第十一章可編程控制器及其應(yīng)用

1、11.2 可編程控制器的程序編制可編程控制器的程序編制 11.3 可編程控制器應(yīng)用舉例可編程控制器應(yīng)用舉例 11.1 可編程控制器的結(jié)構(gòu)和工作原理可編程控制器的結(jié)構(gòu)和工作原理 繼電接觸控制系統(tǒng)的缺點(diǎn)繼電接觸控制系統(tǒng)的缺點(diǎn): : (1)(1)機(jī)械觸點(diǎn)多機(jī)械觸點(diǎn)多 (2)(2)接線復(fù)雜接線復(fù)雜 (3)(3)可靠性低可靠性低 (4)(4)功耗高、通用性差，功耗高、通用性差， 總之總之, ,不能滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)過(guò)程復(fù)雜多變的控制要求。不能滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)過(guò)程復(fù)雜多變的控制要求。 可編程控制器可編程控制器( (Programmable Logical Controller) ) 是以中央處理器為核心，綜合了

2、計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制等是以中央處理器為核心，綜合了計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制等 先進(jìn)技術(shù)發(fā)展起來(lái)的一種工業(yè)控制器。專門用于工業(yè)先進(jìn)技術(shù)發(fā)展起來(lái)的一種工業(yè)控制器。專門用于工業(yè) 現(xiàn)場(chǎng)的自動(dòng)控制裝置?，F(xiàn)場(chǎng)的自動(dòng)控制裝置。 KM- KM-Y KM- KM SB1 SB2 KM 傳統(tǒng)：傳統(tǒng)：Y Y 起動(dòng)控制起動(dòng)控制 FR SB3 KM-Y KM- 如何自動(dòng)完成這一延時(shí)切換？如何自動(dòng)完成這一延時(shí)切換？ 等待幾分鐘的啟動(dòng)時(shí)間后，手動(dòng)按下等待幾分鐘的啟動(dòng)時(shí)間后，手動(dòng)按下 復(fù)合按鈕復(fù)合按鈕SB3,則切換為三角形接法。則切換為三角形接法。 KM U1 V1 W1 U2 V2 W2 KMY (a)主電路主電路 SB2 E X2

3、Y3 COM PLC COM KMY FR Y2 KM SB1 X1 KM Y1 (b)控制電路控制電路 KM U1 V1 W1 U2 V2 W2 KMY (a)主電路主電路 PLC 的優(yōu)點(diǎn)的優(yōu)點(diǎn): (1)具有可靠性高具有可靠性高 (2)(2)功能完善、組合靈活功能完善、組合靈活 (3)(3)編程簡(jiǎn)單編程簡(jiǎn)單 (4)(4)功耗低、體積小等優(yōu)點(diǎn)。功耗低、體積小等優(yōu)點(diǎn)。 缺點(diǎn)缺點(diǎn): : 存儲(chǔ)容量小，價(jià)格高。存儲(chǔ)容量小，價(jià)格高。 本章只為初學(xué)者提供本章只為初學(xué)者提供 PLC 基礎(chǔ)知識(shí)基礎(chǔ)知識(shí), ,重點(diǎn)是簡(jiǎn)單重點(diǎn)是簡(jiǎn)單 程序編制，重在應(yīng)用。程序編制，重在應(yīng)用。 PLC的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)一般由以下一般由以下幾

4、個(gè)主要部分構(gòu)成。幾個(gè)主要部分構(gòu)成。 (1)(1)主機(jī)主機(jī):CPU:CPU、存儲(chǔ)器、存儲(chǔ)器; ; (2)(2)輸入輸入/ /輸出接口輸出接口; ; (3)(3)電源電源; ; (4)(4)編程器編程器; ; (5)(5)擴(kuò)展接口擴(kuò)展接口; ; (6)(6)外部設(shè)備接口外部設(shè)備接口; ; 11.1.1 可編程控制器的結(jié)構(gòu)及各部分的作用可編程控制器的結(jié)構(gòu)及各部分的作用 PLC 硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 電電 源源 I/O 擴(kuò)擴(kuò) 展展 單單 元元 輸入設(shè)備輸入設(shè)備輸出設(shè)備輸出設(shè)備 輸輸 出出 接接 口口 外外 部部 設(shè)設(shè) 備備 接接 口口 輸輸 入入 接接 口口 I/O 擴(kuò)擴(kuò) 展展 接接 口口 主

