雙足行走機(jī)器人臂部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)開題報(bào)告

1、 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告學(xué) 生 姓 名：學(xué) 號：專 業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化設(shè)計(jì)(論文)題目：兩足行走機(jī)器人 臂部結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 教 師:2009 年 3 月 22 日開題報(bào)告填寫要求1。開題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效；2。開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見；3。“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書寫

2、（或打?。┰诒鹃_題報(bào)告第一欄目內(nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊）；4。有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo)gb/t 740894數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開 題 報(bào) 告1結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫2000字左右的文獻(xiàn)綜述：文 獻(xiàn) 綜 述摘要 本文詳細(xì)介紹了研究兩足步行機(jī)器人的組成，機(jī)器人的原因，兩足步行機(jī)器人的應(yīng)用前景。國內(nèi)外兩足步行機(jī)器人的現(xiàn)

3、狀及發(fā)展趨勢。關(guān)鍵詞 兩足機(jī)器人組成 研究原因 前景 現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢1 機(jī)器人的硬體組成在種類繁多的機(jī)械人當(dāng)中，最讓人感興趣的就是仿人類機(jī)械人了。因?yàn)槿祟愂亲罡呒壍膭?dòng)物，能讓機(jī)械人各項(xiàng)機(jī)能達(dá)到人類的高度是每一個(gè)從事此工作的科學(xué)家不斷追求的夢想。人體外形各項(xiàng)器官基本可劃分為動(dòng)作器官、感覺器官、思維器官三部分，機(jī)械人套件里的電子模組也是按這三部分來劃分的。動(dòng)作器官包括：可以讓我們機(jī)械人唱歌的發(fā)音模組、可以裝飾和指示的發(fā)光模組、速度可以調(diào)節(jié)的馬達(dá)模組等。感覺器官包括：可以分辨黑白甚至是不同顏色的灰度測量模組、可以檢測碰撞的觸碰檢測模組等。思維器官包括：rcu，也就是中央控制器，整個(gè)機(jī)器人的核心模組。

4、當(dāng)然還有一些輔助功能的拼裝配件等等1。2 研究兩足步行機(jī)器人的原因世界著名機(jī)器人學(xué)專家，日本早稻田大學(xué)的加藤一郎教授說過：“機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有的最大特征之一是步行功能”。步行功能的具備為擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域開辟了無限廣闊的前景研究兩足步行機(jī)器人的原因，概括起來有如下4個(gè)：(1)我們希望研制出兩足步行機(jī)構(gòu)，使它們能在許多結(jié)構(gòu)性和非結(jié)構(gòu)性環(huán)境中行走，以代替人進(jìn)行作業(yè)或延伸和擴(kuò)大人類的活動(dòng)領(lǐng)域。(2)我們希望更多地了解和掌握人類的步行特性，并利用這些特性為人類服務(wù)。(3)兩足步行系統(tǒng)具有非常豐富的動(dòng)力學(xué)特性，在這一方面的研究可以拓寬力學(xué)及機(jī)器人學(xué)的研究方向。(4)兩足步行機(jī)器人可以作為一種智能機(jī)器人在人

5、工智能中發(fā)揮重要的作用2。3 兩足步行機(jī)器人應(yīng)用前景實(shí)用的兩足步行機(jī)器人由兩條腿和一個(gè)平臺(腰部)組成。腿的作用是為平臺提供移動(dòng)能力，而平臺的作用則是提供一個(gè)基礎(chǔ)，以便安裝機(jī)械手、ccd攝象機(jī)、機(jī)載計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和蓄電池。顯然，這種帶機(jī)械手的兩足步行機(jī)器人能非常靈活地從事較多的工作。但是，對于這種兩足步行機(jī)器人來說，平臺的穩(wěn)定性對于有效地控制機(jī)械手末端操作器的位置和姿態(tài)是至關(guān)重要的，而兩條腿的步態(tài)又對平臺的穩(wěn)定性起決定作用。因此，如何規(guī)劃好腿的步態(tài)，協(xié)調(diào)地控制兩條腿的運(yùn)動(dòng)以保持平臺及整個(gè)兩足步行機(jī)器人的穩(wěn)定就成為一個(gè)主要問題36。目前，兩足步行機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要是康復(fù)醫(yī)學(xué)。從長遠(yuǎn)來看，兩足步

