健身球自動檢驗分類機設(shè)計

1、目 錄緒論 機械原理課程設(shè)計任務(wù)書.2 0.1 設(shè)計題目及原始數(shù)據(jù).30.2 設(shè)計方案提示.30.3 設(shè)計任務(wù).31、 設(shè)計要求.4 1.1功能要求.41.2工作原理.41.3工藝流程圖.4二、機械系統(tǒng)的選擇及比較.52.1電動機的選擇及比較.52.2傳動機構(gòu)的選擇及比較. 6 2.3執(zhí)行機構(gòu)的選擇及比較.7三、繪制機構(gòu)系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換圖和形態(tài)學(xué)距陣.11 3.1功能轉(zhuǎn)換圖.11 3.2.形態(tài)學(xué)矩陣.12四、健身球檢驗分類工作原理及工藝動作流程圖.12 4.1健身球檢驗分類機工作流程.12 4.2機械系統(tǒng)運動方案簡圖.13 4.3健身球檢驗分類機的基本組成.13五、機器基本組成應(yīng)用及尺寸設(shè)計.13

2、5.1電動機.135.2減速器.135.3傳動裝置.145.4凸輪推桿滑塊.175.5檢驗裝置與接料裝置.195.6進料機構(gòu)設(shè)計.195.7各機構(gòu)的運動循環(huán)圖.21六、偏置曲柄滑塊的運動分析.216.1構(gòu)件的基本尺寸.216.2連桿機構(gòu)的運動分析流程圖.226.3編寫程序.237、 方案分析與評價.277.1優(yōu)點.277.2缺點.277.3改進.27八、參考文獻.28九、總結(jié).29附錄一.30附錄二.31附錄三.32附錄四.33機械原理課程設(shè)計任務(wù)書1.1設(shè)計題目及原始數(shù)據(jù)設(shè)計健身球自動檢驗分類機，將不同直徑尺寸的健身球（石料）按直徑分類。檢測后送入各自指定位置，整個工作過程（包括進料、送料、

3、檢測、接料）自動完成。健身球直徑范圍為4046mm，要求分類機將健身球按直徑的大小分為三類：第一類： 4042 ； 第二類：4244；第三類：4446。其他技術(shù)要求見下表：健身球分類機設(shè)計數(shù)據(jù)表方案號電動機轉(zhuǎn)速（r/min）生產(chǎn)率（檢球速度）（個/min）B96010 1.2設(shè)計方案提示健身球自動檢驗分類機是創(chuàng)造性較強的一個題目，可以有多種運動方案實現(xiàn)。一般的思路在于：1.球的尺寸控制可以靠三個不同直徑的接料口實現(xiàn)。例如：第一個接料口直徑為42mm，中間接料口直徑為44mm，而第三個接料口直徑稍大于46mm。使直徑小于（等于）42mm的球直接落入第一個接料口，直徑大于42mm的球先卡在第一個接

4、料口，然后由送料機構(gòu)將其推出滾向中間接料口。以此類推。2.球的尺寸控制還可由凸輪機構(gòu)實現(xiàn)。3.此外，需要設(shè)計送料機構(gòu)、接料機構(gòu)、間歇機構(gòu)等?？捎汕瑝K機構(gòu)、槽輪機構(gòu)等實現(xiàn)。1.3設(shè)計任務(wù)1.健身球檢驗分類機一般至少包括凸輪機構(gòu)，齒輪機構(gòu)在內(nèi)的三種機構(gòu)；2.設(shè)計傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配，并在圖紙上畫出傳動系統(tǒng)圖；3.圖紙上畫出健身球檢驗分類機的機構(gòu)運動方案簡圖和運動循環(huán)圖；4.圖紙上畫凸輪機構(gòu)設(shè)計圖（包括位移曲線、凸輪廓線和從動件的初始位置）；要求確定運動規(guī)律，選擇基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑，確定凸輪廓線。盤狀凸輪用電算法設(shè)計，圓柱凸輪用圖解法設(shè)計；5.設(shè)計計算其中一對齒輪機構(gòu)；

