菱伺服系統(tǒng)教育訓(xùn)練講義

1、攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 課程名稱：三菱泛用課程名稱：三菱泛用AC伺服系統(tǒng)基本及應(yīng)用伺服系統(tǒng)基本及應(yīng)用 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 何何 謂謂 伺伺 服服 SERVO語源自拉丁語，原意為奴隸的意思，語源自拉丁語，原意為奴隸的意思， 取原意稱取原意稱“依指令確實執(zhí)行動作之驅(qū)動裝置；依指令確實執(zhí)行動作之驅(qū)動裝置； 能夠高精度的靈敏動作表現(xiàn)，自我動作狀態(tài)能夠高精度的靈敏動作表現(xiàn)，自我動作狀態(tài) 常時確認。常時確認。 日本工業(yè)規(guī)格日本工業(yè)規(guī)格JIS定義：伺服機構(gòu)是監(jiān)控物體定義：伺服機構(gòu)是監(jiān)控物體 的位置、方位、姿勢等，的位置、方位、姿

2、勢等，追隨追隨目標(biāo)的任意目標(biāo)的任意變化量變化量 的控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng) 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 伺伺 服服 機機 構(gòu)構(gòu) 系系 統(tǒng)統(tǒng) 伺服機構(gòu)系統(tǒng)，大致上可分為下例幾項：伺服機構(gòu)系統(tǒng)，大致上可分為下例幾項： 1. 指令部：動作指命信號的輸出裝置。 2. 控制部：接收控制指令，并驅(qū)動馬達的裝置。 3.驅(qū)動、檢出部：驅(qū)動控制對象、并檢出狀態(tài)的裝置。 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 伺伺 服服 馬馬 達達 的的 種種 類類 伺服馬達的種類，大致可區(qū)分成：伺服馬達的種類，大致可區(qū)分成： 1. 1.同步形：采用永磁式同步馬達，停電時發(fā)電效應(yīng)

3、，因此同步形：采用永磁式同步馬達，停電時發(fā)電效應(yīng)，因此 煞車容易，煞車容易， 但因制程材料上的問題，馬達容量但因制程材料上的問題，馬達容量 受限制。回轉(zhuǎn)子：永久磁鐵；固定子：線圈受限制?；剞D(zhuǎn)子：永久磁鐵；固定子：線圈 2. 2.感應(yīng)形：感應(yīng)形馬達與泛用馬達構(gòu)造相似，構(gòu)造堅固、感應(yīng)形：感應(yīng)形馬達與泛用馬達構(gòu)造相似，構(gòu)造堅固、 高速時轉(zhuǎn)矩表現(xiàn)良好，但馬達較易發(fā)熱，容量高速時轉(zhuǎn)矩表現(xiàn)良好，但馬達較易發(fā)熱，容量 (7.5KW(7.5KW以上以上) )大多為此形式。大多為此形式。 回轉(zhuǎn)子、固定子皆為線圈回轉(zhuǎn)子、固定子皆為線圈 3. 3.直流形：直流伺服馬達，有碳刷運轉(zhuǎn)磨耗所產(chǎn)生粉塵的問直流形：直流伺服馬

4、達，有碳刷運轉(zhuǎn)磨耗所產(chǎn)生粉塵的問 題，于無塵要求的場所就不宜使用，以小容量為題，于無塵要求的場所就不宜使用，以小容量為 主。主。 回轉(zhuǎn)子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：回轉(zhuǎn)子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子： 磁刷磁刷 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI SM 同同 步步 伺伺 服服 馬馬 達達 特長優(yōu)點：特長優(yōu)點： 1.免維護。免維護。 2.耐環(huán)境性佳。耐環(huán)境性佳。 3.轉(zhuǎn)矩特性佳，大轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩特性佳，大轉(zhuǎn)矩。 4.停電時可發(fā)電剎車。停電時可發(fā)電剎車。 5.尺寸小、重量輕。尺寸小、重量輕。 6.高效率。高效率。 缺點：缺點： 較較DC形構(gòu)造復(fù)雜。形構(gòu)造復(fù)雜。 及及

