畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)

1、遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 i 頁(yè)三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)摘摘 要要本設(shè)計(jì)為三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其工作方向?yàn)閮蓚€(gè)直線方向和一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一條流水線拿到另一條流水線這一簡(jiǎn)單的動(dòng)作,。根據(jù)機(jī)器人的工作要求和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，進(jìn)行了機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)，確定了機(jī)器人的外形尺寸和工作空間，擬定了機(jī)器人各關(guān)節(jié)的總體傳動(dòng)方案，對(duì)機(jī)器人腰關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)，合理布置了電機(jī)和齒輪，確定了各級(jí)傳動(dòng)參數(shù)，進(jìn)行了齒輪、軸和軸承的設(shè)計(jì)計(jì)算和校核。該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運(yùn)行平穩(wěn)的特點(diǎn)。本文是對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)工作較全面的介紹和總結(jié)。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞

2、：三自由度，圓柱坐標(biāo)，工業(yè)機(jī)器人遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 ii 頁(yè)abstractabstractthis design for three dof cylindrical coordinates type industrial robot, its working direction for two straight line direction and a rotating direction . industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the

3、 appearance of modern industry. this scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. it is composed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple taskes. this

4、paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work.keywords: three degrees of freedom, cylindrical, industrial robot遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 iii 頁(yè)目 錄摘摘 要要 .i i1 1 緒論緒論 .1 11.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r .11.1.1 工業(yè)機(jī)器人的歷史.11.1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展.11.1.3 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人.31.2 選題背景及目的 .41.3 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求及參數(shù).51.

5、4 工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)步驟.62 2 三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) .7 72.1 工業(yè)機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述.72.2 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析 .82.2.1 設(shè)計(jì)要求.82.2.2 總體方案擬定.82.2.3工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)性能參數(shù).93 3 三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) .10103.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分析.103.1.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)概述.103.1.2 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程分析 .11遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 iv 頁(yè)3.2 工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) .123.2.1 末端執(zhí)

6、行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) .123.2.2 手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) .143.2.3 腰部和基座設(shè)計(jì) .163.3 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械傳動(dòng)裝置的選擇.223.3.1 滾珠絲杠的選擇.223.3.2 諧波齒輪的選擇.233.3.3 聯(lián)軸器的選擇 .244 4 三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述 .25254.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及對(duì)控制功能的基本要求.254.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案.254.3 硬件電路的組成.265 5 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)應(yīng)采取的安全措施工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)應(yīng)采取的安全措施 .27275.15.1 安全要求 .27275.25.2 實(shí)施

7、方法 .2727結(jié)結(jié) 論論 .2929致謝致謝 .3030參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) .3232遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 1 頁(yè)1 1 緒論緒論 1.11.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r1.1.11.1.1 工業(yè)機(jī)器人的歷史工業(yè)機(jī)器人的歷史1920 年捷克作家卡雷爾查培克在其劇本 羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人 中最早使用機(jī)器人一詞，劇中機(jī)器人 “robot”這個(gè)詞的本意是苦力，即 劇作家筆下的一個(gè)具有人的外表，特征和功能的機(jī)器，是一種人造的勞力。它是最早的工業(yè)機(jī)器人設(shè)想。 20 世紀(jì) 40 年代中后期，機(jī)器人的研究與發(fā)明得到了更多人的關(guān)心與關(guān)注。50 年代以后，美國(guó)橡樹嶺國(guó)家實(shí)驗(yàn)室開始研究能搬運(yùn)

8、核原料的遙控操縱機(jī)械手，如圖 0.2 所示，這是一種主從型控制系統(tǒng)，主機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)中加入力反饋，可使操作者獲知施加力的大小，主從機(jī)械手之間有防護(hù)墻隔開，操作者可通過(guò)觀察窗或閉路電視對(duì)從機(jī)械手操作機(jī)進(jìn)行有效的監(jiān)視，主從機(jī)械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機(jī)器人的產(chǎn)生為近代機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制造作了鋪墊。 1954 年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的 示教再現(xiàn)機(jī)器人 。現(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。 1959 年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)誕生，開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。196

9、5 年，mit 的 roborts 演示了第一個(gè)具有視覺傳感器的、能識(shí)別與定位簡(jiǎn)單積木的機(jī)器人系統(tǒng)。1967 年日本成立了人工手研究會(huì)（現(xiàn)改名為仿生機(jī)構(gòu)研究會(huì)） ，同年召開了日本首屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)。1970 年在美國(guó)召開了第一屆國(guó)際工業(yè)機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議。1970 年以后，機(jī)器人的研究得到迅速?gòu)V泛的普及。1973 年，辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了第一臺(tái)由小型計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人，它是液壓驅(qū)動(dòng)的，能提升的有效負(fù)載達(dá) 45 公斤。到了 1980 年，工業(yè)機(jī)器人才真正在日本普及，故稱該年為“機(jī)器人元年” 。1.1.21.1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展1.工業(yè)機(jī)器人概念的產(chǎn)生 1954

10、 年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 2 頁(yè)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用的機(jī)器人，是一種能自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程的、多功能的、多自由的、多用途的操作機(jī)，是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)金屬于一體的重要現(xiàn)代化制造業(yè)自動(dòng)化裝備。工業(yè)機(jī)器人已成為柔性制造系統(tǒng)(fms)、工廠自動(dòng)化(fa)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(cims)的自動(dòng)工具。2.第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的問(wèn)世

11、進(jìn)入 20 世紀(jì)以后，機(jī)器人的研究與開發(fā)得到了更多人的關(guān)心與支持，一些實(shí)用化的機(jī)器人相繼問(wèn)世，1927 年美國(guó)西屋公司工程師溫茲利制造了第一個(gè)機(jī)器人“電報(bào)箱” ，并在紐約舉行的世界博覽會(huì)上展出。它是一個(gè)電動(dòng)機(jī)器人，裝有無(wú)線電發(fā)報(bào)機(jī)，可以回答一些問(wèn)題，但該機(jī)器人還不能走動(dòng)。1959 年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人（可編程、圓坐標(biāo)）在美國(guó)誕生，并由此開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。3.工業(yè)機(jī)器人的快速發(fā)展作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是 1962 年美國(guó) amf 公司推的“verstran”和 unimation 公司推出的“unimate” 。這些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形特征迥異，

12、主要由類似人的手和臂組成。 1965 年，mit 的 roborts 演示了第一個(gè)具有視覺傳感器的、能識(shí)別與定位簡(jiǎn)單積木的機(jī)器人系統(tǒng)。 1967 年日本成立了人工手研究會(huì)（現(xiàn)改名為仿生機(jī)構(gòu)研究會(huì)） ，同年召開了日本首屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)。 1970 年在美國(guó)召開了第一屆國(guó)際工業(yè)機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議。1970 年以后，機(jī)器人的研究得到迅速?gòu)V泛的普及。 1973 年，辛辛那提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了第一臺(tái)由小型計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人，它是液壓驅(qū)動(dòng)的，能提升的有效負(fù)載達(dá) 45 公斤。 到了 1980 年，工業(yè)機(jī)器人才真正在日本普及，故稱該年為“機(jī)器人元年” 。 隨后，工業(yè)機(jī)器人在日本得到了巨大發(fā)展，日本也

