自動控制原理課件 全

1、 2021-7-4自動控制原理第一章2 引言 自動控制是一個(gè)非常有吸引力的研究領(lǐng)域，在過 去的幾十年中發(fā)展起來的理論和實(shí)踐解決了大量的自 動化問題，使這個(gè)領(lǐng)域具有了通用的特點(diǎn)。正因如此， 各工程專業(yè)都對大學(xué)生和研究生開設(shè)了相關(guān)的課程。 在我們周圍，確實(shí)存在著能實(shí)現(xiàn)自動控制的自然和 人造系統(tǒng)：人體的許多功能可以在不需要我們有意識 地干涉的情況下完成，從而維持我們的生命；在日常 生活中，我們每天都可以碰到自動運(yùn)行自動運(yùn)行的人造系統(tǒng)， 如電子的、機(jī)械的、化學(xué)的、水力的、金融的和經(jīng)濟(jì) 的。但大多數(shù)情況下，只有發(fā)生了故障，我們才意識 到它們是自動運(yùn)行的。 2021-7-4自動控制原理第一章3 出水出水

2、浮子浮子 連桿連桿 進(jìn)水閥進(jìn)水閥 水池水池 2021-7-4自動控制原理第一章4 歷史回顧 18世紀(jì)，James Watt 為控制蒸汽機(jī)速度設(shè)計(jì)的離心調(diào)節(jié)器。是自是自 動控制領(lǐng)域的第一項(xiàng)重大成果。在控制理論發(fā)展初期，做出過動控制領(lǐng)域的第一項(xiàng)重大成果。在控制理論發(fā)展初期，做出過 重大貢獻(xiàn)的眾多學(xué)者中有邁納斯基、黑曾和奈魁斯特。重大貢獻(xiàn)的眾多學(xué)者中有邁納斯基、黑曾和奈魁斯特。 1922年，Minorsky研制船舶操縱自動控制器，并證明了從系統(tǒng)的 微分方程確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 1932年，Nyquist提出了一種相當(dāng)簡便的方法，根據(jù)對穩(wěn)態(tài)正弦 輸入的開環(huán)響應(yīng)，確定閉環(huán)的穩(wěn)定性。 1934年，Hezen

3、提出了用于位置控制系統(tǒng)的伺服機(jī)構(gòu)的概念。討 論了可以精確跟蹤變化的輸入信號的繼電式伺服機(jī)構(gòu)。 19世紀(jì)40年代，頻率響應(yīng)法為閉環(huán)控制系統(tǒng)提供了一種可行方 法，從20世紀(jì)40年代末到50年代初，伊凡思Evans提出并完善了 根軌跡法。 2021-7-4自動控制原理第一章5 蒸汽蒸汽 nn n1 圖圖1-9 1-9 蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速自動控制系統(tǒng)蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速自動控制系統(tǒng) 負(fù)載負(fù)載圓錐形齒輪圓錐形齒輪 飛錘飛錘 套筒套筒 杠桿杠桿 閥門閥門 彈簧彈簧 蒸汽機(jī)蒸汽機(jī) 2021-7-4自動控制原理第一章6 自動控制技術(shù) 自動控制理論 經(jīng)典控制理論： 20世紀(jì)4050年代 現(xiàn)代控制理論： 20世紀(jì)60年代 2021

4、-7-4自動控制原理第一章7 術(shù)語 對象 過程 系統(tǒng) 擾動 反饋控制 反饋控制 系統(tǒng) 隨動系統(tǒng) 自動調(diào)整系統(tǒng) 過程控制系統(tǒng) 2021-7-4自動控制原理第一章8 術(shù)語 對象對象 是一個(gè)設(shè)備，它是由一些機(jī)器零件有機(jī) 地組合在一起的，其作用是完成一個(gè)特定的動 作。在下面的討論中，稱任何被控物體（如加 熱爐、化學(xué)反應(yīng)器或宇宙飛船）為對象。 過程過程 稱任何被控制的運(yùn)行狀態(tài)為過程，其具 體例子如化學(xué)過程、經(jīng)濟(jì)學(xué)過程、生物學(xué)過程。 系統(tǒng)系統(tǒng) 完成一定任務(wù)的一些元、部件的組合。 系統(tǒng)是一個(gè)廣義的概念。系統(tǒng)不限于物理系 統(tǒng)，系統(tǒng)的概念可以應(yīng)用于抽象的動態(tài)現(xiàn)象， 如在經(jīng)濟(jì)學(xué)中遇到的一些現(xiàn)象。因此，“系統(tǒng)” 這

