ROBCAD_Basic_Training

1、YUMA Robcad training Seite 1 Robcad 培訓(xùn)手冊培訓(xùn)手冊V1.0.0 機器人仿真軟件機器人仿真軟件 YUMA Robcad training Seite 2 軟件界面簡介 YUMA Robcad training Seite 3 基礎(chǔ)模塊（Modeling和Workcell） 當(dāng)前項目軟件工作環(huán)境 3D工作場景 工作單元的對象狀態(tài)欄 信息提示欄 功能模塊切換欄 功能菜單分布 YUMA Robcad training Seite 4 基礎(chǔ)模塊（Modeling和Workcell） ROBCAD各模塊通用功能菜單 ROCAD模塊切換菜單 基礎(chǔ)模塊 離線編程 裝配模塊

2、 點焊模塊 人機模塊 其他專業(yè)應(yīng)用模塊 YUMA Robcad training Seite 5 基礎(chǔ)模塊（Modeling和Workcell） ROBCAD各模塊通用功能菜單 軟件環(huán)境配置的存儲和載入 軟件環(huán)境的基礎(chǔ)設(shè)置 菜單功能的所有熱鍵菜單 網(wǎng)格設(shè)置 MOTION設(shè)置 項目路徑的快速選擇設(shè)置 基礎(chǔ)單位設(shè)置 YUMA Robcad training Seite 6 基礎(chǔ)模塊（Modeling和Workcell） 顯示方式設(shè)置 根據(jù)不同的特性，快速選擇對象顯示 根據(jù)不同的特性，快速選擇對象隱藏 3D預(yù)覽窗口的模式的設(shè)置 YUMA Robcad training Seite 7 基本操作簡介

3、YUMA Robcad training Seite 8 特殊功能鍵介紹特殊功能鍵介紹 YUMA Robcad training Seite 9 A、鼠標(biāo)使用規(guī)則、鼠標(biāo)使用規(guī)則 左鍵 選取菜單 中鍵 放大/縮放 右鍵 平移 中間+右鍵 參考中心點旋轉(zhuǎn) Ctrl+中間+右鍵 任意旋轉(zhuǎn) YUMA Robcad training Seite 10 B、鼠標(biāo)和鍵盤使用規(guī)則、鼠標(biāo)和鍵盤使用規(guī)則 Ctrl + Alt Shift + Ctrl + Alt Shift + MB: 選取對象的SELF ORIGIN; YUMA Robcad training Seite 11 C、鍵盤使用規(guī)則、鍵盤使用規(guī)則

4、Home key: 移動視圖到 front view角度 Right arrow key: 水平旋轉(zhuǎn)視圖順時針30 度 Left arrow key:水平旋轉(zhuǎn)視圖順時針30度 Up arrow key:垂直旋轉(zhuǎn)視圖順時針30度 Down arrow key:垂直旋轉(zhuǎn)視圖順時針30度 YUMA Robcad training Seite 12 E、特殊功能建使用規(guī)則、特殊功能建使用規(guī)則 F1 幫助 F4 部分輸出操作 F5 顯示設(shè)置 F6 全局設(shè)置 F7 存儲布局中所有Entity Shift+F7 取消Entity列表最后一個 YUMA Robcad training Seite 13 E、特

5、殊功能建使用規(guī)則、特殊功能建使用規(guī)則 F8 同于Shift+F7 F9 接受 F10 顯示模式（實體/線狀） F11 捕捉方式 F12 選取方式 YUMA Robcad training Seite 14 ROBCAD環(huán)境基本設(shè)置選項鍵： F1幫助（鼠標(biāo)指針放到需要查詢幫助的命令上，按”F1”） F4輸出功能 基本功能介紹 YUMA Robcad training Seite 15 基本功能介紹 ROBCAD環(huán)境基本設(shè)置選項鍵： F5窗口設(shè)置功能 F6Global Setup功能 YUMA Robcad training Seite 16 基本功能介紹 Where Picked Entity

6、ROBCAD環(huán)境基本設(shè)置選項鍵： F11選取模式切換 F12選取對象切換 YUMA Robcad training Seite 17 基礎(chǔ)模塊（Modeling和Workcell） 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)簡介 YUMA Robcad training Seite 18 基礎(chǔ)模塊（Modeling和Workcell） 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) YUMA Robcad training Seite 19 基本功能介紹 YUMA Robcad training Seite 20 新建或打開項目的基本步驟新建或打開項目的基本步驟 ROBCAD項目特點： 1，項目中無法選擇存儲路徑，項目首先需要設(shè) 定項目的存儲路徑； 2，項目模塊和

