的是同一個端口，要想在線利用組態(tài)王監(jiān)控程序，那就先必須在關閉組態(tài)王的情況下，先把plc程序下載到pl

51、c中，并且運行程序，再把編程軟件關閉，才可以啟動組態(tài)王，這樣就可以利用組態(tài)王在線監(jiān)控了。6.1啟動組態(tài)王 打開組態(tài)王的項目工程管理器，點擊窗口欄中“wiew”或者在畫面中點擊右鍵，選擇“切換到view”，啟動組態(tài)王，進入主畫面。這個時候，系統(tǒng)會自動打開一個信息窗口，可以通過信息窗口來知道，組態(tài)王的運行情況以及和plc的連接是否成功。如果連接不成功，會出現(xiàn)通信失敗的提示語言，那就要查明原因，否則不能監(jiān)控。如果提示連接設備成功，窗口會顯示開始記錄數(shù)據(jù)，那就表示可以開始系統(tǒng)的運行了。 組態(tài)監(jiān)控啟動之后，會自動顯示組態(tài)畫面，如圖 6-1 所示：圖 6-1 監(jiān)控主畫面6.2 實時曲線觀察點擊組態(tài)畫面的實時曲線按鈕，可以觀察，在自pid參數(shù)的作用下，控制效果的情況。如圖圖 6-3 所示： 圖 6-2 溫度實時曲線 控制器起到了調節(jié)作用，最后溫度穩(wěn)定在了設定溫度上，