直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、摘要隨著自動(dòng)控制技術(shù)與計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，制造業(yè)領(lǐng)域已大量采用計(jì)算機(jī)技術(shù)進(jìn)行自動(dòng)控制，這使制造業(yè)各個(gè)領(lǐng)域的成果，效率和質(zhì)量得到大幅度提高。各種微機(jī)控制系統(tǒng)在基本構(gòu)造上是類同的，主要由微機(jī)控制器，被控對(duì)象與接口電路（輸入，輸出及驅(qū)動(dòng)接口電路）組成。根據(jù)被控對(duì)象的不同，微機(jī)控制系統(tǒng)又分為閉環(huán)控制系統(tǒng)（反饋控制輸出信號(hào)的大?。┡c開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，學(xué)好“計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)”是掌握微機(jī)控制系統(tǒng)原理與技術(shù)的基礎(chǔ)；而“直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)”是鞏固，深化，掌握本門課程知識(shí)不可缺少的重要環(huán)節(jié)。 通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)加深對(duì)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的理解和掌握。在設(shè)計(jì)程序的過(guò)程中，廣泛的查閱相關(guān)資料，如各類中斷的作用和調(diào)用方式

2、,屏幕顯示等等，通過(guò)實(shí)踐來(lái)加深對(duì)理論知識(shí)的理解，同時(shí)將自己對(duì)這門技術(shù)的理解應(yīng)用在電動(dòng)機(jī)控制的設(shè)計(jì)當(dāng)中，理論與實(shí)踐相互融合、相互促進(jìn)，提高自己的理論水平和實(shí)踐能力。直流電機(jī)就是將直流電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能(直流電動(dòng)機(jī))或?qū)C(jī)械能轉(zhuǎn)換成直流電能(直流發(fā)電機(jī))的旋轉(zhuǎn)電機(jī)。直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)應(yīng)由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成。直流電機(jī)運(yùn)行時(shí)靜止不動(dòng)的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場(chǎng)，由機(jī)座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的部分稱為轉(zhuǎn)子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，是直流電機(jī)進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換的樞紐，所以通常又稱為電樞，由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、電樞繞組、換風(fēng)氣和風(fēng)扇等組成關(guān)鍵詞 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)

3、；微機(jī)控制系統(tǒng)；電動(dòng)機(jī)控制；仿真Abstract隨著自動(dòng)控制技術(shù)與計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，制造業(yè)領(lǐng)域已大量采用計(jì)算機(jī)技術(shù)進(jìn)行自動(dòng)控制，這使制造業(yè)各個(gè)領(lǐng)域的成果，效率和質(zhì)量得到大幅度提高。各種微機(jī)控制系統(tǒng)在基本構(gòu)造上是類同的，主要由微機(jī)控制器，被控對(duì)象與接口電路（輸入，輸出及驅(qū)動(dòng)接口電路）組成。根據(jù)被控對(duì)象的不同，微機(jī)控制系統(tǒng)又分為閉環(huán)控制系統(tǒng)（反饋控制輸出信號(hào)的大小）與開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，學(xué)好“計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)”是掌握微機(jī)控制系統(tǒng)原理與技術(shù)的基礎(chǔ)；而“直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)”是鞏固，深化，掌握本門課程知識(shí)不可缺少的重要環(huán)節(jié)。 With the rapid development of automa

4、tic control technology and computer science and technology, the manufacturing sector has been substantial use of computer technology for automatic control, which makes the manufacturing fields of achievement, efficiency and quality greatly improved. According to the different controlled objects, mic

5、rocomputer control system is divided into a closed loop control system (feedback control the size of the output signal) and open-loop control system, to learn the "computer" course design is the foundation to master the principle and technology of computer control system; and the "des