5、AMP必需必需1：1 搭配使用。搭配使用。 3.永久磁石有消磁的可能。永久磁石有消磁的可能。 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI IM 感感 應(yīng)應(yīng) 形形 伺伺 服服 馬馬 達達 特長優(yōu)點：特長優(yōu)點： 1.維護容易。維護容易。 2.耐環(huán)境性佳。耐環(huán)境性佳。 3.高速時，轉(zhuǎn)矩特性佳。高速時，轉(zhuǎn)矩特性佳。 4.可制做大容量，效率佳。可制做大容量，效率佳。 5.構(gòu)造堅固。構(gòu)造堅固。 缺點：缺點： 1.小容量機種，效率差。小容量機種，效率差。 2.AMP較較DC形構(gòu)造復(fù)雜。形構(gòu)造復(fù)雜。 3.停電時，無法動態(tài)剎車。停電時，無法動態(tài)剎車。 4.隋溫度變動影響特性。隋溫度變動影響特性

6、。 5.AMP與與MOTOR必需必需1：1 使用。使用。 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI DC 直直 流流 形形 伺伺 服服 馬馬 達達 特長優(yōu)點：特長優(yōu)點： 1.伺服驅(qū)動器構(gòu)造簡單。伺服驅(qū)動器構(gòu)造簡單。 2.停電時可發(fā)電剎車。停電時可發(fā)電剎車。 3.體積小、價格低。體積小、價格低。 4.效率佳。效率佳。 缺點：缺點： 1.1.整流子外圍需定期保養(yǎng)。整流子外圍需定期保養(yǎng)。 2.2.碳刷磨耗產(chǎn)生碳刷磨耗產(chǎn)生( (碳粉碳粉) )，無法，無法 應(yīng)用于要求凊絜的場所。應(yīng)用于要求凊絜的場所。 3.3.因整流器碳刷的問題，高速因整流器碳刷的問題，高速 時轉(zhuǎn)矩差。時轉(zhuǎn)矩差。 4

7、.4.永久磁石有消磁的可能永久磁石有消磁的可能。 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 1.相對值型編碼器相對值型編碼器 2.絕對值型編碼器絕對值型編碼器 項項 目目相對值形編碼器相對值形編碼器 絕對值形編碼器絕對值形編碼器 輸出內(nèi)容輸出內(nèi)容 回轉(zhuǎn)角度。 變化相對值脈波輸出。 絕對值輸出。 回輕角度的絕對值輸出。 停止時的停止時的 對應(yīng)對應(yīng) 停電中孌動位置時，需于 復(fù)電后重新做原點復(fù)歸。 停電再復(fù)電后不需再做 原點復(fù)歸。 構(gòu)造價格構(gòu)造價格 構(gòu)造簡單、且便宜。構(gòu)造復(fù)雜、且昂貴。 ENCODERENCODER的種類： 的種類： 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MIT

8、SUBISHI 相相 對對 值值 編編 碼碼 器器 Incremental Encoder： 回轉(zhuǎn)圓盤上有很多的光學(xué)刻度設(shè)計，當(dāng)發(fā)光二極體的光源 通過固定式刻度盤、回轉(zhuǎn)圓盤時。隨時檢測出刻度變換的 相對電氣信號位置裝置。 當(dāng)回轉(zhuǎn)圓盤轉(zhuǎn)動時，連續(xù)脈波數(shù)的累計數(shù)值取得。 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 絕絕 對對 值值 編編 碼碼 器器 Absolute Encoder： 馬達軸安裝絕對值編碼器，常時對馬達軸位置做儉測工作。 及脈波計數(shù)工作，當(dāng)斷電再復(fù)電后不需再做原點復(fù)歸。 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI INC及及ABS指令方式指令方式

9、 位置決定時的位置指命方式：位置決定時的位置指命方式： ：必需對位置值加以計算，：必需對位置值加以計算，Roll等、往返運動時一定位等、往返運動時一定位 置量的控制系統(tǒng)。置量的控制系統(tǒng)。 ：直接下達位置值，可用于：直接下達位置值，可用于XY軸、軸、table等，一般的機械等，一般的機械 均可使用。于指命程序中較為簡便。均可使用。于指命程序中較為簡便。 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 增增 量量 型型 定定 位位 控控 制制 A A 10 B B 20 C C 30 D D 40 P110 P210 P310 P4-30 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MI