13、因此而贏得了“機(jī)器人王國(guó)的美稱” 。 如今，國(guó)際上工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在制造業(yè)應(yīng)用范圍越來(lái)越廣泛，現(xiàn)已從傳統(tǒng)制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進(jìn)而推廣到諸如采礦、建筑、農(nóng)業(yè)、災(zāi)難救災(zāi)等各種非制造行。遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 3 頁(yè)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，由簡(jiǎn)單到復(fù)雜，由初級(jí)到高級(jí)逐步完善，它的發(fā)展過(guò)程可為三代：第一代工業(yè)機(jī)器人就是目前工業(yè)中大量使用的示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人，它主要由手部、臂部、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。它的控制方式比較簡(jiǎn)單，應(yīng)用在線編程，即通過(guò)示教存貯信息，工作時(shí)讀出這些信息，向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)按指令再現(xiàn)示教的操作。第二代機(jī)器人是帶感覺的機(jī)器人。它具有尋力覺、觸覺、視覺等進(jìn)行反饋的能力。其

14、控制方式較第一代工業(yè)機(jī)器人要復(fù)雜得多，這種機(jī)器人從 1980 年開始進(jìn)入了實(shí)用階段，不久即將普及應(yīng)用。第三代工業(yè)機(jī)器人即智能機(jī)器人。這種機(jī)器人除了具有觸覺、視覺等功能外，還能夠根據(jù)人給出的指令認(rèn)識(shí)自身和周圍的環(huán)境，識(shí)別對(duì)象的有無(wú)及其狀態(tài)，再根據(jù)這一識(shí)別自動(dòng)選擇程序進(jìn)行操作，完成規(guī)定的任務(wù)。并且能跟蹤工作對(duì)象的變化，具有適應(yīng)工作環(huán)境的功能。這種機(jī)器人還處于研制階段，尚未大量投入工業(yè)應(yīng)用。1.1.31.1.3 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人我國(guó)工業(yè)機(jī)器人1 1、我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的起步我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的起步我國(guó)工業(yè)機(jī)器人是從二十世紀(jì)八十年代開始起步，經(jīng)過(guò)二十多年的努力，已經(jīng)形成了一些具有競(jìng)爭(zhēng)力的工業(yè)機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)

15、。先后研發(fā)出弧焊、電焊、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓及噴漆等工業(yè)機(jī)器人。近幾年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人及含工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化生產(chǎn)線相關(guān)的產(chǎn)品的年銷售額已突破 10 億元。目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)年需求量在 3000臺(tái)左右，年銷售額在 20 億元以上。統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，中國(guó)市場(chǎng)上工業(yè)機(jī)器人總共擁有量盡萬(wàn)臺(tái)，占全球總量的 0.56%，其中完全國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人(行業(yè)規(guī)模比較大的前三家工業(yè)機(jī)器人企業(yè))行業(yè)集中度占 30%左右，其余都是從日本、美國(guó)、瑞典、德國(guó)、意大利等 20 多個(gè)國(guó)家引進(jìn)的。國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人目前主要以國(guó)內(nèi)市場(chǎng)應(yīng)用為主，年出口量為100 臺(tái)左右，年出口額為 0.2 億元以上。2、我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的主要應(yīng)用我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的主

16、要應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人 50%以上用在汽車領(lǐng)域。 目前，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要有弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬用、噴漆、檢測(cè)、碼垛、研磨拋光和激光加工等復(fù)雜作業(yè)。在我國(guó)，工業(yè)機(jī)器人的最初應(yīng)用是在汽車和工程機(jī)械行業(yè)，主要用于汽車及工程機(jī)械的噴涂及焊接。目前，由于機(jī)器人技術(shù)及研發(fā)的落后，工業(yè)機(jī)器人還主要應(yīng)用在遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 4 頁(yè)制造業(yè)，非制造業(yè)使用的較少。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，近幾年國(guó)內(nèi)廠家所生產(chǎn)的哦工業(yè)機(jī)器人有超過(guò)一半是提供給汽車行業(yè)。由此可見，汽車工業(yè)的發(fā)展是近幾年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人增長(zhǎng)的原動(dòng)力之一。3、我國(guó)機(jī)器人技術(shù)主題發(fā)展的戰(zhàn)略目標(biāo)我國(guó)機(jī)器人技術(shù)主題發(fā)展的戰(zhàn)略目標(biāo)我國(guó)這一戰(zhàn)略目標(biāo)是：根據(jù) 2l 世紀(jì)

17、初我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)對(duì)先進(jìn)制造及自動(dòng)化技術(shù)的需求，瞄準(zhǔn)國(guó)際前沿高技術(shù)發(fā)展方向創(chuàng)新性地研究和開發(fā)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的基礎(chǔ)技術(shù)、產(chǎn)品技術(shù)和系統(tǒng)技術(shù)。未來(lái)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的重點(diǎn)有：第一，危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境作業(yè)機(jī)器人：主要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢測(cè)、油汽管道等機(jī)器人；第二，醫(yī)用機(jī)器人：主要有腦外科手術(shù)輔助機(jī)器人，遙控操作輔助正骨等；第三，仿生機(jī)器人：主要有移動(dòng)機(jī)器人，網(wǎng)絡(luò)遙控操作機(jī)器人等。其發(fā)展趨勢(shì)是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)越來(lái)越激烈，中國(guó)制造業(yè)面臨著與國(guó)際接軌、參與國(guó)際分工的巨大挑戰(zhàn)，加快工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究開發(fā)與生產(chǎn)是我們抓住這個(gè)歷史機(jī)遇的主要途徑。因此我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)

18、要認(rèn)識(shí)到以下幾點(diǎn)情況：第一，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是我國(guó)由制造大國(guó)向制造強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)變的主要手段和途徑，政府要對(duì)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人有更多的政策與經(jīng)濟(jì)支持，參考國(guó)外先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)，加大技術(shù)投入與改造；第二，在國(guó)家的科技發(fā)展計(jì)劃中，應(yīng)該繼續(xù)對(duì)智能機(jī)器人研究開發(fā)與應(yīng)用給予大力支持，形成產(chǎn)品和自動(dòng)化制造裝備同步協(xié)調(diào)的新局面；第三，部分國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)與國(guó)外相當(dāng)，企業(yè)采購(gòu)工業(yè)機(jī)器人時(shí)不要盲目進(jìn)口，應(yīng)該立足國(guó)產(chǎn)，經(jīng)綜合評(píng)估，然后作出安排?？傊I(yè)機(jī)器人已經(jīng)在我們的生活中發(fā)揮者不可替代的作用。相信，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和提高，機(jī)器人將會(huì)越來(lái)越廣泛的滲入到我們生活的各個(gè)方面，而作為機(jī)器人的一個(gè)重要分支工業(yè)機(jī)器人，將會(huì)更深一步的