5、機(jī)主機(jī) PLC 編程器編程器 打印機(jī)打印機(jī) 磁帶機(jī)磁帶機(jī) 計(jì)計(jì)算機(jī)算機(jī) 掃描儀掃描儀 CPU 存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器 用戶用戶 程序程序 系統(tǒng)系統(tǒng) 程序程序 數(shù)數(shù) 據(jù)據(jù) 按鈕按鈕 行程行程 開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān) 觸點(diǎn)觸點(diǎn) 電磁閥電磁閥 電磁電磁 線圈線圈 指示燈指示燈 PLC 可看作一個(gè)系統(tǒng)，外部的各種開(kāi)關(guān)信號(hào)可看作一個(gè)系統(tǒng)，外部的各種開(kāi)關(guān)信號(hào) 或模擬信號(hào)均為或模擬信號(hào)均為輸入量輸入量，它們經(jīng)輸入，它們經(jīng)輸入接口寄存接口寄存到到 PLC 內(nèi)部的內(nèi)部的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中，而后按用戶程序要求進(jìn)中，而后按用戶程序要求進(jìn) 行行邏輯運(yùn)算和數(shù)據(jù)處理邏輯運(yùn)算和數(shù)據(jù)處理，最后以，最后以輸出變量輸出變量的形式送的形式送 到到輸出

6、接口輸出接口，從而，從而控制輸出設(shè)備控制輸出設(shè)備。 11.1.2 可編程控制器的工作方式可編程控制器的工作方式 PLC 采用采用“順序掃描、不斷循環(huán)順序掃描、不斷循環(huán)”的方式進(jìn)行工的方式進(jìn)行工 作。其工作過(guò)程分為作。其工作過(guò)程分為輸入采樣輸入采樣、程序執(zhí)行程序執(zhí)行和和輸出刷新輸出刷新 三個(gè)階段，并進(jìn)行周期循環(huán)。三個(gè)階段，并進(jìn)行周期循環(huán)。 輸入端子輸入端子 輸入鎖存器輸入鎖存器 輸入狀態(tài)寄存器輸入狀態(tài)寄存器 輸出鎖存器輸出鎖存器 輸出狀態(tài)寄存器輸出狀態(tài)寄存器 輸出端子輸出端子 程序執(zhí)行程序執(zhí)行 讀讀 讀讀 寫寫 輸入采樣輸入采樣程序執(zhí)行程序執(zhí)行輸出刷新輸出刷新 一個(gè)掃描周期一個(gè)掃描周期 一條指令

7、所需時(shí)間一般不超過(guò)一條指令所需時(shí)間一般不超過(guò) 100 ms。 PLC在輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入在輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入 所有輸入端的所有輸入端的通通/斷斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)，并將此狀態(tài)狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)，并將此狀態(tài) 存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程 序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā)序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā) 生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變，只生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變，只 有在下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入有在下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入。 PLC在執(zhí)行階段，按先左后右

8、，先上后下的步在執(zhí)行階段，按先左后右，先上后下的步 序，執(zhí)行程序指令。其過(guò)程如下：從輸入狀態(tài)寄存序，執(zhí)行程序指令。其過(guò)程如下：從輸入狀態(tài)寄存 器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀出有關(guān)元件的通器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀出有關(guān)元件的通/斷狀斷狀 態(tài)，并根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存態(tài)，并根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存 入有關(guān)的狀態(tài)寄存器中。入有關(guān)的狀態(tài)寄存器中。 在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對(duì)應(yīng)在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對(duì)應(yīng) 的輸出狀態(tài)寄存器的通的輸出狀態(tài)寄存器的通/斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn)斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn) 存到輸出寄存器，去控制各物理繼電器的通存到輸出寄存器，去

9、控制各物理繼電器的通/斷，這斷，這 才是才是PLC的實(shí)際輸出。的實(shí)際輸出。 由由PLC的工作過(guò)程可見(jiàn)，的工作過(guò)程可見(jiàn)， 在在PLC的程序執(zhí)行階的程序執(zhí)行階 段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容 也不會(huì)立即改變，要等到下一個(gè)周期輸入處理階段也不會(huì)立即改變，要等到下一個(gè)周期輸入處理階段 才能改變。暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號(hào)，才能改變。暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號(hào)， 等到一個(gè)循環(huán)周期結(jié)束，等到一個(gè)循環(huán)周期結(jié)束，CPU集中將這些輸出信號(hào)集中將這些輸出信號(hào) 全部輸出給輸出鎖存器，這才成為實(shí)際的全部輸出給輸出鎖存器，這才成為實(shí)際的CPU輸出。輸

10、出。 因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個(gè)掃描周因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個(gè)掃描周 期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個(gè)掃描周期。期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個(gè)掃描周期。 PLC 采用采用“順序掃描、不斷循環(huán)順序掃描、不斷循環(huán)”的方式進(jìn)行工作。的方式進(jìn)行工作。 指指PLC外部輸入和輸出端子數(shù)外部輸入和輸出端子數(shù)。通常小型機(jī)有通常小型機(jī)有 幾十點(diǎn)，中型機(jī)有幾百個(gè)點(diǎn)，而大型機(jī)超過(guò)千點(diǎn)。幾十點(diǎn)，中型機(jī)有幾百個(gè)點(diǎn)，而大型機(jī)超過(guò)千點(diǎn)。 用來(lái)衡量用來(lái)衡量PLC所能存儲(chǔ)用戶程序的多少。所能存儲(chǔ)用戶程序的多少。在在 PLC 中，程序指令按中，程序指令按“步步”存存, , 一一 “步步”占用一