10、TSUBISHI 絕絕 對對 型型 定定 位位 控控 制制 A A 10 B B 20 C C 30 D D 40 P120 P230 P340 P410 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 伺服系統(tǒng)的最大特色，透過回饋信號的控制方式可做指令值與目標(biāo)值伺服系統(tǒng)的最大特色，透過回饋信號的控制方式可做指令值與目標(biāo)值 的比較，因而大幅減少誤差狀況。的比較，因而大幅減少誤差狀況。 何謂回饋信號；向控制對象下達指令后，正確的追蹤并查明現(xiàn)在值，且何謂回饋信號；向控制對象下達指令后，正確的追蹤并查明現(xiàn)在值，且 隨時回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標(biāo)物到達目的地后，回饋位置值，如隨時回饋控

11、制內(nèi)容的偏差值、待目標(biāo)物到達目的地后，回饋位置值，如 此反復(fù)動作。此反復(fù)動作。 控制流程，檢測機械本體之位置檢出控制流程，檢測機械本體之位置檢出，回路為封閉系統(tǒng)，稱之為閉回路，回路為封閉系統(tǒng)，稱之為閉回路 。 相反，檢測馬達軸或機械軸端，之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路相反，檢測馬達軸或機械軸端，之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路 。 伺伺 服服 的的 原原 理理 構(gòu)構(gòu) 成成 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 伺伺 服服 控控 制制 回回 路路 的的 組組 成成 SERVO內(nèi)部信號流程圖：內(nèi)部信號流程圖： 依回饋方式可分為三種：依回饋方式可分為三種： 1.位置回路位置回路：編碼器脈波

12、信號 位置控制單元 2.速度回路速度回路：編碼器脈波信號 速度控制單元 3.電流回路電流回路：編碼器脈波信號 電流控制單元 各控制回路的響應(yīng)速度依序為：電流各控制回路的響應(yīng)速度依序為：電流 速度速度 位置位置 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 定位方式比較定位方式比較 分分 類類 速度控制方式速度控制方式位置控制方式位置控制方式 方方 式式 Limit switch 方式 脈波計數(shù)方 脈波指令方 硬硬 體體 構(gòu)構(gòu) 成成 INV+感應(yīng)馬達 +Brake+減速用開 關(guān)+停止用開關(guān) PLC（DA模組、高 速Counter)+INV+感 應(yīng)馬達+Encoder PLC（定位

13、模組）+侍 服驅(qū)動器+侍服馬達 （含Encoder） 停停 止止 精精 度度 約 0.5 5.0mm約 0.5 5.0mm約 0.0001 0.05mm 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 控制模式種類控制模式種類 模式模式 位置控制模式位置控制模式速度控制模式速度控制模式 扭力控制模式扭力控制模式 指令指令 脈波模擬電壓(0 10V) 模擬電壓(0 8V) 應(yīng)用例應(yīng)用例 1.滾輪送料 2.制袋機 3.X-Y Table 等 1.輸送帶 2.定速機械 等 1.卷取機械 2.沖壓機械 等 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 位位 置置 控控 制

14、制 模模 式式 位置控制的區(qū)分：位置控制的區(qū)分： 1.半閉回路控制半閉回路控制馬達軸馬達軸 端檢出端檢出 2.半閉回路控制半閉回路控制螺旋導(dǎo)螺旋導(dǎo) 桿軸端檢出桿軸端檢出 3.全閉回路控制機械位置全閉回路控制機械位置 檢出檢出 使用使用AC伺服馬達于位置控制，一般是指由與伺服馬達伺服馬達于位置控制，一般是指由與伺服馬達 軸心一體化的位置檢出器軸心一體化的位置檢出器(編碼器、角度檢測器等編碼器、角度檢測器等)取得取得 回授訊號，當(dāng)與位置指令量一致時，使馬達軸停止之回授訊號，當(dāng)與位置指令量一致時，使馬達軸停止之 控制，并執(zhí)行伺服鎖定之機能（控制，并執(zhí)行伺服鎖定之機能（SERVO LOCK。）。） 攝