5、6.編寫設(shè)計計算說明書；7.可進一步完成：凸輪的數(shù)控加工，健身球檢驗分類機的計算機演示驗證等。1、 設(shè)計要求1.1功能要求具體設(shè)計要求如下：健身球檢驗分類機能夠?qū)崿F(xiàn)進球、送球、檢測球、接球的一體化功能。健身球自動檢驗分類機，將不同直徑尺寸的健身球（石料）按直徑分類。健身球直徑范圍為4046mm，要求分類機將健身球按直徑的大小分為三類。 1. 40 mm第一類42 mm 2. 42 mm 第二類44 mm 3. 44 mm 第三類46 mm1.2工作原理健身球檢驗分類機的工作原理是由進料機構(gòu)、送料機構(gòu)、檢驗機構(gòu)、接料機構(gòu)以及電動機組成。進料機構(gòu)是持定量的健身球，以直線、間歇的運動過程進球；送料機

6、構(gòu)是在往復(fù)直線運動過程中，運用曲柄滑塊或者凸輪推桿是健身球能持續(xù)定量的進入工作臺相對應(yīng)的小槽內(nèi)，讓健身球每6秒鐘進入一個，使工作持續(xù)穩(wěn)定進行；檢驗機構(gòu)是由上往下直徑分別為42mm、44mm、47mm小槽，根據(jù)小球能通過而大球不能通過的原理，健身球先通過直徑為40-42mm的第一個孔，如果不能滾入，則通過直徑為42-44mm的第二個孔和直徑為4446mm的第三個孔，依次類推，直至用檢驗機構(gòu)來完成對所有球的檢驗和分離；接料機構(gòu)是在運用接球通道將分類掉下來球通過滾槽進入指定的裝置，然后再用接球儀器將球接住。1.3工藝流程圖 健身球檢驗分類機的工作系統(tǒng)進料機構(gòu)持定量健身球，以直線、間歇的進球運用曲柄滑

7、塊或者凸輪推桿是健身球能持續(xù)定量的進入工作臺相對應(yīng)的小槽內(nèi)，讓健身球每6秒鐘進入一個，使工作持續(xù)穩(wěn)定進行接料機構(gòu)檢驗機構(gòu)健身球間歇得掉下來，尺寸不同球?qū)⑼ㄟ^不同的小槽精確檢驗，直至完成檢驗送料機構(gòu)運用接球通道將分類掉下來球通過滾槽進入指定的裝置二、機械系統(tǒng)的選擇 機械系統(tǒng)通常由一般由原動機、傳動裝置和工作機（有時又稱執(zhí)行機構(gòu)）三部分組成如圖： 圖211減速器 2聯(lián)軸器 3電動機 2.1電動機的選擇 2.1.1選擇電動機類型 發(fā)動機是機器中運動和動力的來源，其種類很多，有電動機、汽油機、菜油機、液壓機、汽動馬達等。電動機結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、控制方便、維護容易，一般機械上大多數(shù)是均采用電動機驅(qū)動。

8、電動機已經(jīng)是系列化了，通常由專門的工廠按標(biāo)準(zhǔn)系列成批或大量生產(chǎn)。機械設(shè)計中應(yīng)根據(jù)工作的載荷、工作的要求、工作的環(huán)境、安裝的要求及尺寸、重量有無特殊限制等條件，從產(chǎn)品目錄中選擇電動機的類型和結(jié)構(gòu)形式、容量和轉(zhuǎn)速，確定具體的型號。 2.1.2選定電動機的容量 電動機的容量選得合適與否，對電動機的工作和經(jīng)濟性都有影響。當(dāng)容量小于工作要求時，電動機不能保證工作裝置的正常的工作，或使用電動機因長期的過載而過早損壞；容量過大則電動機的價格高，能量不能充分利用，且常常不在滿載下運行，其效率和功率的因數(shù)都較低，造成浪費。電機的容量的主要由電動機的運行時的發(fā)熱情況決定，而發(fā)熱又與其工作情況決定。 工作機所需工作

