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文檔簡介

1、gc(s)為調節(jié)器傳遞函數(shù)； gv(s)為執(zhí)行器傳遞函數(shù)； gp(s)為對象控制通道傳遞函數(shù)； gd(s)為對象干擾通道傳遞函數(shù)； gm(s)為檢測變送器傳遞函數(shù)；r為設定值；ym為被調量的測量信號；y為被調量，又稱輸出量；為執(zhí)行器輸出；u為調節(jié)器輸出d為干擾；e為偏差，e=rym單輸入單輸出表示一個閉環(huán)控制系統(tǒng)在設定值擾動下的被調量階躍響應。該曲線的形態(tài)可以用一系列指標描述：衰減比（及衰減率）、最大動態(tài)偏差（及超調衰減比（及衰減率）、最大動態(tài)偏差（及超調量）、殘余偏差、調節(jié)時間（及振蕩頻率量）、殘余偏差、調節(jié)時間（及振蕩頻率）等。起始的穩(wěn)定平衡工況以增量形式表示各個量偏離其起始穩(wěn)態(tài)值的程度考

2、慮水位只在其穩(wěn)態(tài)值附近的小范圍內變化（l10）（l10）（112）（113）考慮水位只在其穩(wěn)態(tài)值附近的小范圍內變化 將式（l10）加以線性化水位相當于電壓，水流量相當于電流時間常數(shù)由（112）和（113）積分環(huán)節(jié)，其階躍響應為一直線f1 f2為兩水槽的截面積；r1和r2代表線性化水阻。q，h和等均以各個量的穩(wěn)態(tài)值為起算點水位h2的運動方程:它是一個二階微分方程，這是被控對象中含有兩個串聯(lián)容積的反映。h2的 階躍響應不是指數(shù)曲線，而是呈s 形只適用于自衡過程非自衡過程，其傳遞函數(shù)應含有一個積分環(huán)節(jié)：傳遞函數(shù)形式的選用決定于：關于被控對象的驗前知識； 建立數(shù)學模型的目的，從中可以對模型的準確性提出合理要求利用階躍響應上兩個點的數(shù)據(jù)確定參數(shù)t1和t2 根據(jù)拉氏變換的終值定理：定義：再定義：式中 是一個短暫的矩形脈沖，其中矩形面積為1。理想的脈沖函數(shù)是一極限的概念， 在測定脈沖響應時，脈沖的持續(xù)時間應盡量短，幅度盡量大，而且保持在被控對象線性工作區(qū)內。面積稱為脈沖強度，脈沖響應的幅度與脈沖強度正比，這種直接測取的方

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