6、ign" DC servo motor control system is to consolidate, deepen, important to master the course knowledge essential.通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)加深對(duì)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的理解和掌握。在設(shè)計(jì)程序的過(guò)程中，廣泛的查閱相關(guān)資料，如各類中斷的作用和調(diào)用方式,屏幕顯示等等，通過(guò)實(shí)踐來(lái)加深對(duì)理論知識(shí)的理解，同時(shí)將自己對(duì)這門技術(shù)的理解應(yīng)用在電動(dòng)機(jī)控制的設(shè)計(jì)當(dāng)中，理論與實(shí)踐相互融合、相互促進(jìn)，提高自己的理論水平和實(shí)踐能力。Through the curriculum design of “ computer

7、 control technology ” to understand and master. During the design process, extensive access to relevant information, such as the role and calls the way various interrupt, screen display and so on, through the practice to deepen the understanding of theoretical knowledge, will also be on this door te

8、chnology understanding applied in the design of motor control, theory and practice of mutual integration, mutual promotion, improve their theoretical level and practical ability.直流電機(jī)就是將直流電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能(直流電動(dòng)機(jī))或?qū)C(jī)械能轉(zhuǎn)換成直流電能(直流發(fā)電機(jī))的旋轉(zhuǎn)電機(jī)。直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)應(yīng)由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成。直流電機(jī)運(yùn)行時(shí)靜止不動(dòng)的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場(chǎng)，由機(jī)座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷

9、裝置等組成。運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的部分稱為轉(zhuǎn)子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，是直流電機(jī)進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換的樞紐，所以通常又稱為電樞，由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、電樞繞組、換風(fēng)氣和風(fēng)扇等組成關(guān)鍵詞:計(jì)算機(jī)控制技術(shù)；微機(jī)控制系統(tǒng)；電動(dòng)機(jī)控制；仿真Key words Computer control technology; Microcomputer control system; Motor control; Simulation目 錄摘要21課程設(shè)計(jì)題目42設(shè)計(jì)內(nèi)容42.1設(shè)計(jì)任務(wù)42.2系統(tǒng)的工作原理43設(shè)計(jì)步驟53.1總體方案設(shè)計(jì)53.2控制系統(tǒng)的建模和數(shù)字控制器設(shè)計(jì)63.3硬件的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)93.4軟件設(shè)計(jì)

10、144心得體會(huì)205參考文獻(xiàn)21清空內(nèi)容1課程設(shè)計(jì)題目1.1題目：直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2設(shè)計(jì)內(nèi)容2.1設(shè)計(jì)任務(wù)課程設(shè)計(jì)對(duì)象是直流伺服電機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)，設(shè)計(jì)一個(gè)計(jì)算機(jī)控制的直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)。由測(cè)量元件(位移傳感器)對(duì)被控對(duì)象(電機(jī))的被控參數(shù)(位移)進(jìn)行測(cè)量，由變換發(fā)送單元(A/D轉(zhuǎn)換器)將被控參數(shù)(位移)變成一定形式的信號(hào)，送給控制器CPU，控制器將測(cè)量信號(hào)(實(shí)際位移量)與給定信號(hào)(位移量)進(jìn)行比較，若有誤差則按預(yù)定的控制規(guī)律產(chǎn)生一控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(伺服電機(jī)控制電源)工作，使被控參數(shù)(實(shí)際位移量)與給定值(給定位移量)保持一致。其電機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)：式中，K=100， T1=1.8，T2=