15、攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI (位置控制模式位置控制模式) 腳位說明(一) 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 適用于位置控制適用于位置控制 AC伺服馬達用于位置控制，以用途分別可區(qū)分為伺服馬達用于位置控制，以用途分別可區(qū)分為2大項大項 1.點至點的控制點至點的控制(POINT TO POINT): : BA a.點至點控制 不重視走行路 2.輪廓控制輪廓控制(補間控制補間控制)： B A 直線補間 B A b.圓弧補間以A-B間為直徑的圓弧 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 步進馬達與步進馬達與AC伺服差異伺

16、服差異 一般使用于定位控制之定位方式，步進馬達的使用率不一般使用于定位控制之定位方式，步進馬達的使用率不 比比AC伺服馬達來得少伺服馬達來得少( (依機械特性而言依機械特性而言) )。 步進馬達沒有像伺服馬達般的檢出器做回授控制，完全步進馬達沒有像伺服馬達般的檢出器做回授控制，完全 因應(yīng)指令做電氣角度的回轉(zhuǎn)。因應(yīng)指令做電氣角度的回轉(zhuǎn)。 屬于開回路的控制、使用簡單、多使用于小形搬運機執(zhí)屬于開回路的控制、使用簡單、多使用于小形搬運機執(zhí) 行點到點的定位控制。行點到點的定位控制。 優(yōu)點優(yōu)點 價格便宜價格便宜 簡單、使用容易簡單、使用容易 缺點缺點 不穩(wěn)定、易受干擾不穩(wěn)定、易受干擾 高速時轉(zhuǎn)矩小高速時轉(zhuǎn)

17、矩小 低分解能低分解能 容量小容量小(200W(200W以下以下) ) 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) - 1 伺服系統(tǒng)的位置精度：伺服系統(tǒng)的位置精度： 伺服馬達伺服馬達1回轉(zhuǎn)的機械移動量?；剞D(zhuǎn)的機械移動量。 伺服馬達伺服馬達1回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)的Encoder脈波數(shù)。脈波數(shù)。 機械系統(tǒng)的間隙問題，機械精度。機械系統(tǒng)的間隙問題，機械精度。 伺服系統(tǒng)、位置決定控制的基礎(chǔ)：伺服系統(tǒng)、位置決定控制的基礎(chǔ)： 單位：單位：PulsePulse；mmmm；inchinch；degreedegree 例）指令脈波頻率？定位模塊例）指令脈波

18、頻率？定位模塊 馬達馬達1 1回轉(zhuǎn)所需脈波數(shù)回轉(zhuǎn)所需脈波數(shù)PulsePulse 馬連馬連1 1回轉(zhuǎn)移動量回轉(zhuǎn)移動量mmmm AMP AMP電子齒輪比電子齒輪比 電子齒輪比分子電子齒輪比分子 電子齒輪比分母電子齒輪比分母 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) 2 1.伺服馬達伺服馬達 HC-SFS352-K 2.上位控制器上位控制器 A1SD75P/A1SD75M #若欲以若欲以3000Rpm/Min運轉(zhuǎn)運轉(zhuǎn)必需輸入輸入指令脈波必需輸入輸入指令脈波 3000 / 60 * 131072 = 6553600 3000 / 60

19、 * 3000 = 150000 #更改伺服馬達精度公式更改伺服馬達精度公式 131073 * Pr.4 / Pr.3 = ? P/r 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) 脈波脈波 1.Encoder3000 P/r 2.ControllerA1SD75P Max output400kpps 3.PB10mm 4.以以3000rpm/min;10圈圈 #伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375 #定位模塊參數(shù)設(shè)定定位模塊參數(shù)設(shè)定: 一回轉(zhuǎn)脈波數(shù)一回轉(zhuǎn)脈波數(shù) = 1 一回轉(zhuǎn)