5、個(gè)詞，應(yīng)當(dāng)理解為包含了物理學(xué)，生物學(xué)和 經(jīng)濟(jì)學(xué)等現(xiàn)象的系統(tǒng)。 2021-7-4自動控制原理第一章9 術(shù)語 擾動擾動 擾動是一種對系統(tǒng)的輸出產(chǎn)生不利影響 的信號。如果擾動產(chǎn)生在系統(tǒng)內(nèi)部稱為內(nèi)擾； 擾動產(chǎn)生在系統(tǒng)外部，則稱為外擾。外擾是系 統(tǒng)的輸入量。 反饋控制反饋控制 反饋控制是這樣一種控制過程，它 能夠在存在擾動的情況下，力圖減小系統(tǒng)的輸 出量與參考輸入量（也稱參據(jù)量）（或者任意 變化的希望的狀態(tài)）之間的偏差，而且其工作 正是基于這一偏差基礎(chǔ)之上的。在這里，反饋 控制僅僅是對無法預(yù)計(jì)的擾動（既那些預(yù)先無 法知道的擾動）而設(shè)計(jì)的，因?yàn)閷τ诳梢灶A(yù)計(jì) 的或是已知的擾動來說，總是可以在系統(tǒng)加以 校正的

6、，因而對于他們的測量是完全不必要的。 2021-7-4自動控制原理第一章10 術(shù)語 反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng) 反饋控制系統(tǒng)是一種能對輸出 量與參考輸入量進(jìn)行比較，并力圖保持兩者之 間的既定關(guān)系的系統(tǒng)，它利用輸出量與輸入量 的偏差來進(jìn)行控制。 應(yīng)當(dāng)指出，反饋控制系統(tǒng)不限于工程范疇， 在各種非工程范疇內(nèi)，諸如經(jīng)濟(jì)學(xué)和生物學(xué)中， 也存在者反饋控制系統(tǒng)。 例如，人的機(jī)體在某種意義上說，就類似于一 個(gè)具有許多控制變量的化工設(shè)備。在這種運(yùn)輸 和化學(xué)反應(yīng)網(wǎng)絡(luò)的過程控制中，包含者許多控 制回路，事實(shí)上，人的機(jī)體是一個(gè)極其復(fù)雜的 反饋控制系統(tǒng)。 2021-7-4自動控制原理第一章11 術(shù)語 隨動系統(tǒng)隨動系統(tǒng) 隨

7、動系統(tǒng)是一種反饋控制系統(tǒng)，在 這種系統(tǒng)中，輸出量是機(jī)械位移、速度或者加 速度。因此，隨動系統(tǒng)這個(gè)術(shù)語，與位置（或 速度或加速度）控制系統(tǒng)是同義語。在現(xiàn)代工 業(yè)中，廣泛采用者隨動系統(tǒng)。例如，采用程序 指令的機(jī)床的全自動化操作，就可以應(yīng)用隨動 系統(tǒng)來完成。 自動調(diào)整系統(tǒng)自動調(diào)整系統(tǒng) 自動調(diào)整系統(tǒng)是一種反饋控制系 統(tǒng)，在這種系統(tǒng)中，參考輸入量或希望的輸出 量，或者保持常值，或者隨時(shí)間而緩慢變化， 而這種系統(tǒng)的基本任務(wù)，正是要在存在擾動的 情況下，將實(shí)際的輸出量保持在希望的數(shù)值上。 2021-7-4自動控制原理第一章12 術(shù)語 過程控制系統(tǒng)過程控制系統(tǒng) 當(dāng)自動調(diào)整系統(tǒng)的輸出量是溫度、壓 力、流量、液面