19、影響我們的生活1.21.2 選題背景及目的選題背景及目的機(jī)器人工程是近二十多年來(lái)迅速發(fā)展起來(lái)的綜合學(xué)科。它集中了機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新研究成果，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一，也是我國(guó)科技界跟蹤國(guó)際高科技發(fā)展的重要方面。工業(yè)機(jī)器人的研究、制造和應(yīng)用水平，是一個(gè)國(guó)家科技水平和經(jīng)濟(jì)實(shí)力的象征，正受到許多國(guó)家的廣泛重視。目前，工業(yè)機(jī)器人的定義，世界各國(guó)尚未統(tǒng)一，分類也不盡相同。最近聯(lián)合國(guó)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給工業(yè)機(jī)器人下的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種可重復(fù)編程的多功能操作裝置，可以通過(guò)改變動(dòng)作程序，來(lái)完成各種工作，主要用于搬運(yùn)材料，傳遞工

20、件。參考國(guó)外的定義，結(jié)合我國(guó)的習(xí)慣用語(yǔ)，對(duì)工業(yè)機(jī)器遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 5 頁(yè)人作如下定義：工業(yè)機(jī)器人是一種機(jī)體獨(dú)立，動(dòng)作自由度較多，程序可靈活變更，能任意定位，自動(dòng)化程度高的自動(dòng)操作機(jī)械。主要用于加工自動(dòng)線和柔性制造系統(tǒng)中傳遞和裝卸工件或夾具。目前，對(duì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展有最重要影響的國(guó)家是日本和美國(guó)。美國(guó)在機(jī)器人技術(shù)的綜合性水平上仍處于領(lǐng)先地位，日本生產(chǎn)的機(jī)器人數(shù)量和種類則居世界首位。我國(guó)發(fā)展機(jī)器人技術(shù)起步于 20 世紀(jì) 70 年代末。1995 年 9 月，6000m 水下機(jī)器人試驗(yàn)成功.近年來(lái),在步行機(jī)器人、精密裝配機(jī)器人及多自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人研制等前沿領(lǐng)域內(nèi)逐步縮短與世界水平的差距

21、。自從第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人問(wèn)世以來(lái)，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域從汽車工業(yè)逐漸向其他行業(yè)滲透，機(jī)器人的種類也從操作手逐漸衍生出各種各樣的機(jī)器人，如今機(jī)器人已經(jīng)深入到人類生活的方方面面。人類科技的進(jìn)步、文明的發(fā)展已經(jīng)和機(jī)器人產(chǎn)生了密切的關(guān)系。人類社會(huì)的發(fā)展已經(jīng)離不開機(jī)器人技術(shù)，而機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步必然對(duì)推動(dòng)科技發(fā)展產(chǎn)生不可忽視的作用。當(dāng)前和今后的機(jī)器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、對(duì)環(huán)境的自主性強(qiáng)、具有多種感覺能力的方向發(fā)展。機(jī)器人也正在逐漸具有智能。美國(guó)貝爾科爾公司已成功地將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)裝配在芯片上，其智能分析速度比普通計(jì)算機(jī)要快數(shù)千倍，能更好地完成識(shí)別語(yǔ)言和圖像處理等工作。 工業(yè)機(jī)器人以剛性高的手臂為主體，與人相比

22、，可以有更快的運(yùn)動(dòng)速度，可以搬運(yùn)更重的東西，而且定位精度相當(dāng)高，它可以根據(jù)外部來(lái)的信號(hào)，自動(dòng)進(jìn)行各種 操作。工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)生活當(dāng)中必不可少，機(jī)器人來(lái)幫助人們?cè)谏a(chǎn)生活中，減 少人力勞動(dòng)，減少人力資源的應(yīng)用，同時(shí)提高工作的效率以及質(zhì)量。本次設(shè)計(jì)主要完成的任務(wù)是把一個(gè)工件用機(jī)器人從一條生產(chǎn)線準(zhǔn)確、迅速、平穩(wěn)、安全的搬運(yùn)到另外一條生產(chǎn)線上去，從而實(shí)現(xiàn)連續(xù)生產(chǎn)，提高效率的目的。1.31.3 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求及參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求及參數(shù)本次設(shè)計(jì)主要涉及以下方面內(nèi)容：1、包括 3 個(gè)自由度：機(jī)座回轉(zhuǎn)，腰部升降，臂部伸縮；2、機(jī)器人手的最大抓力 8 公斤；3、機(jī)座回轉(zhuǎn)度數(shù)達(dá)到 0180，臂部升降范

23、圍達(dá)到 0500mm，臂部伸縮范圍達(dá)到0200mm4、完成對(duì)工件從一條生產(chǎn)線搬運(yùn)到另外一條生產(chǎn)線的要求，具體動(dòng)作為在一條生產(chǎn)線上抓起工件，然后旋轉(zhuǎn) 180到另一條生產(chǎn)線上放下工件。遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 6 頁(yè)1.41.4 工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)步驟工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)步驟1、確定設(shè)計(jì)對(duì)象及設(shè)計(jì)任務(wù)；2、確定設(shè)計(jì)要求，包括負(fù)載，精度，工作空間等；3、設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人手部，完成抓起、放下工件的任務(wù)；4、設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人臂部，完成伸縮；5、設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的腰部，完成旋轉(zhuǎn)。遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 7 頁(yè)2 2 三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)2.12.1

24、 工業(yè)機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述工業(yè)機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述圖圖 2-12-1 工業(yè)機(jī)器人的組成圖工業(yè)機(jī)器人的組成圖三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)械系統(tǒng)(執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng))、控制檢測(cè)系統(tǒng)及智能系統(tǒng)組成。1、執(zhí)行系統(tǒng)：執(zhí)行系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人完成抓取工件，實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)所必需的機(jī)械部件，它包括手部、腕部、機(jī)身等。（1） 手部：又稱手爪或抓取機(jī)構(gòu)，它直接抓取工件或夾具。（2） 腕部：又稱手腕，是連接手部和臂部的部件，其作用是調(diào)整或改變手部的工作方位。（3） 臂部：是支承腕部的部件，作用是承受工件的負(fù)荷，并把它傳遞到預(yù)定的位置。（4） 機(jī)身：是支承手臂的部件，其作用是帶動(dòng)臂部自轉(zhuǎn)、升降或俯仰運(yùn)