9、功率，應(yīng)由機器工作阻力和運動參數(shù)計算得來的，可按下式計算： 其中：T工作機的阻力矩，； n工作機的轉(zhuǎn)速，；傳動裝置的總效率組成傳動裝置的各部分運動副效率之積，即 其中： 分別為軸承、齒輪、斜齒輪的傳動效率。經(jīng)過綜合考慮決定選用Y132M26型號電動機，它傳動平穩(wěn)，操作方便，效率高。 2.2傳動機構(gòu)的選擇及比較 機械系統(tǒng)中的傳動機構(gòu)是把原動機輸出的機械能傳遞給執(zhí)行機構(gòu)并實現(xiàn)能量的分配、轉(zhuǎn)速的改變及運動形式的改變的中間裝置。傳動機構(gòu)最常見的有齒輪傳動、帶傳動、蝸桿傳動等。他們的特點如表1特點壽命應(yīng)用齒輪傳動承載能力和速度范圍大；傳動比恒定，采用衛(wèi)星傳動可獲得很大傳動比，外廓尺寸小，工作可靠，效率高

10、。制造和安裝精度要求高，精度低時，運轉(zhuǎn)有噪音；無過載保護作用取決于齒輪材料的接觸和彎曲疲勞強度以及抗膠合與抗磨損能力金屬切削機床、汽車、起重運輸機械、冶金礦山機械以及儀器等蝸桿傳動結(jié)構(gòu)緊湊，單級傳動能得到很大的傳動比；傳動平穩(wěn)，無噪音；可制成自鎖機構(gòu)；傳動比大、滑動速度低時效率低；中、高速傳動需用昂貴的減磨材料；制造精度要求高，刀具費用貴。制造精確，潤滑良好，壽命較長；低速傳動，磨損顯著金屬切削機床（特別是分度機構(gòu)）、起重機、冶金礦山機械、焊接轉(zhuǎn)胎等帶傳動軸間距范圍大，工作平穩(wěn)，噪音小，能緩和沖擊，吸收振動；摩擦型帶傳動有過載保護作用；結(jié)構(gòu)簡單，成本低，安裝要求不高；外廓尺寸較大；摩擦型帶有滑

11、動，不能用于分度鏈；由于帶的摩擦起電，不宜用于易燃易爆的地方；軸和軸承上的作用力很大，帶的壽命較短帶輪直徑大，帶的壽命長。普通V帶 3500-5000h金屬切削機床、鍛壓機床、輸送機、通風(fēng)機、農(nóng)業(yè)機械和紡織機械鏈傳動軸間距范圍大；傳動比恒定；鏈條組成件間形成油膜能吸振，對惡劣環(huán)境有一定的適應(yīng)能力，工作可靠；作用在軸上的荷載??；運轉(zhuǎn)的瞬時速度不均勻，高速時不如帶傳動平穩(wěn)；鏈條工作時，特別是因磨損產(chǎn)生伸長以后，容易引起共振，因而需增設(shè)張緊和減振裝置與制造質(zhì)量有關(guān)5000-15000h農(nóng)業(yè)機械、石油機械、礦山機械、運輸機械和起重機械等 當(dāng)原動機驅(qū)動主動輪時，由于帶與帶輪間的摩擦（或嚙合），便拖動從動

12、輪一起轉(zhuǎn)動，并傳遞一定動力。帶傳動具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動平穩(wěn)、選價低廉以及緩沖吸振等特點，在近代機械中被廣泛應(yīng)用。 圖-帶傳動 圖-鏈傳動但是齒輪傳動的制造及安裝精度要求高，價格較貴，且不宜用于傳動距離過大的場合。 蝸桿傳動的傳動比大，承載能力較齒輪低，常布置在傳動系統(tǒng)的高速級，以獲得較小的結(jié)構(gòu)尺寸；同時，摩擦力大，發(fā)熱大。同時蝸桿傳動在嚙合處有相對滑動。當(dāng)滑動速度很大，工作條件不夠良好時，會產(chǎn)生較嚴(yán)重的摩擦與磨損，從而引起過分發(fā)熱，使?jié)櫥闆r惡化，因而摩擦損失較大，效率低。 根據(jù)以上的分析比較，考慮減小噪聲、振動等方面的要求的工作條件可以得到，在此采用帶傳動。 2.3執(zhí)行機構(gòu)的選擇及比較 2.3