11、占用一 個(gè)地址單元個(gè)地址單元, ,一條指令有的往往不止一一條指令有的往往不止一“步步”。一個(gè)。一個(gè) 地地 址單元一般占兩個(gè)字節(jié)。址單元一般占兩個(gè)字節(jié)。 指掃描指掃描1000步用戶程序所需的時(shí)間步用戶程序所需的時(shí)間，以，以ms/千步千步 為單位。為單位。有時(shí)也用掃描一步指令的時(shí)間計(jì)有時(shí)也用掃描一步指令的時(shí)間計(jì), ,如如 s/s/步。步。 4. . 指令系統(tǒng)條數(shù)指令系統(tǒng)條數(shù) PLC 具有具有基本指令和高級(jí)指令，指令的種類和數(shù)基本指令和高級(jí)指令，指令的種類和數(shù) 量越多，其軟件功能越強(qiáng)。量越多，其軟件功能越強(qiáng)。 5. 編程元件的種類和數(shù)量編程元件的種類和數(shù)量 編程元件是指輸入繼電器、輸出繼電器、輔助繼

12、編程元件是指輸入繼電器、輸出繼電器、輔助繼 電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、通用電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、通用“字字”寄存器、數(shù)據(jù)寄寄存器、數(shù)據(jù)寄 存器及特殊功能繼電器等，其種類和數(shù)量的多少是存器及特殊功能繼電器等，其種類和數(shù)量的多少是衡衡 量量 PLC 硬件硬件功能強(qiáng)弱的一個(gè)指標(biāo)。功能強(qiáng)弱的一個(gè)指標(biāo)。 PLC 內(nèi)部?jī)?nèi)部“繼電器繼電器”是存儲(chǔ)是存儲(chǔ) 器的存儲(chǔ)單元。器的存儲(chǔ)單元。 當(dāng)寫入該單元邏輯狀態(tài)為當(dāng)寫入該單元邏輯狀態(tài)為“1”時(shí)，則表示相應(yīng)繼電時(shí)，則表示相應(yīng)繼電 器的線圈接通，其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。器的線圈接通，其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。 所以所以 PLC 內(nèi)部這些繼電器稱為內(nèi)部這些繼電器稱為

13、“軟軟”繼電器。繼電器。 元件名稱元件名稱代表字母代表字母編號(hào)范圍編號(hào)范圍功能說(shuō)明功能說(shuō)明 輸入繼電器輸入繼電器 輸出繼電器輸出繼電器 輔助繼電器輔助繼電器 通用通用“字字” 寄存器寄存器 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器 定時(shí)器定時(shí)器 X Y R T C WR X0 XF 共共16點(diǎn)點(diǎn) 接收外部輸入的信號(hào)接收外部輸入的信號(hào) 輸出程序執(zhí)行結(jié)果輸出程序執(zhí)行結(jié)果 給外部輸出設(shè)備給外部輸出設(shè)備 在程序內(nèi)部使用，在程序內(nèi)部使用， 不能提供外部輸出不能提供外部輸出 延時(shí)定時(shí)繼電器，其延時(shí)定時(shí)繼電器，其 觸點(diǎn)在程序內(nèi)部使用觸點(diǎn)在程序內(nèi)部使用 減法計(jì)數(shù)繼電器，其減法計(jì)數(shù)繼電器，其 觸點(diǎn)在程序內(nèi)部使用觸點(diǎn)在程序內(nèi)部使用 每個(gè)每個(gè)

14、WR由相應(yīng)的由相應(yīng)的16 個(gè)輔助個(gè)輔助繼電器繼電器R 構(gòu)成構(gòu)成 Y0 Y7 共共 8 點(diǎn)點(diǎn) R0 R62F 共共 1008 點(diǎn)點(diǎn) T0 T99 共共 100 點(diǎn)點(diǎn) C100 C143 共共 44 點(diǎn)點(diǎn) WR0 WR62 共共63個(gè)個(gè) 11.1.4 可編程控制器的主要功能和特點(diǎn)可編程控制器的主要功能和特點(diǎn) (1) 開(kāi)關(guān)邏輯控制開(kāi)關(guān)邏輯控制 用用PLC取代傳統(tǒng)的繼電接觸器進(jìn)行邏輯控制。取代傳統(tǒng)的繼電接觸器進(jìn)行邏輯控制。 (3) 步進(jìn)控制步進(jìn)控制 (4) 數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理 (2) 定時(shí)定時(shí)/計(jì)數(shù)控制計(jì)數(shù)控制 用用PLC的定時(shí)的定時(shí)/計(jì)數(shù)指令來(lái)實(shí)現(xiàn)定時(shí)和計(jì)數(shù)控制。計(jì)數(shù)指令來(lái)實(shí)現(xiàn)定時(shí)和計(jì)數(shù)控制。 用步進(jìn)