25、動(dòng)。圖圖 2-22-2 各部分關(guān)系圖各部分關(guān)系圖2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：為執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力，并驅(qū)動(dòng)其動(dòng)力的裝置。常用的機(jī)械傳遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 8 頁(yè)動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和電傳動(dòng)。3、控制系統(tǒng)：通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作，當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤或故障時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。4、檢測(cè)系統(tǒng)：作用是通過(guò)各種檢測(cè)裝置、傳感裝置檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定進(jìn)行比較，以保證運(yùn)動(dòng)符合要求。2.22.2 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析2.2.12.2.1 設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)要求綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí),搜集有關(guān)資料獨(dú)立完成三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)和驅(qū)動(dòng)單元的設(shè)計(jì)

26、工作。原始數(shù)據(jù)：自動(dòng)線上有，兩條輸送帶之間距離為 1.5m，需設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人將一零件從 a 帶送到 b 帶。零件尺寸：圓柱 80，高 100。零件材料：45 鋼。2.2.22.2.2 總體方案擬定總體方案擬定在工業(yè)機(jī)器人的諸多功能中，抓取和移動(dòng)是最主要的功能。這兩項(xiàng)功能實(shí)現(xiàn)的技術(shù)基礎(chǔ)是精巧的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和良好的伺服控制驅(qū)動(dòng)。本次設(shè)計(jì)就是在這一思維下展開的。根據(jù)設(shè)計(jì)內(nèi)容和需求確定圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，利用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和諧波齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；利用另一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，從而使與滾珠絲杠螺母副固連在一起的手臂實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)；考慮到本設(shè)計(jì)中的機(jī)器人工作范圍不大，故利用液壓缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)

27、手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)；末端夾持器則采用內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器，用小型液壓缸驅(qū)動(dòng)夾緊。圖圖 2-32-3 機(jī)器人外形圖機(jī)器人外形圖遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 9 頁(yè)2.2.32.2.3工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)性能參數(shù)工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)性能參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)是說(shuō)明其規(guī)格和性能的具體指標(biāo)。主要技術(shù)參數(shù)有如下：1、抓取重量：抓取重量是用來(lái)表明機(jī)器人負(fù)荷能力的技術(shù)參數(shù)，這是一項(xiàng)主要參數(shù)。這項(xiàng)參數(shù)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)，一般是指在正常速度下所抓取的重量。2、抓取工件的極限尺寸：抓取工件的極限尺寸是用來(lái)表明機(jī)器人抓取功能的技術(shù)參數(shù)，它是設(shè)計(jì)手部的基礎(chǔ)。3、坐標(biāo)形式和自由度：說(shuō)明機(jī)器人機(jī)身、手部、腕部等共有的自由度

28、數(shù)及它們組成的坐標(biāo)系特征。4、運(yùn)動(dòng)行程范圍：指執(zhí)行機(jī)構(gòu)直線移動(dòng)距離或回轉(zhuǎn)角度的范圍，即各運(yùn)動(dòng)自由度的運(yùn)動(dòng)量。根據(jù)運(yùn)動(dòng)行程范圍和坐標(biāo)形式就可確定機(jī)器人的工作范圍。5、運(yùn)動(dòng)速度：是反映機(jī)器人性能的重要參數(shù)。通常所指的運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)器人的最大運(yùn)動(dòng)速度。它與抓取重量、定位精度等參數(shù)密切有關(guān)，互相影響。目前，國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的最大直線移動(dòng)速度為 1000mm/s 左右，一般為 200400mm/s；回轉(zhuǎn)速度最大為 180/s，一般為 50/s。6、定位精度和重復(fù)定位精度：定位精度和重復(fù)定位精度是衡量機(jī)器人工作質(zhì)量的一項(xiàng)重要指標(biāo)。 本設(shè)計(jì)中的三自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人的有關(guān)技術(shù)參數(shù)見表 2-1。表 2-1 三

29、自由度圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人參數(shù)機(jī)械手類型三自由度圓柱坐標(biāo)型抓取重量8kg自由度3 個(gè)（1 個(gè)回轉(zhuǎn) 2 個(gè)移動(dòng)）機(jī)座長(zhǎng) 120mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)角 180，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 單片機(jī)控制腰部機(jī)構(gòu)長(zhǎng) 680mm，伸縮運(yùn)動(dòng)，升降范圍 450mm，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 單片機(jī)控制手臂機(jī)構(gòu)長(zhǎng) 826mm，伸縮運(yùn)動(dòng)，伸縮范圍 50mm，液壓缸驅(qū)動(dòng) 行程開關(guān)控制末端執(zhí)行器液壓缸驅(qū)動(dòng) 行程開關(guān)控制遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 10 頁(yè)3 三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.13.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分析工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分析3.1.13.1.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)概述機(jī)器人的運(yùn)

30、動(dòng)概述工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，可從工業(yè)機(jī)器人的自由度，工作空間和機(jī)械結(jié)構(gòu)類型等三方面來(lái)討論。如圖 3-1 所示，為工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)圖。圖圖 3-13-1 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖1、工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度所謂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度是指確定一個(gè)機(jī)器人操作位置時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目，它是表示機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù)。本設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人具有四轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副兩種運(yùn)動(dòng)副，具有手臂伸降，旋轉(zhuǎn)，前后往復(fù)三自由度。圖圖 3-23-2 工作空間圖工作空間圖2、機(jī)器人的工作空間和機(jī)械結(jié)構(gòu)類型遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 11 頁(yè)（1）工作空間：工作空間是指機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)，手部參考點(diǎn)能在空間活動(dòng)的最大范圍，是機(jī)器人的主要技

31、術(shù)參數(shù)，工作空間圖如圖 3-2。（2）機(jī)械結(jié)構(gòu)類型：圓柱坐標(biāo)型為本設(shè)計(jì)所采用方案，這種運(yùn)動(dòng)形式是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)移動(dòng)，共三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)（代號(hào) rpp） ，工作空間圖形為圓柱形。它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的工作條件下，機(jī)體占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。3.1.23.1.2 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程分析機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程分析 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各動(dòng)作如圖 3-3 和表 3-1。圖圖 3-33-3 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各動(dòng)作表 3-1 運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各動(dòng)作機(jī)器人動(dòng)作機(jī)器人工步機(jī)器人開機(jī)，處于 a 位工步一手臂上升工步二，工步七，工步十三旋轉(zhuǎn)至 b 位工步三手臂伸出工步四, 工步十手臂下降工步五，工步十