8、或PH值（氫離子濃度）等這樣一些 變量時(shí)，就叫過程控制系統(tǒng)。過程控制在工業(yè)中獲 得廣泛應(yīng)用。像在加熱爐的溫度控制中，爐溫是根 據(jù)預(yù)先制定的程序進(jìn)行控制的，叫做程序控制。程 序控制是經(jīng)常采用的一種過程控制系統(tǒng)。例如，預(yù) 先制定的程序可以是：爐溫在一定的時(shí)間間隔內(nèi)， 先上生到某一給定溫度，然后在另一段時(shí)間間隔內(nèi) 再下降到另一給定溫度。在這類程序控制中，給定 量是按照預(yù)先制定的規(guī)律變化的。而控制器則保持 爐溫緊緊地跟隨給定量的變化。應(yīng)當(dāng)指出，大多數(shù) 程序控制系統(tǒng)都包含隨動系統(tǒng)，作為系統(tǒng)的整體部 件。 2021-7-4自動控制原理第一章13 第1章緒論 1.1自動控制的基本原理及控制系統(tǒng)的分類自動控制

9、的基本原理及控制系統(tǒng)的分類 1.2自動控制原理課程研究的內(nèi)容自動控制原理課程研究的內(nèi)容 2021-7-4自動控制原理第一章14 1.1.1自動控制的基本原理自動控制的基本原理 l所謂控制系統(tǒng)（Control System）就是通過執(zhí)行 規(guī)定的功能來實(shí)現(xiàn)某一給定目標(biāo)的一些相互關(guān)聯(lián) 單元的組合。由人直接或間接操作執(zhí)行裝置的控 制方式稱為手動控制（Manual Control）；而無 需人去直接或間接操縱執(zhí)行機(jī)構(gòu)，利用控制裝置 控制被控制量自動地按預(yù)定的規(guī)律變化的過程則 稱為自動控制（Automatic Control）。 2021-7-4自動控制原理第一章15 示例恒溫控制系統(tǒng) l由溫度計(jì)測出恒溫

10、箱的實(shí)際溫度與恒溫箱內(nèi)要求達(dá)到的 溫度進(jìn)行比較，得出偏差，根據(jù)偏差的大小和正負(fù)進(jìn)行 控制。當(dāng)恒溫箱溫度高于所要求的溫度時(shí)，移動調(diào)壓器 可動觸頭減小外施電壓，使箱溫減小到要求的溫度；若 箱溫低于給定溫度，則移動調(diào)壓器觸頭增大外施電壓， 使箱溫增大到給定溫度。 l人工控制精度不高， 人的反應(yīng)不夠快，不少 惡劣的場合人無法參與 直接控制。自動控制系 統(tǒng)可以解決以上問題。 下圖為一恒溫自動控制 系統(tǒng)原理框圖。 2021-7-4自動控制原理第一章16 恒溫箱的理想溫度由電壓u1給出，熱電偶檢測箱溫， 輸出電壓u2并反饋回去與給定電壓相比較得出偏差電壓 u= u1- u2，經(jīng)電壓和功率放大后控制電機(jī)的速度

11、和轉(zhuǎn) 向，從而改變調(diào)壓器滑動觸頭的位置，改變恒溫箱的外 施電壓達(dá)到恒定箱溫的目的。即當(dāng)恒溫箱內(nèi)溫度偏高時(shí)， 使調(diào)壓器降壓，反之升壓，直到溫度達(dá)到給定值為止。 此時(shí)偏差電壓u=0，電機(jī)停轉(zhuǎn)。 2021-7-4自動控制原理第一章17 不論是人工控制還是自動控制它們都需要檢測偏差，這 一偏差是由被控量的反饋值與給定值相比較產(chǎn)生的，它 們都需要利用檢測到的偏差去糾正偏差，使偏差減小或 消除。這種通過檢測、比較得到偏差，由偏差產(chǎn)生控制 作用，由控制作用使偏差減少或消除的原理就是我們所 研究的自動控制原理也稱反饋控制原理。（一般均為負(fù) 反饋）。 為了便于了解系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及作用原理，可將系統(tǒng)用功能 框圖表示。