15、指令實(shí)現(xiàn)一道工序完成后，再進(jìn)行下一道用步進(jìn)指令實(shí)現(xiàn)一道工序完成后，再進(jìn)行下一道 工序操作的控制。工序操作的控制。 能進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸、比較、移位數(shù)制轉(zhuǎn)換、算術(shù)運(yùn)能進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸、比較、移位數(shù)制轉(zhuǎn)換、算術(shù)運(yùn) 算和邏輯運(yùn)算等操作。算和邏輯運(yùn)算等操作。 (5) 過(guò)程控制過(guò)程控制 (6) 運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)控制 (7) 通信聯(lián)網(wǎng)通信聯(lián)網(wǎng) (8) 監(jiān)控監(jiān)控 (9) 數(shù)字量與模擬量的轉(zhuǎn)換數(shù)字量與模擬量的轉(zhuǎn)換 可實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度、壓力、速度、流量等非電量參數(shù)可實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度、壓力、速度、流量等非電量參數(shù) 進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié) 通過(guò)高速計(jì)數(shù)模塊和位置控制模塊進(jìn)行單軸和多通過(guò)高速計(jì)數(shù)模塊和位置控制模塊進(jìn)行單軸和多 種控制。如用于

16、數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等控制。種控制。如用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人等控制。 通過(guò)通過(guò)PLC之間的聯(lián)網(wǎng)及與計(jì)算機(jī)的聯(lián)接，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)之間的聯(lián)網(wǎng)及與計(jì)算機(jī)的聯(lián)接，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn) 程控制或數(shù)據(jù)交換。程控制或數(shù)據(jù)交換。 能監(jiān)視系統(tǒng)各部分的運(yùn)行情況能監(jiān)視系統(tǒng)各部分的運(yùn)行情況,并能在線修改控制并能在線修改控制 程序和設(shè)定值。程序和設(shè)定值。 能進(jìn)行能進(jìn)行A/D和和D/A轉(zhuǎn)換，以適應(yīng)對(duì)模擬量的控制。轉(zhuǎn)換，以適應(yīng)對(duì)模擬量的控制。 (1) 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)?？煽啃愿?，抗干擾能力強(qiáng)。 。 可可編程控制器編程控制器的的程序有程序有系統(tǒng)程序系統(tǒng)程序和和用戶程序用戶程序兩種。兩種。 系統(tǒng)程序用戶不能修改。系統(tǒng)程序用戶不能修改。 用戶程序是用

17、戶根據(jù)控制要求，用戶程序是用戶根據(jù)控制要求，利用利用 PLC 廠家廠家提提 供的程序編制語(yǔ)言編寫的應(yīng)用程序。供的程序編制語(yǔ)言編寫的應(yīng)用程序。 6.2.1 可可編程控制器的編程語(yǔ)言編程控制器的編程語(yǔ)言 PLC 的編程的編程語(yǔ)言以梯形圖語(yǔ)言和指令語(yǔ)句表語(yǔ)言語(yǔ)言以梯形圖語(yǔ)言和指令語(yǔ)句表語(yǔ)言 最為常用，并且兩者常常聯(lián)合使用。最為常用，并且兩者常常聯(lián)合使用。 是在繼電控制系統(tǒng)電氣原理圖基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出來(lái)的是在繼電控制系統(tǒng)電氣原理圖基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出來(lái)的 一種圖形語(yǔ)言。它繼承了繼電器觸點(diǎn)、線圈、串聯(lián)、一種圖形語(yǔ)言。它繼承了繼電器觸點(diǎn)、線圈、串聯(lián)、 并聯(lián)等術(shù)語(yǔ)和符號(hào)，并聯(lián)等術(shù)語(yǔ)和符號(hào)，根據(jù)控制要求聯(lián)接而成的根據(jù)控制要

18、求聯(lián)接而成的表示表示 PLC輸輸入和輸出之間邏輯關(guān)系的圖形。入和輸出之間邏輯關(guān)系的圖形。 編程元件的種類用圖形符號(hào)及字母或數(shù)字加以區(qū)別。編程元件的種類用圖形符號(hào)及字母或數(shù)字加以區(qū)別。 梯形圖中用梯形圖中用表示表示 PLC 編程編程元件的元件的動(dòng)合（常開(kāi)）觸點(diǎn)動(dòng)合（常開(kāi)）觸點(diǎn) 表示動(dòng)斷（常閉）觸點(diǎn)表示動(dòng)斷（常閉）觸點(diǎn) 表示線圈表示線圈 (ED) X2X1Y1 Y1 動(dòng)合動(dòng)合 觸點(diǎn)觸點(diǎn) 輸輸 出出 繼繼 電電 器器 線線 圈圈 動(dòng)合動(dòng)合 觸點(diǎn)觸點(diǎn) PLC 輸入輸入繼電繼電 器動(dòng)斷觸點(diǎn)器動(dòng)斷觸點(diǎn) KM 12 SB1 SB2 KM ( (1) )梯形圖中的繼電器不是梯形圖中的繼電器不是物理物理繼電器，