7、功能模塊化分比較明細(xì)； 3，模型全局坐標(biāo)與現(xiàn)場工位中，參考全局坐標(biāo) 一致； 4，注意選擇模式和捕捉方式。 YUMA Robcad training Seite 21 基本步驟 1.創(chuàng)建項目和庫 方法:Data/project utilities/project/create + name 2.設(shè)置項目的路徑 方法:Setup/Projects/Define 3.調(diào)入需求的項目路徑 方法:ROBCAD/Project/Browse 4.設(shè)置當(dāng)前項目庫 方法:Setup/Projects/Set Library Root 5.創(chuàng)建當(dāng)前庫的子庫 方法:Data/Library Utilities/L

8、ib/C 6.導(dǎo)入項目需求數(shù)據(jù) 方法:Data/File Utilities 基本功能介紹 YUMA Robcad training Seite 22 7.庫中資源添加和移動 方法:Data/Library Utilities/Component/Move to Library 8.創(chuàng)建項目名稱 方法:Layout/Load Cell name 9.調(diào)入項目中的布局對象 方法:Layout/Get Component 10.保存當(dāng)前項目 方法:Layout/Store 11.保存當(dāng)前項目的配置信息 (fg) (for ex :in the project) 方法:Setup

9、/Configuration/Store/Project 基本功能介紹 YUMA Robcad training Seite 23 1、注意狀態(tài)欄信息； 2、項目存儲直接存儲到設(shè)置的項目文件夾下，即 不能更改存儲路徑； 3、軟件中所有新建對象，都是新起名后添加實體 對象； 軟件版本當(dāng)前模塊項目名稱項目路徑捕捉方式選取方式 基礎(chǔ)模塊（Modeling和Workcell） YUMA Robcad training Seite 24 創(chuàng)建項目和工位布局 新建項目名稱 新建項目命名 裝載多個項目融合在一個環(huán)境中 YUMA Robcad training Seite 25 創(chuàng)建項目和工位布局 添加設(shè)備和

10、工位布局 軟件環(huán)境中的名稱 空間坐標(biāo)信息 項目中資源庫中資源 YUMA Robcad training Seite 26 A, 通過軟件界面 創(chuàng)建，如左圖所 示： 操作練習(xí) 1、 Create Project + Library(創(chuàng)建項目和庫) l Data/project utilities/project/create +name YUMA Robcad training Seite 27 B, 直接在WINDOWS系統(tǒng)下搭好框架： 如下結(jié)構(gòu)圖：（以下建立的節(jié)點均以文件夾形式） 總項目名稱 庫名稱 項目A 項目B . 焊槍庫 機器人庫 設(shè)備庫 項目A1 項目A2 備注：以上所有名稱均是單字

11、節(jié) 1、 Create Project + Library(創(chuàng)建項目和庫) l Data/project utilities/project/create +name YUMA Robcad training Seite 28 2、Set on the working Project（設(shè)置項目工作路徑） eM - Power/Project/Browse YUMA Robcad training Seite 29 3、Set the Library Root（設(shè)置庫的根目錄） Setup/Project/Set Library Root YUMA Robcad training Seite 3

12、0 4、Save the Configuration (fg) (for ex :in the project)（存儲項目結(jié)構(gòu)） Setup/Configuration/Store/Project YUMA Robcad training Seite 31 5 、Create the sub-Libraries（創(chuàng)建庫子目錄）（創(chuàng)建庫子目錄） Data/Library Utilities/Lib/C 注意：此處菜單通常情況下為灰色，即非可用 狀態(tài)，只有在先設(shè)置庫的根目錄情況下，此菜 單才會顯示高亮化；若剛初次設(shè)置，需要將庫 的設(shè)置結(jié)構(gòu)存儲，重新打開軟件，進入該項目 下，菜單

13、才會顯示高亮化。 YUMA Robcad training Seite 32 6 、Import or Copy Datas in the Project （導(dǎo)入或復(fù)制數(shù)據(jù)到項目單元中） Data/File Utilities YUMA Robcad training Seite 33 7 、Fill the Library（庫文件操作） Data/Library Utilities/Component/Move to Library YUMA Robcad training Seite 34 8、Create the Cell（創(chuàng)建項目名稱） Layout/Load Cell name YU

14、MA Robcad training Seite 35 9、Create the connexions（布局和調(diào)入資源） Layout/Get Component YUMA Robcad training Seite 36 10、Store the Cell（項目存儲） Layout/Store 提示：項目儲存只能覆蓋或建立新的項目名 稱（Store/Store as），無法更改存儲路徑 YUMA Robcad training Seite 37 F、命名注意事項、命名注意事項 1、正確命名：station, station01, sation_01; 2、錯誤命名：Station, stat