20、移動量一回轉(zhuǎn)移動量 = 1 #PLC : 位置位置 30000 速度速度 150000 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 位置定位控制基礎(chǔ)位置定位控制基礎(chǔ) mm/inch 1.Encoder3000 P/r 2.ControllerA1SD75P Max output400kpps 3.PB10mm 4.以以3000rpm/min;10圈圈 #伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375 #定位模塊參數(shù)設(shè)定定位模塊參數(shù)設(shè)定: 一回轉(zhuǎn)脈波數(shù)一回轉(zhuǎn)脈波數(shù) = 3000 P/r 一回轉(zhuǎn)移動量一回轉(zhuǎn)移動量 = 10mm #PLC

21、 : 位置位置 100mm 速度速度 3000* 10 = 30000度度 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 礎(chǔ)礎(chǔ) degree 1.Encoder3000 P/r 2.ControllerA1SD75P Max output400kpps 3.以以3000rpm/min;10圈圈 #伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375 #定位模塊參數(shù)設(shè)定定位模塊參數(shù)設(shè)定: 一回轉(zhuǎn)脈波數(shù)一回轉(zhuǎn)脈波數(shù) = 3000 P/r 一回轉(zhuǎn)移動量一回轉(zhuǎn)移動量 = 360 #PLC : 位置位置 36

22、00 速度速度 360 * 3000 = 1080000度度 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 速速 度度 控控 制制 模模 式式 AC伺服馬達與其它一般的可變速裝置：伺服馬達與其它一般的可變速裝置：(變頻器、直流馬達、渦電流繼手形可變頻器、直流馬達、渦電流繼手形可 變速馬達等變速馬達等)一樣，運轉(zhuǎn)速度可變換。其特長：一樣，運轉(zhuǎn)速度可變換。其特長： a.緩起動、停止機能： 加減速時產(chǎn)生的沖擊，加速及減速的變動率。 b.廣大的速度控制范圍： 從低速至高速之間的控制范圍(1：1000 5000)速度控制范圍內(nèi)、定轉(zhuǎn)矩 特性。 c.速度變動率小： 即使負載變動，速度依然不

23、會有太大的改變產(chǎn)生。 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI (速度控制模式速度控制模式) 腳位說明腳位說明(二二) 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI AC伺服馬達以電流做高精度的輸出轉(zhuǎn)矩控制。一般的用途為位置 控制或速度控制時速度偏差的結(jié)果所做電流控制。由外部直接控制電流 值亦可控制馬達的輸出轉(zhuǎn)矩如膠布機等張力控制可運用。 a.張力控制時，卷取的滾輪半徑越大時、負載轉(zhuǎn)矩相對增加。伺服馬達的輸出轉(zhuǎn)矩 相對增加。 b.卷取途中材料切斷時，負載瞬間變輕，但馬達高速回轉(zhuǎn)，此時伺服馬達的輸出轉(zhuǎn) 矩減少。 c.使用轉(zhuǎn)矩控制運動時，必需留意馬達的溫度與轉(zhuǎn)矩

24、特性的關(guān)系。 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 矩矩 控控 制制 模模 式式 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 三菱泛用伺服分類三菱泛用伺服分類 1.MR-C系列：系列：30W400W 系列：系列：50 系列：系列：50 系列：系列：50W55KW 系列：系列：50W55KW(30KW 50KW為為440V) 系列系列:100W2KW 系列系列:10W30W A-type：泛用標(biāo)準(zhǔn)界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN) B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B MRHBN) C-type：1軸控制內(nèi)藏(MR-J2-C、MR-HACN

25、、MR-J2S-CP) 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 三菱泛用伺服組成三菱泛用伺服組成 馬達HC-KFS43 HC-SFS102 驅(qū)動器MR-J2S-40A MR-J2S-100A CN1 接頭MR-J2CN1 MR-J2CN1 端子臺SMR-TB20+CABLE SMR-TB20+CABLE CN2 接頭MR-J2CNM MR-J2CNS 連接線MR-JCCBLM MR-JHSCBLM 電源接頭MR-PWCNK1 MR-PWCNS1 (MR-PWCNS2) 回升電阻內(nèi)藏 內(nèi)藏 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 19801985199