19、繼電器，是是 PLC存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器的一個(gè)存儲(chǔ)單元。當(dāng)寫入該單元的邏輯的一個(gè)存儲(chǔ)單元。當(dāng)寫入該單元的邏輯 狀態(tài)為狀態(tài)為“1 1”時(shí)，則表示相應(yīng)繼電器的線圈接通，時(shí)，則表示相應(yīng)繼電器的線圈接通， 其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。其動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。 幾點(diǎn)說(shuō)明幾點(diǎn)說(shuō)明 ( (2) ) 梯形圖按梯形圖按從左到右、自上而下的順序排列。從左到右、自上而下的順序排列。 每一邏輯行每一邏輯行( (或稱梯級(jí)或稱梯級(jí)) )起始于起始于左母線左母線，然后是觸點(diǎn)的，然后是觸點(diǎn)的 串、并聯(lián)連接，最后是線圈與串、并聯(lián)連接，最后是線圈與右母線右母線相聯(lián)。相聯(lián)。 ( (3) ) 梯形圖中每個(gè)梯級(jí)流過(guò)的不是物理電流，而梯

20、形圖中每個(gè)梯級(jí)流過(guò)的不是物理電流，而 是是“概念電流概念電流”，從左流向右從左流向右，其兩端沒(méi)有電源。這，其兩端沒(méi)有電源。這 個(gè)個(gè)“概念電流概念電流”只是用來(lái)形象地描述用戶程序執(zhí)行中只是用來(lái)形象地描述用戶程序執(zhí)行中 滿足線圈接通的條件。滿足線圈接通的條件。 ( (4) ) 輸入繼電器用于接收外部輸入信號(hào)輸入繼電器用于接收外部輸入信號(hào)，而不而不 能由能由PLC內(nèi)部其他繼電器的觸點(diǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)。因此，梯內(nèi)部其他繼電器的觸點(diǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)。因此，梯 形圖中只出現(xiàn)輸入繼電器的觸點(diǎn)，而不出現(xiàn)其線圈。形圖中只出現(xiàn)輸入繼電器的觸點(diǎn)，而不出現(xiàn)其線圈。 輸出繼電器輸出程序執(zhí)行結(jié)果給外部輸出設(shè)備。當(dāng)輸出繼電器輸出程序執(zhí)行結(jié)果給

21、外部輸出設(shè)備。當(dāng) 梯形圖中的輸出繼電器線圈接通時(shí)，就有信號(hào)輸出，梯形圖中的輸出繼電器線圈接通時(shí)，就有信號(hào)輸出， 但不是直接驅(qū)動(dòng)輸出設(shè)備，而要通過(guò)輸出接口的繼但不是直接驅(qū)動(dòng)輸出設(shè)備，而要通過(guò)輸出接口的繼 電器電器、晶體管或晶閘管才能實(shí)現(xiàn)。、晶體管或晶閘管才能實(shí)現(xiàn)。 輸出繼電器的觸點(diǎn)也可供內(nèi)部編程使用。輸出繼電器的觸點(diǎn)也可供內(nèi)部編程使用。 籠型籠型電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)直接直接起動(dòng)起動(dòng)控制控制的指令語(yǔ)句表的指令語(yǔ)句表 梯形圖梯形圖 左左 母母 線線 (ED) X2X1Y1 Y1 0 ST X2 1 OR Y1 2 AN/ X1 3 OT Y1 4 ED 指指 令令地址地址 2. .指令語(yǔ)句表指令語(yǔ)句表 指令

22、語(yǔ)句表是一種用指令助記符指令語(yǔ)句表是一種用指令助記符來(lái)編制來(lái)編制 PLC 程程 序的語(yǔ)言，序的語(yǔ)言，它類似于計(jì)算機(jī)的匯編語(yǔ)言，但比匯編語(yǔ)它類似于計(jì)算機(jī)的匯編語(yǔ)言，但比匯編語(yǔ) 言容易理解。若干條指令組成的程序就是指令語(yǔ)句表言容易理解。若干條指令組成的程序就是指令語(yǔ)句表 ED 程序結(jié)束指令。程序結(jié)束指令。 OT 輸出指令輸出指令: : 用于將運(yùn)算結(jié)果驅(qū)動(dòng)指定線圈，用于將運(yùn)算結(jié)果驅(qū)動(dòng)指定線圈， 圖中驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈圖中驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈 Y1。 AN/ / 觸點(diǎn)串聯(lián)反指令觸點(diǎn)串聯(lián)反指令( (也稱與非指令也稱與非指令):):用于單用于單 個(gè)動(dòng)斷觸點(diǎn)的串聯(lián)，圖中串聯(lián)個(gè)動(dòng)斷觸點(diǎn)的串聯(lián)，圖中串聯(lián) X1。