11、0.035，T3=0.15控制算法選用數(shù)字PID控制。2.2系統(tǒng)的工作原理直流伺服電機(jī)與微型計(jì)算機(jī)連接，首先，用位移傳感器將每個(gè)采樣周期內(nèi)的直流電機(jī)控制試驗(yàn)臺(tái)移動(dòng)的距離進(jìn)行檢測(cè)；然后經(jīng)鎖存器送到微型計(jì)算機(jī)，與數(shù)字給定值進(jìn)行比較，并進(jìn)行PID運(yùn)算；再經(jīng)鎖存器送到D/A轉(zhuǎn)換器，將數(shù)字量變成脈沖信號(hào)，再由脈沖發(fā)生器產(chǎn)生調(diào)節(jié)脈沖，經(jīng)驅(qū)動(dòng)放大后控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制試驗(yàn)臺(tái)的移動(dòng)。3設(shè)計(jì)步驟3.1總體方案設(shè)計(jì)圖3.1 基本原理圖圖3.2 程序流程圖直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的原理圖如圖2-1所示。此系統(tǒng)由直流伺服電機(jī)，微控制器，位移傳感器，計(jì)數(shù)器，定時(shí)器，A/D轉(zhuǎn)換器等組成。微控制器選用Atmel公司生產(chǎn)的89

12、C51單片機(jī)。A/D轉(zhuǎn)換器則選用ADC0808 8位精度轉(zhuǎn)換器。3.2控制系統(tǒng)的建模和數(shù)字控制器設(shè)計(jì)圖3.3 PID算法流程圖3.2.1數(shù)字PID工作原理PID調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，參數(shù)整定方便，易于工業(yè)實(shí)現(xiàn)，適用面廣，因而它是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)最成熟，適用最廣泛的一種調(diào)節(jié)器。隨之計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的數(shù)字PID控制器正在逐步取代模擬PID。數(shù)字PID算法的基本原理就是利用偏差來(lái)計(jì)算系統(tǒng)的輸出量，實(shí)現(xiàn)不斷糾偏的過(guò)程，使系統(tǒng)最終趨于穩(wěn)定。數(shù)字PID控制分為位置式PID控制和增量式PID控制。由于位置式PID采用全量輸出，輸出的是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，每次輸出均與過(guò)去狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算時(shí)要對(duì)偏差進(jìn)行累加

13、，工作計(jì)算量大，并且，一旦數(shù)據(jù)處理計(jì)算芯片出現(xiàn)問(wèn)題，將會(huì)使輸出大幅波動(dòng)，從而造成執(zhí)行機(jī)構(gòu)大幅波動(dòng)，很有可能引起巨大的事故。而增量式PID算法較好。所以本系統(tǒng)采用增量式PID算法。增量式PID算法公式如下所示：其中為積分系數(shù)，為微分系數(shù)。3.3.2數(shù)字PID參數(shù)整定，參數(shù)整定利用程序?qū)崿F(xiàn)。主程序：clcclose allclear allK_pid=0,0,0;LB=0,0,0;UB=100,100,100;K_pid123=lsqnonlin('chap2_11plant',K_pid,LB,UB)chap2_11sim調(diào)用的子程序：chap2_11plant：function

14、 e,y,K_pid=chap2_11plant(K_pid)assignin('base','kp',K_pid(1);assignin('base','ki',K_pid(2);assignin('base','kd',K_pid(3);opt=simset('solver','ode5');tout,xout,y=sim('chap2_11sim',0,10,opt);r=1.0;e=r-y;調(diào)用的子程序：chap2_11sim：圖3.4 PID

15、算法simulink仿真參數(shù)整定的結(jié)果：圖3.5 PID算法仿真結(jié)果1Simulink的仿真結(jié)果：圖3.6 PID算法仿真結(jié)果23.3硬件的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)3.3.1. 選擇計(jì)算機(jī)機(jī)型（采用51內(nèi)核的單片機(jī)）；此設(shè)計(jì)采用AT89C16RD2作為控制芯片。它是在MCS-48系列的基礎(chǔ)上發(fā)展的高性能的8位單片機(jī)。所出的系列產(chǎn)品有8051、8031、8751。其代表就是8051。其他系列的單片機(jī)都以它為核心,所以本設(shè)計(jì)采用的核心芯片是8051單片機(jī)。CPU是它的核心設(shè)備,從功能上看,CPU包括兩個(gè)部分:運(yùn)算器和控制器,它執(zhí)行對(duì)輸入信號(hào)的分析和處理。每片80C51包括：一個(gè)8位的微型處理器CPU；128B的