32、一夾緊工件工步六手臂收縮工步八，工步十四旋轉(zhuǎn)至 c 位工步九放松工件工步十二實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的各工步是由工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)和各種檢測(cè)原件來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這里尤其要強(qiáng)調(diào)的是機(jī)器人對(duì)工件的定位夾緊的準(zhǔn)確性，這是本次設(shè)計(jì)成敗之關(guān)鍵所在。遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 12 頁(yè)3.23.2 工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3.2.13.2.1 末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是用來(lái)抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、準(zhǔn)確和牢靠程度都將直接影響到工業(yè)機(jī)械手的工作性能，它是工業(yè)機(jī)械手的關(guān)鍵部件之一。1、設(shè)計(jì)時(shí)要注意的問(wèn)題（1）末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)有足夠的夾緊力，為使手指

33、牢靠的夾緊工件，除考慮夾持工件的重力外，還應(yīng)考慮工件在傳送過(guò)程中的動(dòng)載荷。（2）末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)有一定的開閉范圍。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應(yīng)注意手部接近工件的運(yùn)動(dòng)路線及其方位的影響。（3）應(yīng)能保證工件在末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)準(zhǔn)確定位。（4）結(jié)構(gòu)盡量緊湊重量輕，以利于腕部和臂部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。（5）根據(jù)應(yīng)用條件考慮通用性。2、總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器，用小型液壓缸驅(qū)動(dòng)夾緊，它的結(jié)構(gòu)形式如圖 3-4。內(nèi)撐連桿杠桿式夾持器采用四連桿機(jī)構(gòu)傳遞拉緊力，即當(dāng)液壓缸 1 工作時(shí)，推動(dòng)推桿 2向下運(yùn)動(dòng)，使兩鉗爪 3 向里收縮，從而帶動(dòng)手爪 4 夾緊工件。該種夾持器多用于圓柱實(shí)心零件的夾持。圖圖 3-43

34、-4 末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 13 頁(yè)3 3、液壓油缸的選擇和夾緊力的校驗(yàn)（1）初選油缸型號(hào)考慮到所要夾持的是很小的薄壁零件，最大工作載荷很小，故初選液壓缸型號(hào)為y-hg1-c63/3645lf2hl1q，它的主要技術(shù)參數(shù)如表 3-2。表 3-2 冶金設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)液壓缸技術(shù)規(guī)格活塞桿直徑 /mm油口直徑速度比缸 徑/mm1.462通徑/mm聯(lián)接螺紋63222810m12x1.5夾緊力校驗(yàn)：1）零件的計(jì)算m=8kgg=mg=8x9.8=78.4n其中 g 取 9.82）緊力的計(jì)算：要夾持住零件必須滿足條件： ，f 為手指與工件的靜摩擦系數(shù)，工件材gfn 2料為 45 號(hào)鋼，

35、手指為鋼材，表72-5 f=0.15，n 為作用在零件內(nèi)壁上壓緊力，g 為零件重力。所以 ng/2f=78.4/0.3=261.3 取n =280（n） 。式44-60 可知驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算公式為：p=2btan/(c)為斜面傾角，為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的效率，這里為平摩擦傳動(dòng)，表72-2 o35 這里取 0.85, b=77.5mm,c=29mm。92. 085. 0 取 p=1200(n)。48.11502985. 015 .7728035tan20p由公式11 4-15 ，d 為汽缸的內(nèi)徑(m)，p 為工作壓力（pa）,由表 3-mpdf42311，表 3-3 負(fù)載與壓力關(guān)系表負(fù)載/n50000工作壓力

36、/mpa0.811.522.53344557遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 14 頁(yè)取 p=0.5mpa。查得12：=0.90.95, 所以mnpdf05.14029 . 0105 . 04)1063(14. 346232由以上計(jì)算可知液壓缸能產(chǎn)生的推力 f=1402.05n 大于夾緊工件所需的推力p=1200n。所以該液壓缸能夠滿足要求。4、手爪的強(qiáng)度校驗(yàn) 手爪的結(jié)構(gòu)形式如圖 3-7：圖圖 3-73-7 手爪結(jié)構(gòu)圖手爪結(jié)構(gòu)圖 這種結(jié)構(gòu)是在手爪外側(cè)用螺釘固定彈簧板兩端固定。當(dāng)手爪工作時(shí)，由于夾緊過(guò)程具有彈性，就可以避免易損零件被抓傷，變形和破損。工件與彈簧片間的力：由上節(jié)可知 f=280n。則手

37、爪截面上的剪應(yīng)力為：=30mpa，=q/a= 35. 0101610100280233mpa故彈性爪滿足強(qiáng)度要求。3.2.23.2.2 手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 1、手臂的設(shè)計(jì)要求（1）手臂的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求（2）根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，合理選擇手臂截面形狀和高強(qiáng)度輕質(zhì)材料。（3）盡量減小手臂重量和相對(duì)其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和偏重力矩，以減小驅(qū)動(dòng)裝置的負(fù)荷；減少運(yùn)動(dòng)的動(dòng)載荷與沖擊，提高手臂運(yùn)動(dòng)的響應(yīng)速度。（4）設(shè)法減小機(jī)械間隙引起的運(yùn)動(dòng)誤差，提高運(yùn)動(dòng)的精確性和運(yùn)動(dòng)剛度。采用緩沖和限位裝置提高定位精度。遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 15 頁(yè)本設(shè)計(jì)中手

38、臂由滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，裝拆方便，還設(shè)計(jì)有兩根導(dǎo)柱導(dǎo)向，以防止手臂在滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動(dòng)，確保手臂隨機(jī)座一起轉(zhuǎn)動(dòng)。它的結(jié)構(gòu)如下圖。圖圖 3-83-8 手臂結(jié)構(gòu)圖手臂結(jié)構(gòu)圖選用軸向腳架型液壓缸，活塞桿末端為外螺紋結(jié)構(gòu)，手臂與末端執(zhí)行器連同活塞桿一起轉(zhuǎn)動(dòng)。2、伸縮液壓油缸的選擇選液壓缸型號(hào)為 y-hg1-c63/36200lj1hl1q，它的主要技術(shù)參數(shù)如表 3-3。 表 3-3 冶金設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)液壓油技術(shù)規(guī)格活塞桿直徑 /mm油口直徑速度比缸徑/mm1.462通徑/mm聯(lián)接螺紋63283610m12x1.53、活塞桿的強(qiáng)度校核末端執(zhí)行器的重量為：12.475kg。工件重量為：8kg。由靜力

39、平衡方:mb=0 r1lab -qlbc=0遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 16 頁(yè)ma=0 r2lab - qlac=0求得支反力為: r1=898.33nr2=1113.93n以 a 點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，得剪力圖和彎矩圖如下：活塞桿=140mpa, =240mpa.則在 b 處橫截面上的剪應(yīng)力為：b= rb/a= 安全。0 . 2)1027(493.111323mpa在 b 處的彎應(yīng)力為：b= mb/a= 安全。07.35)1027(1648.13533mpa3.2.33.2.3 腰部和基座設(shè)計(jì)腰部和基座設(shè)計(jì)1、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)通過(guò)安裝在支座上的步進(jìn)電機(jī)和諧波齒輪直接驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)座轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)