23、ST 起始指令起始指令( (取指令取指令):):從左母線從左母線( (即輸入公共線即輸入公共線) ) 開(kāi)始取用動(dòng)合觸點(diǎn)作為該邏輯行運(yùn)算的開(kāi)始，圖中取開(kāi)始取用動(dòng)合觸點(diǎn)作為該邏輯行運(yùn)算的開(kāi)始，圖中取 用用 X2。 OR 觸點(diǎn)并聯(lián)指令觸點(diǎn)并聯(lián)指令( (也稱也稱或或指令指令): ): 用于單個(gè)動(dòng)合用于單個(gè)動(dòng)合 觸點(diǎn)的并聯(lián)，圖中并聯(lián)觸點(diǎn)的并聯(lián)，圖中并聯(lián) Y1。 (1) PLC編程元件的觸點(diǎn)在編制程序時(shí)編程元件的觸點(diǎn)在編制程序時(shí)使用次數(shù)使用次數(shù) 是無(wú)限的。是無(wú)限的。每個(gè)繼電器的線圈在梯形圖中只能出現(xiàn)每個(gè)繼電器的線圈在梯形圖中只能出現(xiàn) 一次一次, 它的觸點(diǎn)可以使用無(wú)數(shù)次。它的觸點(diǎn)可以使用無(wú)數(shù)次。 (2) 梯

24、形圖的每一邏輯行皆起始于左母線，終止梯形圖的每一邏輯行皆起始于左母線，終止 于右母線。于右母線。線圈總是處于最右邊，線圈總是處于最右邊，且不能直接與左且不能直接與左 邊母線相連。邊母線相連。 不正確不正確 正確正確 (3) 編制梯形圖時(shí)，應(yīng)盡量做到編制梯形圖時(shí)，應(yīng)盡量做到“上重下輕、左上重下輕、左 重右輕重右輕”。 不合理不合理合理合理 (4) 在梯形圖中應(yīng)避免觸點(diǎn)畫在垂直線上，因?yàn)樵谔菪螆D中應(yīng)避免觸點(diǎn)畫在垂直線上，因?yàn)?它無(wú)法用指令語(yǔ)句編程。它無(wú)法用指令語(yǔ)句編程。 無(wú)法編程無(wú)法編程 X4X2Y1X3 X1 X5X1Y2X3 X2 X5 (ED) X1 X3 X2 Y1 X4 Y2 (5) 應(yīng)

25、避免同一繼電器線圈在程序中重復(fù)輸出，否應(yīng)避免同一繼電器線圈在程序中重復(fù)輸出，否 則將引起誤操作。則將引起誤操作。 電動(dòng)機(jī)直接起動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)直接起動(dòng)控制 (6) 外部輸入設(shè)備外部輸入設(shè)備動(dòng)斷觸點(diǎn)動(dòng)斷觸點(diǎn)的處理：的處理： (a) KMSB1 SB2 KM FR SB1 SB2 E X2 X1 Y1 COM PLC COM KM FR (b) X2X1Y1 Y1 (c) 在在(b)圖中，圖中，SB1 接成動(dòng)斷接成動(dòng)斷，接接在在 PLC 輸入繼電器輸入繼電器 的的 X1 端子端子上上, 則在編制梯形圖時(shí)則在編制梯形圖時(shí), 用的是用的是動(dòng)合觸點(diǎn)動(dòng)合觸點(diǎn)X1。 因因 SB1閉合，對(duì)應(yīng)的輸入繼電器接通閉合，

26、對(duì)應(yīng)的輸入繼電器接通, 這時(shí)它的動(dòng)合觸這時(shí)它的動(dòng)合觸 點(diǎn)點(diǎn) X1 是閉合的。按下是閉合的。按下 SB1，斷開(kāi)輸入繼電器，它才斷，斷開(kāi)輸入繼電器，它才斷 開(kāi)。開(kāi)。 SB1 SB2 E X2 X1 Y1 COM PLC COM KM FR 兩邊各自兩邊各自 的公共端子的公共端子 通常由通常由 PLC 內(nèi)部電源提供內(nèi)部電源提供 外接外接 FR 的觸點(diǎn)只能接的觸點(diǎn)只能接 成動(dòng)斷觸點(diǎn)成動(dòng)斷觸點(diǎn), 且不且不 作為作為 PLC 的輸入的輸入 信號(hào)信號(hào), ,而將其直接而將其直接 通斷接觸器線圈通斷接觸器線圈 為了使梯形圖和繼電接觸器控制電路一一對(duì)應(yīng)，為了使梯形圖和繼電接觸器控制電路一一對(duì)應(yīng)， PLC 輸入輸入