16、片內(nèi)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM；64kb片內(nèi)程序存儲(chǔ)器ROM；四個(gè)8位并行的I/O接口P0-P3，每個(gè)接口既可以輸入，也可以輸出；兩個(gè)定時(shí)器/記數(shù)器；五個(gè)中斷源的中斷控制系統(tǒng)；一個(gè)全雙工UART的串行I/O口；片內(nèi)振蕩器和時(shí)鐘產(chǎn)生電路，但石英晶體和微調(diào)電容需要外接。最高允許振蕩頻率是11.05926MHZ。以上各個(gè)部分通過(guò)內(nèi)部總線相連接。整個(gè)系統(tǒng)電控部分以ATMEL公司的8051為核心芯片，控制信號(hào)采集、處理、輸出三個(gè)過(guò)程。這種芯片內(nèi)置4KROM，因?yàn)橄到y(tǒng)要求控制線較多，如果采用8031外置EPROM程序控制結(jié)構(gòu)，則造成控制線不夠，而8051卻可以利用P0、P2口作控制總線，大大簡(jiǎn)化了硬件結(jié)構(gòu)，并可以直

17、接控制LED數(shù)據(jù)顯示，方便現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和維護(hù)，使整個(gè)系統(tǒng)的通用性和智能化得到了很大的提高?，F(xiàn)在介紹下在此設(shè)計(jì)中用到的引腳,引腳圖如圖3-1所示。單片機(jī)的40個(gè)引腳大致可分為4類：電源、時(shí)鐘、控制和I/O引腳。圖3.7 80C51單片機(jī)引腳圖3.3.1.1 80C51電源VCC - 芯片電源，接+5V；VSS - 接地端；3.3.1.2 80C51時(shí)鐘XTAL1、XTAL2 - 晶體振蕩電路反相輸入端和輸出端。3.3.1.3 80C51 控制線l ALE/PROG:地址鎖存允許/片內(nèi)EPROM編程脈沖 ALE功能：用來(lái)鎖存P0口送出的低8位地址 PROG功能：片內(nèi)有EPROM的芯片，在EPROM編程

18、期間，此引腳輸入編程脈沖。l PSEN:外ROM讀選通信號(hào)。l RST/VPD:復(fù)位/備用電源。 RST（Reset）功能：復(fù)位信號(hào)輸入端。 VPD功能：在Vcc掉電情況下，接備用電源。l EA/Vpp:內(nèi)外ROM選擇/片內(nèi)EPROM編程電源。 EA功能：內(nèi)外ROM選擇端。 Vpp功能：片內(nèi)有EPROM的芯片，在EPROM編程期間，施加編程電源Vpp。3.3.1.4 80C51 I/O接口l P0口（39腳32腳）：P0.0P0.7統(tǒng)稱為P0口。當(dāng)不接外部存儲(chǔ)器與不擴(kuò)展I/O接口時(shí)，它可作為準(zhǔn)雙向8位輸入/輸出接口。當(dāng)接有外部程序存儲(chǔ)器或擴(kuò)展I/O口時(shí)，P0口為地址/數(shù)據(jù)分時(shí)復(fù)用口。它分時(shí)提供