40、運(yùn)動(dòng)，通過(guò)安裝在頂部的步進(jìn)電機(jī)和聯(lián)軸器帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手臂的上下移動(dòng)。采用了雙導(dǎo)柱導(dǎo)向，以防止手臂在滾珠絲杠上轉(zhuǎn)動(dòng)，確保手臂隨機(jī)座一起轉(zhuǎn)動(dòng)。遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 17 頁(yè)支撐梁采用槽鋼，以減輕重量和節(jié)省材料，它的結(jié)構(gòu)如圖 3-10。該種設(shè)計(jì)采用了環(huán)形軸承的機(jī)器人支承結(jié)構(gòu)。它由電動(dòng)機(jī) 2 直接驅(qū)動(dòng)一杯形柔輪諧波減速器。這種諧波減速器只有剛輪 9、柔輪 7 和諧波發(fā)生器 8 三大件，而無(wú)單獨(dú)的外殼（這種結(jié)構(gòu)有利于傳動(dòng)系統(tǒng)的小型化、輕型化） 。由柔輪 7 輸出低速的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與之固聯(lián)的機(jī)座回轉(zhuǎn)殼體 5 實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。齒形皮帶傳動(dòng) 4 和位置傳感器 6作為機(jī)座用來(lái)檢測(cè)手臂機(jī)座的角位

41、移。1支座，2步進(jìn)電機(jī)，3諧波齒輪，4轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)座5支承工字梁，6滾珠絲杠，7導(dǎo)向柱，8彈性膜片聯(lián)軸器圖圖 3-103-10 腰部和基座結(jié)構(gòu)圖腰部和基座結(jié)構(gòu)圖1支座，2電機(jī)，3軸承，4帶傳動(dòng)，5殼體6位置傳感器，7柔輪，8波發(fā)生器，9剛輪圖圖 3-113-11 環(huán)形軸承的機(jī)器人機(jī)座環(huán)形軸承的機(jī)器人機(jī)座2 2、步進(jìn)電機(jī)的選取工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)和上下移動(dòng)采用了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，下面就給出各種驅(qū)動(dòng)方式遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 18 頁(yè)的比較，以作為選取步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)方式的依據(jù)。表 3-4 各種驅(qū)動(dòng)方式比較 比較內(nèi)容驅(qū)動(dòng)方式電機(jī) 驅(qū)動(dòng)氣壓傳動(dòng)液壓傳動(dòng) 機(jī)械傳動(dòng)異步電機(jī)，直流電機(jī)步進(jìn)或伺服電機(jī)輸出力矩輸出力

42、矩較大輸出力可較大輸出力矩較小氣體壓力小，輸出力矩小，如需輸出力矩較大，結(jié)構(gòu)尺寸過(guò)大液體壓力高，可以獲得較大的輸出力控制性能速度可高，速度和加速度均由機(jī)構(gòu)控制，定位精度高，可與主機(jī)嚴(yán)格同步控制性能較差，慣性大，步易精確定位控制性能好，可精確定位，但控制系統(tǒng)復(fù)雜可高速，氣體壓縮性大，阻力效果差，沖擊較嚴(yán)重，精確定位較困難，低速步易控制油液壓縮性小，壓力流量均容易控制，可無(wú)級(jí)調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制應(yīng)用范圍適用于自由度少的專用機(jī)械手，高速低速均能適用適用于抓取重量大和速度低的專用機(jī)械手可用于程序復(fù)雜和運(yùn)動(dòng)軌跡要求嚴(yán)格的小型通用機(jī)械手中小型專用通用機(jī)械手都有中小型專用通用機(jī)械手都有，特別時(shí)

43、重型機(jī)械手多用由上表可知步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人有著許多無(wú)可替代的優(yōu)點(diǎn)，如控制性能好，可精確定位，體積較小可用于程序復(fù)雜和運(yùn)動(dòng)軌跡要求嚴(yán)格的小型通用機(jī)械手等，下面就對(duì)步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)進(jìn)行選取。初選電機(jī)為 bf 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，型號(hào)為：90byg503，有關(guān)技術(shù)參數(shù)如下表： 表 3-5 bf 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)參數(shù)表電機(jī)型號(hào)相數(shù)步距角（）電壓v最大靜轉(zhuǎn)矩/nm最高空載啟動(dòng)頻率/hz 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量/10-5kgcm2分配方式質(zhì)量kg90byg50330660716005.1四相八拍5.0遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 19 頁(yè)（1）傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算傳動(dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是一種慣性負(fù)載,在電機(jī)選用時(shí)

44、必須加以考慮。由于傳動(dòng)系統(tǒng)的各傳動(dòng)部件并不都與電機(jī)軸同軸線，還存在各傳動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量向電機(jī)軸折算的問(wèn)題。最后，要計(jì)算整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，即傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。1）電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算dj表142-18 查出=5.1cm2dj2）聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算lj)/(822cmkgdmjcl式中：為圓柱質(zhì)量（kg） ，d 為圓柱體直徑（cm）,l 為圓柱體長(zhǎng)度。cm對(duì)于鋼材，材料密度為,把數(shù)據(jù)代入上式得：)108 . 733cmkg )(99. 2822cmkgdmjcl 3）滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算sj表144-2 p119，得出 1m 長(zhǎng)的滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 0.94cm2，

45、絲杠長(zhǎng)度l600mm，所以滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：=0.940.6=0.564cm2；sj4）手臂轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的折算gj工作臺(tái)是移動(dòng)部件，其移動(dòng)質(zhì)量折算到滾珠絲杠軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可按下式進(jìn)gj行計(jì)算：公式14（2-6）mljg20)2(式中，為絲杠導(dǎo)程（cm） ；為工作臺(tái)質(zhì)量（kg） 。0lm所以：2220619. 110014. 328 . 0)2(cmkgmljg5）系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算j2273.10619. 1564. 199. 21 . 5cmkgjjjjjgsld（2）驗(yàn)算矩頻特性步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩是指電機(jī)的定位轉(zhuǎn)矩，表142-21 中查得。maxjmmmj 7max遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)

46、第 20 頁(yè)步進(jìn)電機(jī)的名義啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩與最大靜轉(zhuǎn)矩的關(guān)系為：mqmmaxjm 公式14（2-29）maxjmqmm表142-12 得0.707。所以，mmmq949. 47707. 0步進(jìn)電機(jī)空載啟動(dòng)是指電機(jī)在沒有外加工作負(fù)載下的啟動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動(dòng)力矩可按下式計(jì)算： 公式14（2-30）0mmmmkfkakq式中：為空載啟動(dòng)力矩（ncm） ；為空載啟動(dòng)時(shí)運(yùn)動(dòng)部件由靜止升速到最大快kqmkam進(jìn)速度，折算到電機(jī)軸上的加速力矩（ncm） ；為空載時(shí)折算到電機(jī)軸上的摩擦力kfm矩（ncm） ，有關(guān)的各項(xiàng)力矩值計(jì)算如下：kqm1）加速力矩公式14（2-32）和（2-33）36010602maxma