15、ion 01, 01station, STATION, station-01； YUMA Robcad training Seite 38 G、庫的使用注意事項、庫的使用注意事項 庫（Library Root） 機器人焊槍 子目錄 根目錄 資源必須放到相對應(yīng)的子目錄中，根目錄中存放資 源是無法調(diào)用的 YUMA Robcad training Seite 39 1、Workcell 主要功能對象主要功能對象 Layout Sop Path Editor Autoplace 基本建模功能創(chuàng)建資源實體; 創(chuàng)建資源的運動機構(gòu); 保存新建資源; 退出新件資源的模式; YUMA Robcad traini

16、ng Seite 44 2、新建資源和編輯資源運動機構(gòu)、新建資源和編輯資源運動機構(gòu) 創(chuàng)建資源的運動機構(gòu) YUMA Robcad training Seite 45 2、新建資源和編輯資源運動機構(gòu)、新建資源和編輯資源運動機構(gòu) 1，Define configuration（定義各個結(jié)構(gòu)） YUMA Robcad training Seite 46 2、新建資源和編輯資源運動機構(gòu)、新建資源和編輯資源運動機構(gòu) 2，定義各個構(gòu)件（LINKS） eM-Power / Modeling / Kinematics / (Link)Create 3, 定義各個關(guān)節(jié)軸線（AXIS） eM-Power / Mode

17、ling / Kinematics / (Joint)Axis 4, 定義各個關(guān)節(jié)運動（JOINTS） eM-Power / Modeling / Kinematics /(Joint) Create YUMA Robcad training Seite 47 2、新建資源和編輯資源運動機構(gòu)、新建資源和編輯資源運動機構(gòu) 5，定義為一個機構(gòu)（DEVICE） eM-Power / Modeling / Kinematics / Define 6，設(shè)置機構(gòu)的幾種狀態(tài)(STATES) M-Power / Modeling / States YUMA Robcad training Seite 48 2

18、、焊槍的定義、焊槍的定義 編輯焊槍的運動機構(gòu) 創(chuàng)建焊槍的狀態(tài) 定義為焊獎 YUMA Robcad training Seite 49 與機構(gòu)定義一樣,注意焊槍的類型和運動方式 編輯焊槍的運動機構(gòu)編輯焊槍的運動機構(gòu) YUMA Robcad training Seite 50 與機構(gòu)定義一樣,注意焊槍的類型和運動方式 編輯焊槍的運動機構(gòu)編輯焊槍的運動機構(gòu) YUMA Robcad training Seite 51 OPEN CLOSE SEMIOPEN 設(shè)置焊槍狀態(tài)設(shè)置焊槍狀態(tài) YUMA Robcad training Seite 52 注意:TCPF和BASE FRAME的定義(位置和方向) 定

19、義為焊槍定義為焊槍 練習(xí) YUMA Robcad training Seite 53 eM-Workcell基礎(chǔ)模塊使用策略基礎(chǔ)模塊使用策略 YUMA Robcad training Seite 54 工位的布局 YUMA Robcad training Seite 55 練習(xí)（二）練習(xí)（二）Placement YUMA Robcad training Seite 56 對象移動和定位 Placement Place Editor 主要功能 XyzShift Shift Rotate Transfer Panel Place 1.put YUMA Robcad training Seite 5

20、7 2021-7-19 對象移動和定位 XyzShift Placement功能菜單 選擇需要移動的對象: column 菜單路徑: - Objects - Select column 3. 輸入對象移動的直(X/Y/Z) 4. 確認(rèn)按扭 Accept YUMA Robcad training Seite 58 2021-7-19 對象移動和定位 Rotate Placement功能菜單 選擇需要移動的對象: gmfs420 菜單路徑: - Objects - Select gmfs420 3. 選擇旋轉(zhuǎn)的參考軸(X/Y/Z,Lx/Ly/Lz)和旋轉(zhuǎn)角度 4. 確認(rèn)按扭 Accept YUMA

21、 Robcad training Seite 59 2021-7-19 對象移動和定位 Transfer Panel 1,選擇需要移動的對象(可以多個); 2,用鼠標(biāo)左鍵選擇移動或旋轉(zhuǎn)的方向軸; 3,在3D顯示窗口按住鼠標(biāo)左鍵通過移動來實 現(xiàn)對象的移動和旋轉(zhuǎn); 4,通過RESET鍵,返回前面對對象的操作; YUMA Robcad training Seite 60 Place定義 對象移動和定位 需要移動的對象,根據(jù)選擇的參考點P1 to P2沿直線方向移動,同時約束對 象自身的(X/Y/Z)坐標(biāo)保持不變。 YUMA Robcad training Seite 61 2021-7-19 對象移