26、0199520002005年 產(chǎn)業(yè)界 的需求 生產(chǎn)性向 FMS 機能、性能 技術(shù)革新 占有率(%) POWER TRANSISTOR 模塊化 釹鐵磁石 8、16BIT微處理 免保養(yǎng) 高速應(yīng)答、CIM 低價位化 小型化 低噪音 省配線化 規(guī)格對應(yīng) 耐環(huán)境性 高速高性能 網(wǎng)路化 開放化 診斷機能 d-q變換(向量制 32BIT微處理 CAE 高密度實裝技術(shù) IPM DSP RISC微處理 具有機械系控制邏輯 網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 5% 10% 17% 23% 30% 35% A SA、SB J C H J2-Super J2 依控制器脈波 列作定位 與泛用SV同時 展開 全數(shù)字式伺服 無線的放大器 BUS形的

27、AMP 開發(fā) d-q軸控制 筆記本大小之普 及型之開發(fā) 內(nèi)含自動調(diào)諧機 能 標(biāo)準(zhǔn)ABS編碼器 標(biāo)準(zhǔn)CE、UL規(guī)格 依馬達ID識別 高密度卷線及連結(jié)CORE， 因此馬達小型化 機械分析機能 適應(yīng)制振控制 機械仿真機能 增益搜尋機能 MODEL適應(yīng)控制 實時自動調(diào)諧 SERIAL高速SCNET BUS對應(yīng) 采用32 BIT RISC CPU 共振濾波器 產(chǎn)業(yè)界最小之SERVO AMP 內(nèi)含IPM MELSERVO演進圖演進圖 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 產(chǎn)品特長產(chǎn)品特長 基本性能提升基本性能提升( (發(fā)揮機械性能之極限發(fā)揮機械性能之極限) ) 使用方便、安裝時間縮

28、短使用方便、安裝時間縮短 高性能實時自動調(diào)諧高性能實時自動調(diào)諧 應(yīng)答頻率、編碼器分辨率提升應(yīng)答頻率、編碼器分辨率提升 伺服馬達種類齊全伺服馬達種類齊全 共振濾波器、適應(yīng)制振控制共振濾波器、適應(yīng)制振控制 整體支持含有機械系整體支持含有機械系 模式適應(yīng)控制模式適應(yīng)控制 機械分析機能、機械仿真機能機械分析機能、機械仿真機能 增益搜尋機能增益搜尋機能 耐環(huán)境、規(guī)格、與既有品可互換耐環(huán)境、規(guī)格、與既有品可互換 耐振動提升耐振動提升 海外規(guī)格、馬達保護構(gòu)造海外規(guī)格、馬達保護構(gòu)造 伺服馬達伺服馬達ID 外形尺寸、安裝、各信號的互換性外形尺寸、安裝、各信號的互換性 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MI

29、TSUBISHI 產(chǎn)品區(qū)分產(chǎn)品區(qū)分 MR-J2高應(yīng)答版 性能 容量(W) 10305010040010003.5K22K55K100K MR-J2-Jr DC24V 10 30W MR-H 5022KW MR-J2 503.5KW 30 55KW MR-H400V 大容量 MR-J2 SUPER MR-C 30400W 7KW 30KW 50W 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 形名構(gòu)成形名構(gòu)成 M R - J 2 SM R - J 2 S - - 1 01 0 A A 1 1 無無:三相AC200V、單相AC230V，1:單相AC100V (預(yù)定販賣) A:標(biāo)準(zhǔn)脈

30、波列、模擬I/F B:SSCNET C:Controller 10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700) 伺服驅(qū)動器系列名伺服驅(qū)動器系列名 于既有之型名追加于既有之型名追加Super之之S 減速機與既有品相同減速機與既有品相同 外形尺寸及安裝具互換性外形尺寸及安裝具互換性 馬達系列馬達系列 MFS、KFS、SFS、RFS、UFS 串行通信用串行通信用 伺服馬達伺服馬達 H CH C - - K F SK F S 0 50 5 3 3 軸端加工軸端加工 K:槽鍵 D:D型軸 減速機減速機:G1、G1H、G2 電磁剎車電磁剎車: B:附電磁剎車附電磁剎車 額定旋轉(zhuǎn)速度