19、8位雙向數(shù)據(jù)總線。l P1口（1腳8腳）：P1.0P1.7統(tǒng)稱為P1口，可作為準(zhǔn)雙向I/O接口使用。對(duì)于MCS52子系列單片機(jī)，P1.0和P1.1還有第2功能：P1.0口用作定時(shí)器/計(jì)數(shù)器2的計(jì)數(shù)脈沖輸入端T2；P1.1用作定時(shí)器/計(jì)數(shù)器2的外部控制端T2EX。對(duì)于EPROM編程和進(jìn)行程序校驗(yàn)時(shí)，P0口接收輸入的低8位地址。l P2口（21腳28腳）：P2.0P2.7統(tǒng)稱為P2口，一般可作為準(zhǔn)雙向I/O接口。當(dāng)接有外部程序存儲(chǔ)器或擴(kuò)展I/O接口且尋址范圍超過(guò)256個(gè)字節(jié)時(shí)，P2口用于高8位地址總線送出高8位地址。對(duì)于EPROM編程和進(jìn)行程序校驗(yàn)時(shí)，P2口接收輸入的8位地址。l P3口（10腳1

20、7腳）：P3.0P3.7統(tǒng)稱為P3口。它為雙功能口，可以作為一般的準(zhǔn)雙向I/O接口，也可以將每1位用于第2功能，而且P3口的每一條引腳均可獨(dú)立定義為第1功能的輸入輸出或第2功能。3.3.2 設(shè)計(jì)支持計(jì)算機(jī)工作的外圍電路（鍵盤、顯示接口電路等）；3.3.2.1所用的數(shù)據(jù)鎖存器：74hc573；3.3.2.2鍵盤為4*4和兩個(gè)獨(dú)立按鍵：3.3.2.3顯示器用的是：六位，共陽(yáng)極led數(shù)碼管。實(shí)際只用了一個(gè)數(shù)碼管，為以后的拓展提供方便。圖3.8 六位數(shù)碼管3.3.2.4數(shù)模轉(zhuǎn)換器選擇ADC0808（與ADC0809功能類似，ADC0808在proteus上仿真方便）：是CMOS器件，不僅包括一個(gè)8位的

21、逐次逼近型的ADC部分，而且還提供一個(gè)8通道的模擬多路開(kāi)關(guān)和通道尋址邏輯，因而有理由把它作為簡(jiǎn)單的“數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)”。利用它可直接輸入8個(gè)單端的模擬信號(hào)分時(shí)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，在多點(diǎn)巡回檢測(cè)和過(guò)程控制、運(yùn)動(dòng)控制中應(yīng)用十分廣泛。1) 主要技術(shù)指標(biāo)和特性（1）分辨率： 8位。（2）總的不可調(diào)誤差： ADC0808為±LSB,ADC 0809為±1LSB。（3）轉(zhuǎn)換時(shí)間： 取決于芯片時(shí)鐘頻率，如CLK=500kHz時(shí)，TCONV=128s。（4）單一電源： +5V。（5）模擬輸入電壓范圍： 單極性05V；雙極性±5V,±10V(需外加一定電路)。（6）具有可控三態(tài)輸

22、出緩存器。（7）啟動(dòng)轉(zhuǎn)換控制為脈沖式(正脈沖)，上升沿使所有內(nèi)部寄存器清零，下降沿使A/D轉(zhuǎn)換開(kāi)始。（8）使用時(shí)不需進(jìn)行零點(diǎn)和滿刻度調(diào)節(jié)。2) 內(nèi)部結(jié)構(gòu)和外部引腳ADC0808/0809的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和外部引腳分別如圖11.19和圖11.20所示。內(nèi)部各部分的作用和工作原理在內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖中已一目了然，在此就不再贅述，下面僅對(duì)各引腳定義分述如下（1）IN0IN78路模擬輸入，通過(guò)3根地址譯碼線ADDA、ADDB、ADDC來(lái)選通一路。（2）D7D0A/D轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)輸出端，為三態(tài)可控輸出，故可直接和微處理器數(shù)據(jù)線連接。8位排列順序是D7為最高位，D0為最低位。（3）ADDA、ADDB、ADDC模擬通道選