22、動和定位 Put定義 參考坐標(biāo)系 自身坐標(biāo)系 沿參考坐標(biāo)系 沿自身坐標(biāo)系 需要移動的對象,根據(jù)選擇的參考點P1 to P2沿直線方向移動,同時將移動 過來的對象根據(jù)選擇的參考坐標(biāo)系與P2保持一致。 YUMA Robcad training Seite 62 點焊的基本策略 YUMA Robcad training Seite 63 點焊（eM-Spot） 點焊的基本策略 點焊步驟描述： 數(shù)據(jù)準(zhǔn)備 Project 創(chuàng)建 CAD 數(shù)據(jù)文件準(zhǔn)備 Library創(chuàng)建 Cell創(chuàng)建(Creation of Group of Components) 焊點的創(chuàng)建或者輸入 焊點的投影（生成焊接方向） 焊接坐標(biāo)

23、的調(diào)整（焊接方向） YUMA Robcad training Seite 64 點焊（eM-Spot） 焊接路徑的定義（Path Definition） 焊槍的選擇（Gun Choice） 焊槍庫的定義（Gun Library Definition） 多截面的創(chuàng)建（Multi-Sections Creation） 焊槍的精確選擇（Gun Choice） 選定的焊槍位置定義（Positioning a Gun on Section） 焊槍參數(shù)設(shè)置（Gun Parameters） 焊點分配后的零件更新（Part Update） 機器人的定義（Robot Definition） 機器人的布局（Rob

24、ot Layout） 安裝焊槍到機器人上（Mounting Gun on Robot） 機器人的精確位置（Robot Positioning） YUMA Robcad training Seite 65 點焊（eM-Spot） 干涉列表打開（List of Collision） 確認(rèn)和優(yōu)化焊槍路徑（Validation and Optimisation of the Trajectory） 焊槍方向的調(diào)整（Orientation of Welding Locations） 中間點的創(chuàng)建（Via Location Creation） 過程仿真（Process Simulation） 調(diào)整中間點的

25、方向（Modification of Via Locations） 優(yōu)化軌跡（Trajectory Optimisation） 中間點和焊點的參數(shù)設(shè)置（Via and Weld Location Parameters） 過程仿真（Process Simulation） 仿真報告（Simulation Report） YUMA Robcad training Seite 66 Robot Definition（機器人的定義）（機器人的定義） Robot Layout(機器人布局) Mounting Gun on Robot(焊槍裝載到機器人上) Robot Positioning(機器人姿勢定義

26、) List of Collision(干涉檢查) YUMA Robcad training Seite 67 Move AMove B One-Way Attached Only A movesA and B moves Two-Way Attached A and B movesA and B moves 焊槍或工具的安裝：Mount = (Put on TOOLFRAME) + (One-way attach) Attached/Mount Attaching One-Way and Two-Way功能區(qū)別 Mount功能 YUMA Robcad training Seite 68 Mo

27、unt練習(xí) 練習(xí)Mount功能 1.創(chuàng)建新的 cell： 在練習(xí)數(shù)據(jù) “l(fā)ayout2” 項目下調(diào)用 “mount_test” ； Layout - Load cell cell: mount_test 2.加載資源機器人和焊槍（練習(xí)數(shù)據(jù)庫中g(shù)mfs420/gun1） Layout - Get component gmfs420 Layout - Get component gun1 3. 選擇機器人菜單 Active mechamism - 4. Mount焊槍“gun1” 到機器人“gmfs420” - -Mount YUMA Robcad training Seite 69 練習(xí)Moun

28、t功能 5. 工具欄選擇焊槍“ gun1” 并點擊接受按扭 Accept 6. 旋轉(zhuǎn)焊槍自身坐標(biāo) Lz Pick the gun - Rotate Lz -90 7.移動機器人焊槍即為一體 Mount練習(xí) YUMA Robcad training Seite 70 Assembly Tree 資源的樹狀結(jié)構(gòu)描述 選擇 - 打開 總成展開 子結(jié)構(gòu)隱藏 YUMA Robcad training Seite 71 六、點焊策略六、點焊策略 點焊關(guān)鍵點：點焊關(guān)鍵點： 焊槍的選擇和機器人的布局； 焊接方向的調(diào)整； 干涉檢查； 中間點的創(chuàng)建； 路徑的編輯和優(yōu)化； YUMA Robcad training Seite 72 Project Creation (項目創(chuàng)建) CAD Data Files (CAD數(shù)據(jù)導(dǎo)入) Library Creation (庫的創(chuàng)建) Cell Creation (布局單元的創(chuàng)建) Creation of Group of Components (資源分組) Welding Points Creation (焊點的創(chuàng)建) Data Preparation（數(shù)據(jù)準(zhǔn)備）（數(shù)據(jù)準(zhǔn)備） YUMA Robcad training Seite 73 Welding Points Creation(焊點的創(chuàng)建焊點的創(chuàng)建) l/EM_SPOT/WELD_