27、設(shè)備的觸點(diǎn)應(yīng)盡可能接成設(shè)備的觸點(diǎn)應(yīng)盡可能接成動(dòng)合動(dòng)合形式。形式。 SB1 SB2 E X2 X1 Y1 COM PLC COM KM FR X1 Y1 X2X1Y1 Y1 (c) 2. 編程方法編程方法 KMR SBF SB1 FR SBR KMF KMR KMF KMR KMF Q FR FU M 3 KMFKMR 以籠型電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制電路以籠型電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制電路 為例介紹為例介紹PLC控制的編程方法控制的編程方法 籠型電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制電路籠型電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制電路 (1)確定確定I/O點(diǎn)數(shù)及分配點(diǎn)數(shù)及分配 2. 編程編程方法方法 輸輸 入入 輸輸 出出 SB1 X0 SBF X1

28、 SBR X2 KMF Y1 KMR Y2 共需共需 5 個(gè)個(gè) I/O 點(diǎn)，即點(diǎn)，即 電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn) 控制外部接線圖控制外部接線圖 SBF SBR E X2 X1 Y2 COM PLC COM KMR FR Y1 KMF KMF KMRSB1 X0 (2)編制梯形圖和指令語(yǔ)句表編制梯形圖和指令語(yǔ)句表 梯形圖梯形圖 指令語(yǔ)句表指令語(yǔ)句表 指指 令令地址地址 0 ST X1 1 OR Y1 2 AN/ X0 3 AN/ Y2 4 OT Y1 5 ST X2 6 OR Y2 7 AN/ X0 8 AN/ Y1 9 OT Y2 10 ED X1X0Y1 Y1 Y2 X2X0Y2 Y2 Y1

29、(ED) 11.2.3 可編程控制器的指令系統(tǒng)可編程控制器的指令系統(tǒng) 1. 起始指令起始指令ST，ST/與輸出指令與輸出指令OT 指令使用說(shuō)明：指令使用說(shuō)明： ST/ / 起始反指令起始反指令( (也稱取反指令也稱取反指令) )：從左母線開(kāi)：從左母線開(kāi) 始取用動(dòng)斷觸點(diǎn)作為該邏輯行運(yùn)算開(kāi)始。始取用動(dòng)斷觸點(diǎn)作為該邏輯行運(yùn)算開(kāi)始。 指指 令令地址地址 0 ST X0 1 OT Y0 2 ST/ X1 3 OT R0 (1)ST，ST/ 指令的使用元件為指令的使用元件為 X，Y，R，T，C； OT 指令指令的使用的使用元件為元件為 Y，R。 ( (2) ) ST，ST/ 指令指令也可也可與與 ANS

30、或或 ORS 塊操作塊操作指令指令 配合用于分支回路的起始處。配合用于分支回路的起始處。 X0Y0 X1R0 ( (3) ) OT 指令不能直接用于左母線，可以使用若指令不能直接用于左母線，可以使用若 干次，這相當(dāng)于線圈的并聯(lián)。干次，這相當(dāng)于線圈的并聯(lián)。 X0Y0 Y1 Y2 指指 令令地址地址 0 ST X0 1 OT Y0 2 OT Y1 3 OT Y2 當(dāng)當(dāng) X0 閉合時(shí)，則閉合時(shí)，則 Y0、Y1，Y2 均接通。均接通。 AN，AN/ 指令指令分別用于分別用于單個(gè)動(dòng)合和動(dòng)斷觸點(diǎn)的串聯(lián)。單個(gè)動(dòng)合和動(dòng)斷觸點(diǎn)的串聯(lián)。 OR，OR/ 指令指令分別用于單個(gè)動(dòng)合和動(dòng)斷觸點(diǎn)的并聯(lián)。分別用于單個(gè)動(dòng)合和動(dòng)

31、斷觸點(diǎn)的并聯(lián)。 指令使用說(shuō)明：指令使用說(shuō)明： 2. 觸點(diǎn)串聯(lián)指令觸點(diǎn)串聯(lián)指令 AN, AN/ 與觸點(diǎn)并聯(lián)指令與觸點(diǎn)并聯(lián)指令 OR, OR/ 指指 令令地址地址 0 ST X0 1 AN X1 2 OT Y0 3 ST X2 4 AN/ X3 5 OT Y1 6 ST X4 7 OR X5 8 OT Y2 9 ST X6 10 OR/ X7 11 OT Y3 2. 觸點(diǎn)串聯(lián)指令觸點(diǎn)串聯(lián)指令 AN, AN/ 與觸點(diǎn)并聯(lián)指令與觸點(diǎn)并聯(lián)指令 OR, OR/ X1Y0 Y1X2 X0 Y2 Y3 X3 X4 X5 X6 X7 (1) AN，AN/， OR，OR/ 指令的指令的 使用元件為使用元件為X，Y