31、額定旋轉(zhuǎn)速度 r/min 1:1000 2:2000 3:3000 額定輸出額定輸出 05:50W70:7KW 伺服馬達系列名伺服馬達系列名 伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 馬達容量區(qū)分馬達容量區(qū)分 對應(yīng)之伺服驅(qū)動器(MR-J2-SUPER系列) HC-系列 旋轉(zhuǎn)速度r/min 額定/最高 容量(W) 30 50 100 500750 8501000 2000 3000 3500 7000 用途 小 容 量 低慣性 KFS 新規(guī)開發(fā) 超低慣性 MFS 中 容 量 中慣性 SFS 低慣性 RFS 扁 平 型 扁平型 UFS 3000/4500

32、3000/4500 1000/1500 2000/3000 3000/3000 3000/4500 2000/3000 3000/4500 皮帶驅(qū)動裝置 ROBOT 嵌入機 插件機 運輸裝置 繞線機 X-Y TABLE 食品機械 高頻度定位 裝置 食品機械 ROBOT 縫紉機 KFS馬達慣性為MFS馬達之35倍，可構(gòu)筑更安定的系統(tǒng) 使用方便使用方便 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 應(yīng)答頻率應(yīng)答頻率 高性能高性能 0 100 200 300 400 500 600 700 Hz 年199019921994199619982000 J J高應(yīng)答 J2 J2高應(yīng)答 J2

33、-Super 波特圖波特圖-3db所對應(yīng)的頻率 增益 (db) 頻率(Hz) J2-SUPER -3db 550 2002 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 定位整定時間定位整定時間 運轉(zhuǎn)模式運轉(zhuǎn)模式 指令 定位整定時間 馬達動作 條件條件 伺服馬達:HC-MFS13 伺服驅(qū)動器:MR-J2S-10A 負荷慣性比:3倍 定位 整定時間 J2-SuperJ2 0.9msec5msec 高性能高性能 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 高性能高性能 標(biāo)準(zhǔn) 準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn) J2-Super J2 II MINAS-A 容量 全容量 -750W 1KW-

34、-750W 750W 以上 -750W 750W 以上 編碼器(bit) INC/ABS INC/ABS INC/ABS INC ABS INC ABS INC ABS INC INC/ABS 121314151617181920 1KW以上 10000 10000 從小容量到中容量之機種，均采用絕對編碼方式:17bit(131072p/rev) 含高分辨率編碼器之馬達尺寸與既有品相同 同業(yè)狀況 編碼器的高度解析化編碼器的高度解析化 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 無論條件多么嚴格的狀態(tài)下，均能正確推定出負荷慣性 例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm、負荷慣性瞬時

35、比倍之場合、垂直軸不平衡負荷20%、磨 擦轉(zhuǎn)矩約15%、加減速轉(zhuǎn)矩額定之1.4% HC-MF13 :推定值 :實際之負荷慣性瞬時比 HC-MFS13 :推定值 :實際之負荷慣性瞬時比 既有自動調(diào)諧高性能即時自動調(diào)諧 30 20 10 0 慣 性 倍 率 時間sec 051015 啟動 30 20 10 0 慣 性 倍 率 時間sec 0 51015 啟動 高性能實時自動調(diào)諧高性能實時自動調(diào)諧 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 新共振濾波器新共振濾波器 轉(zhuǎn)矩 傳動機構(gòu) 負荷機械 頻率(Hz) 共振濾波器 于共振點使用共振濾波于共振點使用共振濾波器器 使用方便使用方便

36、在機械系剛性低的地方，轉(zhuǎn)矩在機械系剛性低的地方，轉(zhuǎn)矩 傳動部份會有軸共振情形發(fā)生。傳動部份會有軸共振情形發(fā)生。 可使用共振濾波器來抑制軸共可使用共振濾波器來抑制軸共 振，最多可使用振，最多可使用2 2個。個。 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 適應(yīng)制振控制適應(yīng)制振控制 即時自動地檢出共振點并抑制共振 。 時間 適應(yīng)制振 控制開始 使用方便使用方便 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 機械分析機能機械分析機能 伺服馬達加振時，機械 系的頻率分析開始進行 短時間30秒內(nèi)分析完畢 轉(zhuǎn)矩 傳動機構(gòu) 負荷機構(gòu) 機械系的診斷機械系的診斷 機械系的模塊化