13、.1送料機構(gòu) 方案一：凸輪機構(gòu) 方案一：所采用的進料機構(gòu)如圖31所示。其主要有進料槽、凸輪機構(gòu)組成。當(dāng)小球不斷的從進料槽中進入時，運用凸輪機構(gòu)，用滑塊間歇的讓球進入，以不至于無法控制球的進入，最終球順著右邊的壁做自由落體運動,落在指定位置。設(shè)計要求：凸輪頂端處應(yīng)稍微有點凹朝,以免最下面的球在上面的球的壓力下直接沖出工作臺,造成球進入速度不受限制。1進料槽 2凸輪機構(gòu) 圖3-1 方案一運動簡圖 方案二：偏置曲柄滑塊機構(gòu)方案二：所采用的進料機構(gòu)如圖32所示。功能和方案一一樣，只是送料機構(gòu)改變，將凸輪換成偏置曲柄滑塊機構(gòu)。設(shè)計要求：有急回特性，球的正下方有一個微小的凹槽，使球下落在槽內(nèi)不會自行滑動，

14、且滑塊將球推出后，滑塊的后半部分能夠堵住進料口，不會使球往下落。1進料槽 2對心滑塊機構(gòu)圖3-2方案二運動簡圖 方案的選擇兩種方案都能很好的完成規(guī)定的運動，對于凸輪機構(gòu)，它可以是推桿得到各種預(yù)期的運動規(guī)律，而且相應(yīng)快速，機構(gòu)簡單緊湊，但是易磨損，制造較困難。對于連桿機構(gòu)，它壓力較小，承載能力較大，潤滑好，磨損小，加工制造容易，對保證工作的可靠性有利。經(jīng)綜合考慮，我們選擇了方案二作為送料機構(gòu)。 2.3.2 檢料和接料機構(gòu)方案一 我們認為此檢驗分類機的主要用途就是將不同直徑大小的健身球分成三類，同時我們還得考慮到健身球是石料所做，故我們提出了如下的方案。 圖3-3 方案一運動簡圖 1檢料機構(gòu) 2接

15、料機構(gòu)經(jīng)分析，我們認為此方案接料機構(gòu)的速度不易于控制，而且球從工作臺掉下容易碰撞、損壞。故我們放棄此方案，尋找便于控制的檢料機構(gòu)。 方案二 圖3-4方案二運動簡圖1檢料機構(gòu) 2接料機構(gòu)此方案是直徑為42毫米的球落入第一個洞中，當(dāng)大于此直徑的球來時，凸輪1將其推入第二個洞中，如果還不能落入第二個洞中，則凸輪2將其推入第三個洞中。經(jīng)分析，此方案會出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，因為球的直徑懸殊不是很到，當(dāng)球在第一個洞中時，推桿無法推動球，出現(xiàn)卡死。經(jīng)過綜合考慮，我們設(shè)計出方案三。方案三我們認為該方案的正好彌補了以上方案的不足，方便而簡單地對健身球進行檢測，同時也能夠?qū)⑺土蠙C構(gòu)里的滑塊與檢測機構(gòu)里的滑塊統(tǒng)一起來運動。

16、在上滑塊將球抵出的同時下滑塊上邊緣也正好抵達料道1的口緣處，向下運動時對球進行檢測分類。圖3-5方案三運動簡圖1檢料機構(gòu) 2接料機構(gòu) 綜上考慮，我們選擇了方案三作為檢料和接料機構(gòu)。三、繪制機構(gòu)系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖和形態(tài)學(xué)矩陣 3.1功能轉(zhuǎn)換圖 根據(jù)執(zhí)行構(gòu)件的運動形式，繪制機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖如圖3-7所示圖3-7 功能轉(zhuǎn)換圖3.2形態(tài)學(xué)矩陣圖根據(jù)機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖可構(gòu)成形態(tài)學(xué)矩陣，由下表所示的形態(tài)學(xué)矩陣可求出檢驗分類機系統(tǒng)的運動方案數(shù)為： N = 33333= 243圖3-8 形態(tài)學(xué)矩陣圖可由給定的條件，各機構(gòu)的相容性，各機構(gòu)的空間布置，類似產(chǎn)品的借鑒和設(shè)計者的經(jīng)驗等，從中選出若干個較為實