12、 n被控對象（或過程）、給定元件、測量反饋元件、比較元件、放大被控對象（或過程）、給定元件、測量反饋元件、比較元件、放大 元件、校正元件、執(zhí)行元件元件、校正元件、執(zhí)行元件。 2021-7-4自動控制原理第一章18 1.1.2控制系統(tǒng)的分類控制系統(tǒng)的分類 控制系統(tǒng)的類型很多，它們的結(jié)構(gòu)類型控制系統(tǒng)的類型很多，它們的結(jié)構(gòu)類型 和所完成的任務(wù)也各不相同?？刂葡到y(tǒng)從信和所完成的任務(wù)也各不相同。控制系統(tǒng)從信 息傳送的特點(diǎn)或系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)來看可分為息傳送的特點(diǎn)或系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)來看可分為 開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，以及同時(shí)具開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，以及同時(shí)具 有開環(huán)結(jié)構(gòu)和閉環(huán)結(jié)構(gòu)的復(fù)合控制系統(tǒng)。有開環(huán)

13、結(jié)構(gòu)和閉環(huán)結(jié)構(gòu)的復(fù)合控制系統(tǒng)。 2021-7-4自動控制原理第一章19 一、開環(huán)控制系統(tǒng)一、開環(huán)控制系統(tǒng) 示例示例直流電動機(jī)開環(huán)調(diào)速系直流電動機(jī)開環(huán)調(diào)速系 統(tǒng)統(tǒng) 電電 壓壓 放大器放大器 功功 率率 放大器放大器 Mc 負(fù)載負(fù)載 n 電動機(jī)電動機(jī) + _ + _ + 電位器電位器 a u g u 給定電壓給定電壓u ug g經(jīng)放大后得到電樞電壓經(jīng)放大后得到電樞電壓u ua a，改變，改變u ug g可得不可得不 同的轉(zhuǎn)速同的轉(zhuǎn)速n n，該系統(tǒng)只有輸入量，該系統(tǒng)只有輸入量u ug g對輸出量對輸出量n n的單向控制的單向控制 作用。輸出端和輸入端之間不存在反饋回路。作用。輸出端和輸入端之間不存在

14、反饋回路。 2021-7-4自動控制原理第一章20 開環(huán)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡單，系統(tǒng)穩(wěn)定性好結(jié)構(gòu)簡單，系統(tǒng)穩(wěn)定性好，調(diào)試 方便，成本低。因此，在輸入量和輸出量之間的關(guān)系固定， 且內(nèi)部參數(shù)或外部負(fù)載等擾動因素不大，或這些擾動因素 可以預(yù)測并進(jìn)行補(bǔ)償?shù)那疤嵯?，?yīng)盡量采用開環(huán)控制系統(tǒng)。 開環(huán)控制的缺點(diǎn)當(dāng)控制過程中受到來自系統(tǒng)外部 的各種擾動因素，如負(fù)載變化、電源電壓波動等，以及來 自系統(tǒng)內(nèi)部的擾動因素，如元件參數(shù)變化等，都將會直接 影響到輸出量，而控制系統(tǒng)不能自動進(jìn)行補(bǔ)償，抗干擾性抗干擾性 能差能差。因此，開環(huán)系統(tǒng)對元器件的精度要求較高。 2021-7-4自動控制原理第一章21 二、閉環(huán)控制系統(tǒng)二、閉環(huán)

15、控制系統(tǒng) 電電 壓壓 放大器放大器 功功 率率 放大器放大器 Mc 負(fù)載負(fù)載 n 電動機(jī)電動機(jī) + _ + _ + _ uf 電位器電位器 測速發(fā)電機(jī)測速發(fā)電機(jī) + _ g u a u ue= ug-uf 2021-7-4自動控制原理第一章22 直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)方塊圖直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)方塊圖 n 電電 壓壓 放大器放大器 ue 輸輸 入入 量量 Mc 擾動擾動 輸輸 出出 量量 功功 率率 放大器放大器 直直 流流 電動機(jī)電動機(jī) ugua 測測 速速 發(fā)電機(jī)發(fā)電機(jī) uf 設(shè)上述系統(tǒng)原已在某個(gè)給定電壓設(shè)上述系統(tǒng)原已在某個(gè)給定電壓ug相對于的轉(zhuǎn)速相對于的轉(zhuǎn)速n狀狀 態(tài)下運(yùn)行，若一