6、行機(jī)器人在無人工廠、核電站、海底開發(fā)、宇宙探索、康復(fù)醫(yī)學(xué)以及教育、藝術(shù)和大眾服務(wù)行業(yè)等領(lǐng)域都有著潛在而廣闊的應(yīng)用前景。4 兩足步行機(jī)器人研究的現(xiàn)狀從8o年代中期到現(xiàn)在，雖然理論研究和樣機(jī)研制不象1985年以前那樣豐富，但也頗具特色。重要的是，國內(nèi)正是在這一時(shí)期全面開展了兩足步行機(jī)器人的研究。下面，首先看看美國的有關(guān)情況。1985年，美國的hodgins和raibert等人研制了一個(gè)用來進(jìn)行奔跑運(yùn)動(dòng)和表演體操動(dòng)作的平面型兩足步行機(jī)器人，這個(gè)機(jī)器人有3個(gè)自由度。1986年，他們用這個(gè)機(jī)器人進(jìn)行奔跑實(shí)驗(yàn)，著重研究奔跑過程中出現(xiàn)的彈射飛行狀態(tài)。在實(shí)驗(yàn)中，這個(gè)機(jī)器人的最大速度高達(dá)4.3米秒。1988年和

7、1990年，他們又用這個(gè)機(jī)器人進(jìn)行翻筋斗動(dòng)作實(shí)驗(yàn)。hodgins和raibert研究這兩種運(yùn)動(dòng)是因?yàn)樗鼈兒胸S富的動(dòng)力學(xué)內(nèi)容，尤其是兩者都具有彈射飛行狀態(tài)。在美國研究兩足步行機(jī)器人的科學(xué)家中，鄭元芳(yfzheng)博士是一個(gè)非常杰出的人物。他在80年代初由中國去了美國，并于1984年在俄亥俄州立大學(xué)獲博士學(xué)位，然后一直在克萊姆森大學(xué)工作，最近又回到俄亥俄州立大學(xué)任職。在克萊姆森大學(xué)期間，他主持研制了兩臺步行機(jī)器人，分別命名為sd一1和sd一2。sdl具有4個(gè)自由度，sd一2則有8個(gè)自由度。其中，sd一2是美國第一臺真正擬人的兩足步行機(jī)器人。1986年，sd一2機(jī)器人成功地實(shí)現(xiàn)了平地上前進(jìn)、后

8、退以及左、右側(cè)行。1987年，這個(gè)機(jī)器人又成功地實(shí)現(xiàn)了動(dòng)態(tài)步行。鄭元芳博士也因他在機(jī)器人領(lǐng)域的突出貢獻(xiàn)而獲得美國1987年度“總統(tǒng)青年研究員”獎(jiǎng) 。1984年，鄭元芳博士對兩足步行機(jī)器人與環(huán)境接觸時(shí)的碰撞效應(yīng)進(jìn)行了研究。1987年，他提出了一種用于兩足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的監(jiān)控系統(tǒng)。1989年，他研究了兩足步行機(jī)器人的擾動(dòng)抑制問題。1990年他首次提出了使兩足步行機(jī)器人能走斜坡的控制方案，并利用sd一2機(jī)器人進(jìn)行了成功的實(shí)驗(yàn) 。此外，鄭元芳博士還從神經(jīng)生理學(xué)的角度對人類肌肉的多級傳感與多級驅(qū)動(dòng)原理進(jìn)行了研究，并提出了采用這種原理設(shè)計(jì)兩足步行機(jī)器人的方法7。下面我們再看看國內(nèi)在兩足步行機(jī)器人方面的

9、研究情況。我國從80年代中期才開始研究兩足步行機(jī)器人，當(dāng)時(shí)主要的研究單位是哈爾濱工業(yè)大學(xué)和國防科技大學(xué)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制成功的第一臺兩足步行機(jī)器人重7okg，高l10cm，有10個(gè)自由度，采用直流電機(jī)經(jīng)諧波減速驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)由一臺ibmpcxt計(jì)算機(jī)和l0個(gè)mcs一51單片機(jī)系統(tǒng)組成。1989年l0月，這個(gè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了平地上的前進(jìn)，左、右側(cè)行以及上、下樓梯的運(yùn)動(dòng)，步幅可達(dá)45cm，步速為l0秒步，為靜態(tài)步行812。最近哈爾濱工業(yè)大學(xué)又研制了一臺l2自由度的兩足步行機(jī)器人，井正在進(jìn)行動(dòng)態(tài)步行的實(shí)驗(yàn)。我們南京航空學(xué)院從1989年秋天起也開展了一個(gè)兩足步行機(jī)器人的研究計(jì)劃，現(xiàn)在已研制出一臺8自由度