37、機械系的模塊化 與機械仿真軟件組合作最合適的控制與機械仿真軟件組合作最合適的控制 共振點共振點 的測定的測定 由電腦做由電腦做 最適調(diào)整最適調(diào)整 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 增益搜尋機能增益搜尋機能 定位整定時間為表示從 指令終了到定位完了信 號 指令 定位整定時間 馬達動作 定位完了信號定位完了信號 收尋最合適的增益 123 46 789 增 益 B 增益A 5 101112 1315 161718 增 益 B 增益A 14 最合適的設(shè)定結(jié)果 1 2 3 4 自動收尋最 合適的增益 由電腦做由電腦做 最適調(diào)整最適調(diào)整 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱

38、MITSUBISHI 馬達容量 :容量選定軟件 機能面 :依各種資料檢討 性能及特性:依實機測試及經(jīng)驗 值推定 問題點 假設(shè)要獲得性能及特性時，須 對電機品及機械系再檢討、變 更及改造，并重新評估運轉(zhuǎn)模 式。 時間的損耗大時間的損耗大 既有之選定方法既有之選定方法 于設(shè)計階段，仿真機械系、電 機品及運轉(zhuǎn)模式，可獲得其特 性與性能并確認之。 在裝置設(shè)計階段，可同時使用 仿真軟件作電機品的選定，不 必等到實機測試。且不用依賴 感覺及經(jīng)驗仍可進行。 開發(fā)效率大幅提升開發(fā)效率大幅提升 仿真軟件方式仿真軟件方式 由電腦做由電腦做 最適調(diào)整最適調(diào)整 全面支持伺服系統(tǒng)之軟件全面支持伺服系統(tǒng)之軟件 機械仿真軟

39、件機械仿真軟件(1) 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 機械仿真軟件機械仿真軟件(2) 指令系情報輸入 模擬結(jié)果 輸入機械系情報 亦可從機械分析輸入 由電腦做由電腦做 最適調(diào)整最適調(diào)整 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 通信介面通信介面 RS-422RS-422的場合的場合( (最大至最大至3232軸軸) ) RS-232C/RS422 轉(zhuǎn)換模組轉(zhuǎn)換模組 擴充性擴充性RS-232CRS-232C的場合的場合 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 由J2至J2-Super 之變更內(nèi)容總結(jié) 驅(qū)動器的演算處理高速化驅(qū)動器

40、的演算處理高速化 應(yīng)答頻率250Hz550Hz 使用更加方便使用更加方便 自動調(diào)諧機能提升 共振濾波器及適應(yīng)制振控制 增益搜尋、機械分析及仿真機能 顯示LED 4位5位 擴充性擴充性 SSCNET對應(yīng)、RS232C、RS422 高分辨率編碼器的標(biāo)準(zhǔn)化高分辨率編碼器的標(biāo)準(zhǔn)化 13bit(8192)，14bit(16384)17bit(131072) 耐環(huán)境性提升耐環(huán)境性提升 馬達保護 小容量等級 IP44IP55 耐振動性 小容量 2G5G 使用更加方便使用更加方便 高慣性馬達 HC-KFS系列 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 操作說明 攝攝 陽陽 SETSUYO

41、三三 菱菱 MITSUBISHI 驅(qū)動系種類 攝攝 陽陽 SETSUYO 三三 菱菱 MITSUBISHI 自動調(diào)諧機能 Gain調(diào)整功能 Pr.2的設(shè)定 負荷 慣性比的 推定 自動設(shè)定的參數(shù) 使用者可調(diào)整的參數(shù) 自動調(diào)諧模式1 010 常時推定 PG1(Pr.6),GD2(Pr.34) PG2(Pr.35),VG1(Pr.36) VG2(Pr.37),VIC(Pr.38) Pr.2的應(yīng)答性設(shè)定 自動調(diào)諧模式2 020 Pr.34值固定 PG1(Pr.6),PG2(Pr.35) VG1(Pr.36),VG2(Pr.37) VIC(Pr.38) GD2(Pr.34) Pr.2的應(yīng)答性設(shè)定 手動模式1 030 PG2(Pr.35) VG1(Pr.36) PG1(Pr.6),GD