23、擇地址信號(hào)，ADDA為低位，ADDC為高位。地址信號(hào)與選中通道對(duì)應(yīng)關(guān)系如表11.3所示。（4）VR(+)、VR(-)正、負(fù)參考電壓輸入端，用于提供片內(nèi)DAC電阻網(wǎng)絡(luò)的基準(zhǔn)電壓。在單極性輸入時(shí)，VR(+)=5V，VR(-)=0V；雙極性輸入時(shí)，VR(+)、VR(-)分別接正、負(fù)極性的參考電壓。圖3.9 ADC0808引腳圖3.3.3 設(shè)計(jì)輸入、輸出信號(hào)接口電路圖3.10輸入、輸出信號(hào)接口電路3.3.4 仿真原理圖（基于PROTEUS仿真軟件）圖3.11 Proteus仿真原理圖3.4軟件設(shè)計(jì)1. 分配系統(tǒng)資源，編寫系統(tǒng)初始化和主程序模塊框圖圖3.12主程序模塊框圖2. 編寫A/D轉(zhuǎn)換和位置檢測(cè)子

24、程序框圖ADC0808程序：#include<reg51.h>#define uchar unsigned charsbit clock=P24;sbit start=P25;sbit eoc=P26;sbit dianji=P23;void delay(uchar z)uchar x,y;for(x=z;x>0;x-)for(y=110;y>0;y-);void zhuanhuan(uchar a)uchar i;for(i=0;i<8;i+)a=a<<1;dianji=CY;delay(500);void main()uchar b;start=0

25、;while(1)start=1;delay(5);start=0;while(eoc=0);b=P3;zhuanhuan(b);3. 總的程序如下：#include<reg52.h>#include<intrins.h>#define uint unsigned int#define uchar unsigned charuint t,tt,m;uchar a,b,a1;uchar keyscan();void delay(uchar z);sbit duan=P20;sbit wei=P21;sbit qidong=P22;sbit diandongji=P23;s

26、bit tingzhi=P27;sbit clock=P24;sbit start=P25;sbit eoc=P26;char ek1=0;char ek2=0;char yk1=0; #define A 12;#define B 1;#define C=21;uchar code table=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e;void zhuanhuan(uchar l)uchar h; CY=0;for(h=0;h<8;h+)l=l<<1;dian

27、dongji=CY;delay(5);void main()uchar i=0,k,v;start=0; diandongji=0;TMOD=0x01;TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;EA=1;ET0=1; wei=1;P0=0x01;wei=0;while(qidong!=0)duan=1;P0=tablekeyscan();duan=0;m=keyscan();while(qidong=0)TR0=1;start=1;delay(5);start=0;/while(eoc=0);v=P3;/diandongji=1;while(tin

28、gzhi=0)diandongji=0;duan=1;P0=tablem;duan=0;if(tt=20)tt=0;m=m-1;duan=1;P0=tablem;duan=0;if(m=0)diandongji=0;while(1)duan=1;P0=table0;duan=0;zhuanhuan(v);void delay(uchar z)uint x,y;for(x=z;x>0;x-)for(y=110;y>0;y-);uchar keyscan()P1=0xfe;a=P1;a1=a&0xf0;while(a1!=0xf0)delay(5);a=P1; a1=a&

29、;0xf0;while(a1!=0xf0) a=P1;a1=a&0xf0;switch(a)case 0xee:b=0;break;case 0xde:b=1;break;case 0xbe:b=2;break;case 0x7e:b=3;break;P1=0xfd;a=P1;a1=a&0xf0;while(a1!=0xf0)delay(5);a=P1;a1=a&0xf0;while(a1!=0xf0)a=P1;a1=a&0xf0;switch(a)case 0xed:b=4;break;case 0xdd:b=5;break;case 0xbd:b=6;break;case 0x7d:b=7;break;P1=0xfb;a=P1;a1=a&0xf0;while(a1!=0xf0)delay(5);a=P1;a1=a&0xf0;while(a1!=0xf0)a=P1;a1=a&0xf0;switch(a)case 0xeb:b=8;break;case 0xdb:b=9;break;case 0x