10、空間運(yùn)動(dòng)型的兩足步行機(jī)器人，命名為naiwr1。目前，這一計(jì)劃正在實(shí)施中?？傆^起來，兩足步行機(jī)器人研究的現(xiàn)狀是：國外，主要是日本和美國，對兩足步行機(jī)器人的研究已經(jīng)達(dá)到了相當(dāng)高的水平，研制出了能靜態(tài)或動(dòng)態(tài)行走的多種樣機(jī)。國內(nèi)由于起步較晚，前一段剛完成靜態(tài)穩(wěn)定步行的研究，目前，正處于準(zhǔn)動(dòng)態(tài)和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定步行的研究階段。雖然國內(nèi)的研究水平還不象國外那樣高，但在短短的五六年時(shí)間能達(dá)到今天的水平，已經(jīng)是相當(dāng)驚人的了！5 兩足步行機(jī)器人研究的發(fā)展趨勢概括起來，兩足步行機(jī)器人的發(fā)展趨勢包括如下l0個(gè)方面：(1)能動(dòng)態(tài)穩(wěn)定地高速步行。(2)能以自由步態(tài)全方位靈活行走。(3)具有良好的地形適應(yīng)性。(4)具有極強(qiáng)的越

11、障和回避能力。(5)具有很高的載重自重比。(6)可靠性高、工作壽命長。(7)具有豐富的內(nèi)感知和外感知系統(tǒng)。(8)控制系統(tǒng)和能源裝置機(jī)載化。(9)具有完全的自律能力。(10)具有靈活的操作能力(安裝一個(gè)或多個(gè)機(jī)械手) 13,14。6 結(jié)束語本文較詳細(xì)地介紹了國內(nèi)外兩足步行機(jī)器人研究的主要情況。我們相信，隨著整個(gè)機(jī)器人技術(shù)及相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，在不久的將來，兩足步行機(jī)器人一定能夠真正進(jìn)入實(shí)用化階段，在各行各業(yè)中發(fā)揮重要作用。參考文獻(xiàn)1 todd d j .walking machines ,an introduction to legged robots kogan page ltd.london,1

12、985.2 hemamu h , weimer f c.koozekananit s h .some aspects of the inverted pendulurn problem for modelling of iocomotion systemr. proc of 1973 jacc.3 白井良明著. 王棣棠譯. 機(jī)器人工程m. 北京：科學(xué)出版社，2001.2.4 熊有倫.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)m.武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.5 王志良.競賽機(jī)器人制作技術(shù)m.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.6 成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊（第4版）m.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002.7 熊有倫.機(jī)器人技術(shù)基

13、礎(chǔ)m.武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.8 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊編委會. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊m. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.7.9 馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)m. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.10 龔振邦等. 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)m. 北京：電子工業(yè)出版社，1995.6.11 吳瑞祥. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用m. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994. 12 熊有倫.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)m.武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.13 david cook.機(jī)器人制作m.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005. 14 費(fèi)仁元等.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析.北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998. 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開

14、題 報(bào) 告本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）：本課題是設(shè)計(jì)兩足行走機(jī)器人臂部結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)擺大臂、擺小臂的功能。主要設(shè)計(jì)難點(diǎn)是重心前后移動(dòng)與身體左右平衡難以協(xié)調(diào)的問題，尤其是正步行走、身體不傾斜的前提下更難以實(shí)現(xiàn)。我們設(shè)計(jì)小組選擇簡單的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)模仿人類行走的機(jī)器人，以此提高我們的機(jī)械設(shè)計(jì)創(chuàng)新能力。 我們采用以下創(chuàng)新點(diǎn)： (1) 先是用3d軟件pro/e設(shè)計(jì)出機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)和各個(gè)零件的結(jié)構(gòu)，直觀的展現(xiàn)了我們所設(shè)計(jì)的雙足行走機(jī)器人。(2) 采用了17臺舵機(jī)，腿部共有8臺舵機(jī)每條腿個(gè)有4個(gè)舵機(jī)，臂部共有4臺舵機(jī)，每條手臂個(gè)2個(gè)，軀干4臺舵機(jī)還有頭1臺，合理控制，以此解決了簡單控制條件下機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)正步行走的難點(diǎn)問題。（3）大小臂均可沿錐面做往復(fù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可組