16、旦受到某些干擾（如負(fù)載轉(zhuǎn)矩突然增大）態(tài)下運(yùn)行，若一旦受到某些干擾（如負(fù)載轉(zhuǎn)矩突然增大） 而引起轉(zhuǎn)速下降時(shí)，系統(tǒng)就會自動地產(chǎn)生相應(yīng)的調(diào)整過程而引起轉(zhuǎn)速下降時(shí)，系統(tǒng)就會自動地產(chǎn)生相應(yīng)的調(diào)整過程。 偏差始終存在偏差始終存在 正反饋不能進(jìn)行控制，會使系統(tǒng)的偏差越來越大。正反饋不能進(jìn)行控制，會使系統(tǒng)的偏差越來越大。 Mcnufue（ ue = = ug - - uf ）uan 2021-7-4自動控制原理第一章23 閉環(huán)控制的優(yōu)點(diǎn)閉環(huán)控制的優(yōu)點(diǎn)抑制擾動能力強(qiáng)，與開環(huán)控制抑制擾動能力強(qiáng)，與開環(huán)控制 相比，對參數(shù)變化不敏感，并能獲得滿意的動態(tài)特性和相比，對參數(shù)變化不敏感，并能獲得滿意的動態(tài)特性和 控制精度。

17、控制精度。 閉環(huán)控制的缺點(diǎn)閉環(huán)控制的缺點(diǎn)引入反饋增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性，引入反饋增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性， 如果閉環(huán)系統(tǒng)參數(shù)的選取不適當(dāng)，系統(tǒng)可能會產(chǎn)生振蕩，如果閉環(huán)系統(tǒng)參數(shù)的選取不適當(dāng)，系統(tǒng)可能會產(chǎn)生振蕩， 甚至系統(tǒng)失穩(wěn)而無法正常工作，這是自動控制理論和系甚至系統(tǒng)失穩(wěn)而無法正常工作，這是自動控制理論和系 統(tǒng)設(shè)計(jì)必須解決的重要問題。統(tǒng)設(shè)計(jì)必須解決的重要問題。 自動控制理論主要研究閉環(huán)控制系統(tǒng)自動控制理論主要研究閉環(huán)控制系統(tǒng) 2021-7-4自動控制原理第一章24 無論是人工控制還是自動控制，它們都需要檢測偏差， 這一偏差是給定值與由被控量的反饋值相比較產(chǎn)生的， 它們都需要利用檢測到的偏差去糾正偏差，使偏

18、差減小 或消除。 這種通過檢測、比較得到偏差，由偏差產(chǎn)生控制作用，這種通過檢測、比較得到偏差，由偏差產(chǎn)生控制作用， 由控制作用使偏差減少或消除的原理就是我們所研究的由控制作用使偏差減少或消除的原理就是我們所研究的 也稱反饋控制原理。（負(fù)反饋）也稱反饋控制原理。（負(fù)反饋） 自動控制系統(tǒng)按一定的原則分成各種類型：自動控制系統(tǒng)按一定的原則分成各種類型： 2021-7-4自動控制原理第一章25 1.按輸入信號的特征分 1）恒值調(diào)節(jié)系統(tǒng)：該類系統(tǒng)的輸入信號為一 常數(shù)，擾動使被控量偏離理想值而出現(xiàn)偏差， 利用偏差該系統(tǒng)可使被控量回復(fù)到理想值或 接近理想值。上述的轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)、恒 溫控制系統(tǒng)均屬于此類系

19、統(tǒng)。 2）隨動系統(tǒng)：這類系統(tǒng)的給定量是時(shí)間的未 知函數(shù)，系統(tǒng)能使被控量準(zhǔn)確、快速地跟隨 給定量變化。隨動系統(tǒng)又稱伺服系統(tǒng)?；鹋?自動瞄準(zhǔn)系統(tǒng)、船舶自動舵均屬此類系統(tǒng)。 2021-7-4自動控制原理第一章26 模型模型 放大放大功放功放 電動機(jī)電動機(jī)減速器減速器 零件零件 r(t) c(t) E e(t) 仿型銑床隨動系統(tǒng) 2021-7-4自動控制原理第一章27 防空武器半實(shí)物仿真 2021-7-4自動控制原理第一章28 船舶隨動舵的控制系統(tǒng)原理圖船舶隨動舵的控制系統(tǒng)原理圖 P1 E0 P2+ 放大器放大器 直流直流 電動機(jī)電動機(jī) 減速箱減速箱 +nu1 ueui uo 自動控制系統(tǒng)示例 202