17、際可行的方案，然后從選出的若干個方案中用評價方法選出最優(yōu)方案。4、 健身球檢驗分類機工作原理及工藝動作流程圖 將待測健身球放入料槽中4.1健身球檢驗分類機工作流程通過導(dǎo)管將料槽中的小球引入帶凹槽的導(dǎo)軌中電機通過變速器帶動滑塊1推動健身球健身球在滑塊1推動的作用下由導(dǎo)軌進入檢料裝置口健身球由滑塊2引入檢料裝置，并跟隨滑塊2緩慢向下移動，進入各自的合適的軌道中不同類型的健身球沿各自的軌道進入不同的收集箱中 圖4-1 檢驗分類機工作流程圖 4.2機械系統(tǒng)運動方案簡圖（大圖見附錄四）圖42健身球檢驗分類機運動方案簡圖1,2皮帶輪 3,4,5,6直齒輪 7凸輪 8,9,10,11錐齒輪 12連桿 13推

18、桿 14滑輪 15料槽 4.3健身球檢驗分類機的基本組成(1)電動機 (2)減速器 （3)曲柄滑塊(4)料槽 (5)檢料箱體 (6)收集箱(7)皮帶輪 (8)直齒錐 （9）凸輪五、機器基本組成應(yīng)用與尺寸設(shè)計 5.1電動機 本健身球檢驗分類機原動件采用轉(zhuǎn)速為的交流電動機。 5.2減速器圖5-1 減速裝置本分類裝置采用圖5-1所示的減速器，由傳送帶和齒輪系構(gòu)成的減速裝置。其中一對齒輪的傳動比是有限的，由于本裝置需要較大的傳動比，固采用輪系來實現(xiàn)。5.3傳動裝置皮帶傳送 圖5-2皮帶減速機構(gòu)如圖5-2所示為皮帶減速機構(gòu)，根據(jù)傳動比的需要，本機構(gòu)采用平帶傳動，夠使機械的效率保持在在0.98-0.98之

19、間，且壽命比V帶長。其基本原理是帶輪1連接原動件轉(zhuǎn)速為的交流電動機，皮帶2連接齒輪系中的齒輪3，皮帶1的半徑為，皮帶2的半徑為，根據(jù)皮帶傳動原理有：= (1)皮帶1與皮帶2的轉(zhuǎn)速與半徑成反比：= (2) 齒輪系傳動：如圖5-3所示，帶輪2與齒輪3同軸傳動，齒輪3與齒輪4嚙合傳動，齒輪4與齒輪5同軸傳動，齒輪5與齒輪6嚙合傳動，齒輪6與直齒錐同軸連接，根據(jù)齒輪系傳動原理有： (3)由上式可得：= (4) 直齒錐齒輪：圖5-4 錐齒輪嚙合簡圖如圖5-4所示，直齒輪6與直齒錐齒輪8、凸輪7（見圖3-9）同軸傳動，直齒錐齒輪8與直齒錐齒輪9垂直嚙合，直齒錐齒輪10與凸輪11同軸連接（見附圖），根據(jù)齒輪

20、傳動原理有：= (5)= (6) = （7）由凸輪7與直齒錐齒輪同軸傳動有：= (8)根據(jù)提供的原動件轉(zhuǎn)速為的交流電動機與課程設(shè)計要求，在的前提下，設(shè)計機器的生產(chǎn)率為10個/min,設(shè)計的凸輪滑塊結(jié)構(gòu)實現(xiàn)凸輪轉(zhuǎn)動一圈完成一個健身球的檢測（3.3.3），可以得到凸輪7的轉(zhuǎn)速為：同時，齒輪4與齒輪7是同軸傳動，故則根據(jù)公式(4)可以得出：因此由上兩式可以得出:根據(jù)1比96的比例關(guān)系，我們選取適當(dāng)?shù)钠л啺霃胶妄X輪齒數(shù)故我們得出:,考慮到齒輪大小與傳動的合理性，經(jīng)過比較設(shè)計皮帶傳動結(jié)構(gòu)與齒輪系傳動結(jié)構(gòu)的相應(yīng)參數(shù)如表2、表3：表2 皮帶輪參數(shù)帶輪1帶輪2皮帶輪直徑（mm）100200表3 各齒輪參數(shù)模

