工業(yè)機器人坐標系

1、機器人坐標系坐標系從一個稱為原點的固定點通過軸定義平面或 空間。機器人目標和位置通過沿坐標系軸的測量來 定位。機器人使用若干坐標系，每一坐標系都適用 于特定類型的微動控制或編程。注意：在每個機械單元中，系統將對線性動作模式默認使用基坐標系。在每個機械單元中，系統將對重定向動作模式默認使用工具坐標系。微動控制就是使用flexpendant控制桿手動定位或移動機器人或外軸。右手直角坐標系以右手握住z軸當右手的指從正向x軸以冗/2角度轉向正向y軸時，大拇指的指向就是z軸的正向，這樣的三條坐標軸就組成了 一個空間直角坐標系）點o叫做坐標原點。（如下圖所示）坐標系大地坐標系可定義機器人單元，所有其他的坐

2、標系均與大 地坐標系直接或間接相關。它適用于微動控制、一般移動 以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工 作單元?；鴺讼滴挥跈C器人基座。它是最便于機器人從一個位置 移動到另一個位置的坐標系。工件坐標系與工件相關，通常是最適于對機器人進行編程 的坐標系。工具坐標系定義機器人到達預設目標時所使用工具的位置。用戶坐標系在表示持有其他坐標系的設備（如工件）時非 常有用?；鴺讼祷鴺讼翟跈C器人基座中有相應 的零點，這使固定安裝的機器人 的移動具有可預測性。因此它對 于將機器人從一個位置移動到另 一個位置很有幫助。對機器人編 程來說，其它如工件坐標系等坐 標系通常是最佳選擇。在正常配置的機器

3、人系統中，當 您站在機器人的前方并在基坐標 系中微動控制，將控制桿拉向自 己一方時，機器人將沿x軸移動; 向兩側移動控制桿時，機器人將 沿y軸移動。扭動控制桿，機器 人將沿z軸移動.大地坐標系a機器人1基坐標系b大地坐標系c機器人1基坐標系y大地坐標系在工作 單元或工作站中的 固定位置有其相應 的零點。這有助于 處理若干個機器人 或由外軸移動的機 器人.在默認情況下，大 地坐標系與基坐標 系是一致的.大地坐標系假如，您有兩個機器人，一個安裝于地面，一個倒 置。倒置機器人的基坐標系也將上下顛倒。如果您在倒置機器人的基坐標系中進行微動控制， 則很難預測移動情況。此時可選擇共享大地坐標系取而代 之。

4、工具坐標系工具坐標系是由工具中心點(tcp)與坐標軸方位構成， 運動時7tp會嚴格按程序指定路徑和速度運動所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，默認工 具力引0中心點位于6軸中心。這樣就能將一個或多個新工 具坐標系定義為力引0的偏移值.機器人聯動運行時，tcp是必需的程序中支持多個工具，可根據當前工作狀態(tài)進行變換，比 如焊接程序可以定義多個工具對應不同的干伸長度工具被更換之后，重新定義工具即可直接運行程序工具坐標系zxtooloxx工件坐標系工件坐標系是由工件原點與坐標軸方位構成使用了工件坐標系的指令中，坐標數據是相對工件坐標系 的位置，一旦工件坐標系移動，相關軌跡點相對大地同步 移動默

5、認工件坐標系wobjo與機器人基座標重合程序中支持多個工件，可根據當前工作狀態(tài)進行變換通過重新定義工件，可使一個程序適合多臺機器人如果系統中含有外部軸或多臺機器人，必須定義工件坐標 系如果工作點的位置數據是手動輸入的，可以方便的從圖紙 上確定藪值工件坐標系a大地坐標系b工件坐標系1c工件坐標系2對機器人進行編程時就是在 工件坐標系中創(chuàng)建目標和路 徑。這帶來很多優(yōu)點：重新定位工作站中的工件 時，您只需更改工件坐標系 的位置，所有路徑將即刻隨 之更新.允許操作以外軸或傳送導 軌移動的工件，因為整個工 件可連同其路徑一起移動.用尸坐標系a用戶坐標系b大地坐標系c基坐標系d移動用戶坐標系z用戶坐標系可用于表 示固定裝置、工作臺 等設備。這就在相關 坐標系鏈中提供了一 個額外級別，有助于 處理持有工件或其它 坐標系的處理設備.用戶坐標系與工件坐標系可針對工作臺定義用戶坐