47、x2maxpbkavntnjjm式中：為傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為電機(jī)最大角加速度；為與運(yùn)動(dòng)部件最大jmaxn快進(jìn)速度對(duì)應(yīng)的電機(jī)最大轉(zhuǎn)速；t 為運(yùn)動(dòng)部件從靜止啟動(dòng)加速到最大快進(jìn)速度所需的時(shí)間，為運(yùn)動(dòng)部件最大快進(jìn)速度；為初選步進(jìn)電機(jī)的步距角；為脈沖當(dāng)量。maxvbpmin/50036001. 06 . 03000360maxmaxrvnpbcmtnjmka88.26102 . 06050014. 32273.101060222max2）空載摩擦力矩 公式14（2-34）ilfgmkf20式中：為運(yùn)動(dòng)部件的總重量；為導(dǎo)軌摩擦系數(shù)； 齒輪傳動(dòng)降速比；為傳動(dòng)系數(shù)gf i遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 21

48、 頁(yè)總效率，取0.8；為滾珠絲杠的基本導(dǎo)程。0lcmmkf78. 018 . 014. 328 . 0005. 08 . 91003）附加摩擦力矩 公式14（2-35）200012ilfmyj式中：為滾珠絲杠預(yù)緊力；為滾珠絲杠未預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率，現(xiàn)取0.96。yjf00cmm428. 196. 0118 . 014. 328 . 0337.11420所以，步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動(dòng)力矩：cmmmmmkfkakq088.29428. 178. 088.260初選電機(jī)型號(hào)應(yīng)滿足步進(jìn)電機(jī)所需空載啟動(dòng)力矩小于步進(jìn)電機(jī)名義啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，即 公式14（2-31） ，從上式可知電機(jī)初步滿足要求。mqkqmm（3 3）

49、啟動(dòng)矩頻特性校核步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)有突跳啟動(dòng)和升速啟動(dòng)。突跳啟動(dòng)很少使用。升速啟動(dòng)是步進(jìn)電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)開始逐漸升速，在零時(shí)刻，啟動(dòng)頻率為零。在一段時(shí)間內(nèi)，按一定的升速規(guī)律升速。啟動(dòng)結(jié)束時(shí)，步進(jìn)電機(jī)達(dá)到了最高運(yùn)行速度。圖142-21，從 90bf001 矩特性圖中，可查得：縱向：空載啟動(dòng)力矩kqm對(duì)應(yīng)的允許啟動(dòng)頻率。表142-11，步進(jìn)電機(jī) 150bf002 啟動(dòng)cm088.29zyqhf4000頻率，所以所選電機(jī)不會(huì)丟步。yqzqfhf1600（4 4）運(yùn)行矩頻特性校核步進(jìn)電機(jī)的最高快進(jìn)運(yùn)行頻率可按下式計(jì)算：kjf公式14（2-36）pkzvf601000max式中：為運(yùn)動(dòng)部件最大快進(jìn)速度。算得。m

50、axvzkzhf33.8333快進(jìn)力矩的計(jì)算公式：kjm公式14（2-37）0mmmkfkj遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 22 頁(yè)式中： 為附加摩擦力矩， 為快進(jìn)時(shí)，折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩。算得：0mkfm。cmmmmkfkj2.1361.4280.780圖142-22，從 90bf001 運(yùn)行矩頻特性圖中，可知，快進(jìn)力矩kjm對(duì)應(yīng)的允許快進(jìn)頻率，所以,所用的電機(jī)都滿足快mcm0.021362.136kjykjff速進(jìn)給運(yùn)行矩頻特性要求。綜上所述，所選用的步進(jìn)電機(jī) 90byg503 符合要求，可以使用。3、軸承的選取（1）環(huán)形軸承 3 作為機(jī)座的支承原件，是為機(jī)器人研制的專用軸承，具有寬度小

51、、直徑大、精度高、剛度大、承載能力高（可承受徑向力、軸向力和傾覆力矩） 、裝置方便等特點(diǎn)價(jià)格高。（2）杠下部裝有圓錐滾子軸承，型號(hào)為 30204， 它的有關(guān)參數(shù)如下：表 3-6 圓錐滾子軸承參數(shù)表基本額定極限轉(zhuǎn)速 r/min軸承代號(hào)動(dòng)載荷 ca/kn靜載荷 c0a/kn脂潤(rùn)滑油潤(rùn)滑3020428.230.58000100003.33.3 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械傳動(dòng)裝置的選擇工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械傳動(dòng)裝置的選擇3.3.13.3.1 滾珠絲杠的選擇滾珠絲杠的選擇估算：等效載荷 fm =1000 n, 絲桿有效行程 560 mm ,等效轉(zhuǎn)速 nm =1000 r/min , 要求使用壽命 lh = 15000

52、h 左右，工作溫度低于 100，可靠度 95%，精度為 3 級(jí)精度。1、計(jì)算載荷fc = 表1515-21 得fkakrktkmf= 1.1，= 1.0，=1.61，= 1fkakrktkfc = fkakrktkmf = 1.1 1.0 1.61 1 1000 = 1771 n遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 23 頁(yè) = ac3c4hmf1067. 1ln = 3417711067. 1150001000= 17086.36 n2、選擇滾珠絲桿副的型號(hào)主要尺寸為：按= 19559n，表102-9，選用 sfu04006-4 滾珠絲杠。= 40 mm , ac0d=8 mm , =4 mm ,

53、d = 39mm，滾珠直徑 d0=3.969mmnpwd滾道半徑:r=mmmmd064. 2969. 352. 052. 00偏心距： e=mmdr20106 . 5)2969. 3064. 2(07. 0)2(07. 0絲杠內(nèi)徑： mmmmredd76.35)064. 22106 . 5240(2220127 mm , =24000 n , =1880 ndacck螺旋導(dǎo)程角： = arctan = arctan = 3380ndp406螺桿不長(zhǎng)，無(wú)需驗(yàn)算穩(wěn)定性。 3、剛度驗(yàn)算按最不利情況考慮，即在螺距(導(dǎo)程)內(nèi)受軸向力引起的彈性變形與受轉(zhuǎn)矩引起彈性變形方向一致，此時(shí)變形量為最大，計(jì)算公式為

54、：= + s4122n1gdpt1621nedfp4t1 = tan( +)mf2d0v = 1000tan(+)240383 408= 1321 nmm磨擦系數(shù) f = 0.025, 當(dāng)量磨擦角 = ，剪切彈性模量 g=8.33 n/mm2所v 408410以：遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 24 頁(yè)= + = 0.0387 ms442276.351033. 881321162576.351006. 2810004其中，危險(xiǎn)截面= 35.76，e = 2.06，每米螺桿長(zhǎng)度上的螺矩的彈性變形1d = = 6.6 /m ()p = 15/mss31060387. 0mssm因?yàn)闈L球絲桿精度要求為