21、數(shù)(mm)壓力角()齒數(shù)(個)直徑(mm)分錐角()齒輪32202040/齒輪4220160320/齒輪52202040/齒輪6220120240/直齒錐8,9,10,112208016090一對齒輪與一對直齒錐齒輪嚙合如圖5-5所示： 圖5-5直齒輪、錐齒輪嚙合簡圖 5.4 凸輪推桿滑塊 5.4.1凸輪推桿滑塊如圖5-6所示，齒輪6與凸輪7同軸傳動，凸輪7與桿13、滑塊2形成凸輪滑塊傳動機構(gòu)。凸輪尺寸的設(shè)計基于該機構(gòu)從動件的運動規(guī)律，由于凸輪7與凸輪11的轉(zhuǎn)速相同，設(shè)計滑塊1將待測球推入檢測裝置的同時，滑塊2在的高度接入待測球進入相應(yīng)尺寸料道，建立滑塊1與滑塊2的同步運動機制，檢料裝置的尺寸

22、設(shè)計（見表4）。圖5-6 檢料裝置運動圖 表4 檢料裝置料道尺寸料道1料道2料道3料道直徑（mm）424447設(shè)置滑塊軌道有關(guān)尺寸為： 桿長為 5.4.2凸輪的設(shè)計凸輪基圓半徑，角速度，設(shè)計該凸輪輪廓曲線。由齒輪4與凸輪7同軸傳動有： =設(shè)計該凸輪的基圓半徑，偏距e： e=30mm 滾子半徑 Rt=10mm凸輪的各參數(shù)如圖5-7所示(見附表一)其動畫演示如圖5-9所示（見附錄二）根據(jù)凸輪的各參數(shù)以及運動循環(huán)和推程、回程規(guī)律，可得凸輪的運動分段如圖5-10（見附表二） 5.5檢驗裝置與接料裝置圖5-11 檢料裝置圖在檢料箱體中，滑塊2的軌道中設(shè)有待測球出口料道1、料道2、料道3，料道順序為尺寸從

23、小到大往下設(shè)置，小球先檢測，接著檢測中球，大球最后檢測，料道尺寸設(shè)計稍大于，為了使球能夠快速穩(wěn)定地經(jīng)過料道尺寸檢測，設(shè)計軌道與水平夾角為：= 5.6進料機構(gòu)設(shè)計 5.6.1偏置曲柄滑塊圖5-12 進料機構(gòu)簡圖如圖5-12所示，曲柄與直齒錐齒輪11同軸傳動，直齒11與凸輪7具有相同的轉(zhuǎn)速。A到C的垂直距離為150mm，滑塊的行程為C1C2=240mm，A點鉸鏈固定后，AC1=188mm,AC2=384,根據(jù)公式得 AB=(AC2-AC1)/2=97.86mm BC=(AC2+AC1)/2=286.2mm行程速比系數(shù)為K=1.4，根據(jù)公式得 極位夾角為=180度x（K-1）/(K+1)=30度。5

24、.6.2料槽裝置 圖5-13 料槽裝置簡圖如圖513所示為料槽結(jié)構(gòu)，其中槽體的高度可根據(jù)待測球數(shù)量適度調(diào)整。其中槽壁的傾斜角度對槽體和健身球的受力情況有較大的影響。如果角度過大，則健身球整體向下的壓力不足，影響了傳遞的連續(xù)性；如果角度過小，則球之間互相壓力增大，健身球流動性下降。所以，。5.7各機構(gòu)的運動循環(huán)圖圖5-14運動循環(huán)圖六、偏置曲柄滑塊的運動分析 6.1 構(gòu)件的基本尺寸圖6-1圖6-2建立如圖所示的坐標(biāo)系，將圖6-1的四桿機構(gòu)分解為原動件和一個二級桿組（RRP），如圖6-2所示。已知L1=0.09786m,L2=0.2862m,曲柄的轉(zhuǎn)向如圖所示，=1.r/s。 6.2連桿機構(gòu)的運動

25、分析流程圖開始輸入已知數(shù)據(jù)j1=0j1=j1+Dj調(diào)用單桿運動分析子程序,計算B點的位置、速度、加速度調(diào)用RRP桿組運動分析子程序,計算E點的位置、速度、加速度及桿4的角速度、角加速度否j1360?是停輸出計算結(jié)果圖6-3 6.3 編寫程序Private Sub Command1_Click()Dim b(6), c(6), d(3), t As String pai = Atn(1#) * 4 / 180 For fi = 0 To 360 Step 10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.09786, 0, Fi1, 1.,