20、1-7-4自動控制原理第一章29 i 導(dǎo)彈發(fā)射架方位控制原理圖導(dǎo)彈發(fā)射架方位控制原理圖 手輪手輪 輸入軸輸入軸 P1 E0 ui ue ua + u P E0 u0 放大器放大器 輸出軸輸出軸 o 自動控制系統(tǒng)示例 2021-7-4自動控制原理第一章30 2.按描述系統(tǒng)的動態(tài)方程分 1)線性系統(tǒng)：該類系統(tǒng)的特點(diǎn)在于組 成系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)的輸入輸出特性都是 線性的，系統(tǒng)的性能可用線性微分方 程（或差分方程）來描述。 n2)非線性系統(tǒng)：該類系統(tǒng)的特點(diǎn)在于系統(tǒng) 中含有一個(gè)或多個(gè)非線性元件。系統(tǒng)的性 能需用非線性微分方程（或差分方程）來 描述。 2021-7-4自動控制原理第一章31 3.按信號的傳遞是否

21、連續(xù)分 1）連續(xù)系統(tǒng)：該類系統(tǒng)各環(huán)節(jié)間的信號均為 時(shí)間t的連續(xù)函數(shù)，其運(yùn)動規(guī)律可用微分方程描 述。 2）離散系統(tǒng)：該類系統(tǒng)在信號傳遞過程中有一處或 多處的信號是脈沖序列或數(shù)字編碼，其運(yùn)動規(guī)律可用 差分方程描述。數(shù)字控制系統(tǒng)、采樣系統(tǒng)為離散系統(tǒng)。 系統(tǒng)還可按其參數(shù)是否隨時(shí)間變化而分為定常系統(tǒng)或 時(shí)變系統(tǒng) 2021-7-4自動控制原理第一章32 1.2自動控制原理課程研究的內(nèi)容自動控制原理課程研究的內(nèi)容 1.2.1系統(tǒng)分析系統(tǒng)分析 對自動控制系統(tǒng)進(jìn)行分析研究，首先應(yīng)對系統(tǒng)進(jìn)行定性分對自動控制系統(tǒng)進(jìn)行分析研究，首先應(yīng)對系統(tǒng)進(jìn)行定性分 析。所謂定性分析，就是在弄清組成系統(tǒng)的各單元及元件在析。所謂定性分

22、析，就是在弄清組成系統(tǒng)的各單元及元件在 系統(tǒng)中的地位和作用，以及他們之間的相互聯(lián)系的基礎(chǔ)上，系統(tǒng)中的地位和作用，以及他們之間的相互聯(lián)系的基礎(chǔ)上， 分析系統(tǒng)的工作原理。然后，在定性分析的基礎(chǔ)上，建立系分析系統(tǒng)的工作原理。然后，在定性分析的基礎(chǔ)上，建立系 統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；再應(yīng)用自動控制理論對系統(tǒng)的穩(wěn)定性、穩(wěn)態(tài)統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；再應(yīng)用自動控制理論對系統(tǒng)的穩(wěn)定性、穩(wěn)態(tài) 性能和動態(tài)性能進(jìn)行定量分析。最后，在系統(tǒng)分析的基礎(chǔ)上性能和動態(tài)性能進(jìn)行定量分析。最后，在系統(tǒng)分析的基礎(chǔ)上 找到改善系統(tǒng)性能，提高系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)的有效途徑。以上過找到改善系統(tǒng)性能，提高系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)的有效途徑。以上過 程稱為對控制系統(tǒng)的分析，簡稱系統(tǒng)分析。程稱為對控制系統(tǒng)的分析，簡稱系統(tǒng)分析。 經(jīng)典自動控制理論中。系統(tǒng)的分析方法有：時(shí)域分析法經(jīng)典自動控制理論中。系統(tǒng)的分析方法有：時(shí)域分析法 （Time-domain Analysis Method）、頻域分析法（）、頻域分析法（Frequency Response Method）、根軌跡法（）、根軌跡法（The