55、 3 級(jí)精度，由表915-8 查得()p = 15/mssm所以其剛度滿足要求。4、計(jì)算效率= = = 0.960 = 96%vtantan 408383tan383tan3.3.23.3.2 諧波齒輪的選擇諧波齒輪的選擇諧波齒輪的特點(diǎn)，與一般齒輪傳動(dòng)相比，有如下特點(diǎn)：1、傳動(dòng)比大。一級(jí)諧波齒輪減速比可以在 50500 之間，在只傳遞運(yùn)動(dòng)的裝置中可達(dá) 1000。采用多級(jí)或復(fù)波式傳動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)比可以更大。2、這種傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，可達(dá)總齒數(shù)的 30%40%。故承載能力大。3、運(yùn)動(dòng)誤差小，無(wú)沖擊，齒的磨損小，傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)平穩(wěn) 4、效率高（減速傳動(dòng)下，一般可達(dá) 0.70.9） ，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，零件

56、少，重量輕。在承載能力和傳動(dòng)比相同的條件下，比一般齒輪減速器的體積和重量約減少 1/21/3。4、缺點(diǎn)是起動(dòng)力矩大，柔輪易疲勞損壞，故柔輪的材料和熱處理?xiàng)l件要求高。傳動(dòng)比小于 35 時(shí)不能采用諧波傳動(dòng)。由于諧波減速傳動(dòng)裝置明顯的優(yōu)點(diǎn)，已廣泛用于機(jī)器人和其它機(jī)電一體化機(jī)械設(shè)備中。本設(shè)計(jì)中的諧波齒輪采用帶杯形柔輪的諧波傳動(dòng)組合件。它是由三個(gè)基本構(gòu)件構(gòu)成的，帶凸緣的環(huán)形剛輪，杯形的柔輪和柔性軸承、橢圓盤構(gòu)成的波發(fā)生器。3.3.33.3.3 聯(lián)軸器的選擇聯(lián)軸器的選擇該機(jī)構(gòu)是是膜片型彈性聯(lián)軸器，具有高靈敏性，高扭轉(zhuǎn)剛性。回轉(zhuǎn)間隙為零，順時(shí)針和逆時(shí)針回轉(zhuǎn)特性完全相同，裝置中的不銹鋼膜片補(bǔ)償徑向，角向，軸向

57、偏差，利用鍵槽固定軸，螺栓徑向固定中間彈性體為進(jìn)口不銹鋼膜。這種聯(lián)軸器定心性好，承載能力高，傳遞功率大、轉(zhuǎn)速高、使用壽命長(zhǎng)，具有過(guò)載遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 25 頁(yè)保護(hù)能力，能在受振動(dòng)和沖擊載荷等惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，安裝、使用和維護(hù)方便，作用于系統(tǒng)中的載荷小、噪聲低。1聯(lián)軸器，2螺栓，3軸圖圖 3-123-12 tsk3ktsk3k 法蘭膜片聯(lián)軸器法蘭膜片聯(lián)軸器4 三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述三自由度圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述4.14.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及對(duì)控制功能的基本要求工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及對(duì)控制功能的基本要求工業(yè)機(jī)器人具有多個(gè)自由度，每

58、個(gè)自由度一般包括一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來(lái)，組成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。這種多變量的控制系統(tǒng)，一般要用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，機(jī)器人控制系統(tǒng)也是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的功能是控制機(jī)器人操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)和操作以滿足作業(yè)的要求。在作業(yè)中機(jī)器人的工作任務(wù)是要求操作機(jī)的末端執(zhí)行器按點(diǎn)位或軌跡運(yùn)動(dòng)，并保持設(shè)定的姿態(tài)。在運(yùn)動(dòng)中或在規(guī)定的某點(diǎn)位執(zhí)行作業(yè)規(guī)定的操作。對(duì)工業(yè)機(jī)器人的控制功能大致有如下的基本要求和特點(diǎn)。1、實(shí)現(xiàn)對(duì)位姿、速度、加速度等的控制功能在機(jī)器人的各類作業(yè)中，運(yùn)動(dòng)和控制方式主要有兩種。1）點(diǎn)位控制方式（ptp 控制） 這種控制方式考慮到末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中只在某些規(guī)定的點(diǎn)上進(jìn)行操作，因此只要求

59、末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)處保證準(zhǔn)確的位姿以滿足作業(yè)質(zhì)量要求。而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡（包括移動(dòng)的路徑和運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)）則不作任何規(guī)定，這種控制方式易于實(shí)現(xiàn)，但不易達(dá)到較高的定位精度，適用于上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求在目標(biāo)點(diǎn)保持末端執(zhí)行器準(zhǔn)確的位姿的作業(yè)中。遼寧科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)第 26 頁(yè)2）連續(xù)軌跡控制方式（cp 控制） 這種控制方式要求末端執(zhí)行器嚴(yán)格按規(guī)定的軌跡和速度在一定精度要求內(nèi)運(yùn)動(dòng)，以完成作業(yè)要求，這種必須保證機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。這種連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)，可看成是若干密集軌跡曲線。若設(shè)定的點(diǎn)足夠密，就能用點(diǎn)位控制的方法實(shí)現(xiàn)所需精度的連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)。2、存儲(chǔ)和示

60、教功能要使機(jī)器人具有完成預(yù)定作業(yè)的功能，須先將要完成的作業(yè)示教給機(jī)器人，這個(gè)操作過(guò)程稱為示教，將示教內(nèi)容記錄下來(lái)，稱為存儲(chǔ)。使工業(yè)機(jī)器人按照存儲(chǔ)的示教內(nèi)容進(jìn)行動(dòng)作，稱為再現(xiàn)。所以工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作是通過(guò)示教存儲(chǔ)再現(xiàn)的過(guò)程實(shí)現(xiàn)的。3、對(duì)外部環(huán)境的檢測(cè)和感覺功能。4.24.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案控制系統(tǒng)采用二級(jí)計(jì)算機(jī)控制方式，選用 ibm-pc，80c51 系列 cpu。第一級(jí)機(jī)擔(dān)負(fù)管理，示教編程，控制再現(xiàn)，軌跡正逆運(yùn)算，機(jī)器人語(yǔ)言的編輯和編譯，通過(guò)串行通訊方式傳送給二級(jí)機(jī)做位置給定。第二級(jí)機(jī)負(fù)責(zé)位置伺服控制軟件的計(jì)算，位置檢測(cè)等工作，根據(jù)插補(bǔ)算出的各關(guān)節(jié)位置增量做位置