26、 0, _ xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy) Call RRP運動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0, 0.15, 0, 0, 0, 0, _ 0.2862, 0, 0, 0, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) t = t + Fi1= + Str(fi) + vbCrLf t = t + xC(m)= + Str(xC) + vbCrLf t = t + vC(m/S)= + Str(vCx) + vbCrLf t = t + aC(

27、m/S2)= + Str(aCx) + vbCrLf t = t + omega4(rad/S)= + Str(omega4) + vbCrLf t = t + epsilon4(rad/S)= + Str(epsilon4) + vbCrLf t = t + vbCrLf Next fi Text1.Text = t End Sub Sub 單桿運動分析子程序(xA, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _ xm, ym, vmx, vmy, amx, amy) xm = xA + S * Cos(fi + theta)

28、 ym = yA + S * Sin(fi + theta) vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta) vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta) amx = aAx - S * epsilon * Sin(fi + theta) - S * omega 2 * Cos(fi + theta) amy = aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega 2 * Sin(fi + theta) End Sub Sub RRP運動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vB

29、y, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _ L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vCy, _ aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr) Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1, Q, E2, F2 pi = Atn(1#) * 4 d2 = (xB - xP) 2 + (yB - yP) 2) e = 2 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Sin(fi3) F = d2 - L2

30、2 If e 2 L2 + L3 Or d 0 Thengam = Atn(sa / ca)Else: gam = Atn(sa / ca) + piEnd IfIf m = 1 Thenfi2 = delta + gamElse: fi2 = delta - gamEnd IfxC = xB + L2 * Cos(fi2)yC = yB + L2 * Sin(fi2)yCD = yC - yDxCD = xC - xDIf xCD 0 Thenfi3 = Atn(yCD / xCD)ElseIf yCD = 0 Thenfi3 = Atn(yCD / xCD) + piElse: fi3 =

31、 Atn(yCD / xCD) - piEnd Ife = (vDx - vBx) * xCD + (vDy - vBy) * yCDF = (vDx - vBx) * (xC - xB) + (vDy - vBy) * (yC - yB)Q = yCD * (xC - xB) - (yC - yB) * xCDomega2 = e / Qomega3 = F / QvCx = vBx - omega2 * (yC - yB)vCy = vBy + omega2 * (xC - xB)EA = aDx - aBx + omega2 2 * (xC - xB) - omega3 2 * xCDF

32、A = aDy - aBy + omega2 2 * (yC - yB) - omega3 2 * yCDepsilon2 = (EA * xCD + FA * yCD) / Qepsilon3 = (EA * (xC - xB) + FA * (yC - yB) / QaCx = aBx - omega2 2 * (xC - xB) - epsilon2 * (yC - yB)aCy = aBy - omega2 2 * (yC - yB) + epsilon2 * (xC - xB)n1: End Sub Sub atn1(x1, y1, x2, y2, fi) Dim pi, y21,

33、x21pi = Atn(1#) * 4y21 = y2 - y1x21 = x2 - x1If x21 = 0 Then 判斷BD線段與x軸的夾角 If y21 0 Then fi = pi / 2 ElseIf y21 = 0 Then MsgBox B、D兩點重合，不能確定 Else: fi = 3 * pi / 2 End If Else If x21 = 0 Then fi = Atn(y21 / x21) Else: fi = Atn(y21 / x21) + 2 * pi End IfEnd IfEnd SubPrivate Sub Command2_Click()Dim b(6)

34、, c(6), d(3), xC1(360), vCx1(360), aCx1(360) pai = Atn(1#) * 4 / 180 Picture1.Print 紅色線條表位移 藍色線條表速度 綠色線條表加速度 Picture1.Print 機制081 鄭強 For fi = 0 To 360 Step 10 Fi1 = fi * pai Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.09786, 0, Fi1, 1., 0, _ xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy) Call RRP運動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aB

35、x, aBy, 0, 0.15, 0, 0, 0, 0, _ 0.2862, 0, 0, 0, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) xC1(fi) = xC vCx1(fi) = vCx aCx1(fi) = aCx Next fi ForeColor = QBColor(0) Picture1.Scale (-10, 100)-(370, -100) Picture1.Line (0, 0)-(360, 0), ForeColor Picture1.Line (0, -100)-(0, 100), ForeColor ForeColor = QBColor(4) Picture1.PSet (0, xC1(0) * 10) For fi = 0 To 360 Step 10 Pic