32、， R，T，C。 (2) AN，AN/， 指令可多次連續(xù)串指令可多次連續(xù)串 聯(lián)使用。聯(lián)使用。 OR，OR/ 指令可多次連續(xù)并指令可多次連續(xù)并 聯(lián)使用聯(lián)使用。 串聯(lián)或并聯(lián)次串聯(lián)或并聯(lián)次 數(shù)沒(méi)有限制。數(shù)沒(méi)有限制。 指令使用說(shuō)明指令使用說(shuō)明 3. .塊串聯(lián)塊串聯(lián)指令指令 ANS 與塊并聯(lián)指令與塊并聯(lián)指令 ORS ANS( (塊與塊與) )和和 ORS( (塊或塊或) )分別用于指令塊的串分別用于指令塊的串 聯(lián)和并聯(lián)連接聯(lián)和并聯(lián)連接, ANS 用于將兩組并聯(lián)的觸點(diǎn)用于將兩組并聯(lián)的觸點(diǎn)( (指令指令塊塊 1 和和指令指令塊塊 2) )串聯(lián)；串聯(lián)；ORS 用于用于將兩組串聯(lián)的觸點(diǎn)將兩組串聯(lián)的觸點(diǎn)( (指指

33、 令令塊塊 1 和和指令指令塊塊 2) )并聯(lián)。并聯(lián)。 0 ST X0 1 OR X2 2 ST X1 3 OR/ X3 4 ANS 5 OT Y0 指指 令令地址地址 X3 X1X0 Y0 X2 指令塊指令塊1指令塊指令塊2 0 ST X0 1 AN X1 2 ST X2 3 AN/ X3 4 ORS 5 OT Y0 指指 令令地址地址 3. .塊串聯(lián)塊串聯(lián)指令指令 ANS 與塊并聯(lián)指令與塊并聯(lián)指令 ORS X0Y0 X1 X2X3 指令使用說(shuō)明：指令使用說(shuō)明： (1) 每一指令塊均以每一指令塊均以ST( (或或ST/)/)開(kāi)始。開(kāi)始。 (2) 當(dāng)兩個(gè)以上指令塊串聯(lián)或并聯(lián)時(shí)，可將前面當(dāng)兩個(gè)以

34、上指令塊串聯(lián)或并聯(lián)時(shí)，可將前面 塊并聯(lián)或串聯(lián)的結(jié)果作為新的塊并聯(lián)或串聯(lián)的結(jié)果作為新的“塊塊”參與運(yùn)算。參與運(yùn)算。 (3) 指令塊中各支路的元件個(gè)數(shù)沒(méi)有限制。指令塊中各支路的元件個(gè)數(shù)沒(méi)有限制。 (4) ANS 和和 ORS 指令不指令不帶使用元件。帶使用元件。 指令塊指令塊1 指令塊指令塊2 0 ST X2 1 AN X3 2 ST X4 3 AN/ X5 4 ORS 5 OR X6 6 ST X0 7 OR X1 8 ANS 9 OR/ X7 10 OT Y0 指指 令令地址地址 例例1：寫出下圖所示梯形圖的指令語(yǔ)句表。寫出下圖所示梯形圖的指令語(yǔ)句表。 X5 X2 X0 Y0 X1 X3 X4

35、 X6 X7 解：解：指令語(yǔ)句表如右圖所示。指令語(yǔ)句表如右圖所示。 4. .反指令反指令/ / X0Y0 Y1 當(dāng)當(dāng) X0 閉合時(shí)，閉合時(shí)，Y0 接通，接通，Y1 斷開(kāi)；反之，則相反。斷開(kāi)；反之，則相反。 指指 令令地址地址 0 ST X0 1 OT Y0 2 / 3 OT Y1 反指令是將該指令所在位置的運(yùn)算結(jié)果取反。反指令是將該指令所在位置的運(yùn)算結(jié)果取反。 5. 定時(shí)器指令定時(shí)器指令 TM TMR：定時(shí)單位為：定時(shí)單位為 0.01 s 的定時(shí)器；的定時(shí)器； TMX：定時(shí)單位為：定時(shí)單位為 0.1 s 的定時(shí)器；的定時(shí)器； TMY：定時(shí)單位為：定時(shí)單位為 1 s 的定時(shí)器。的定時(shí)器。 TMR

36、 和和 TMX 指令各占三個(gè)指令各占三個(gè) 地址號(hào)，地址號(hào)，TMY 指令占四個(gè)地指令占四個(gè)地 址號(hào)。址號(hào)。 TM 指令用法指令用法 當(dāng)定時(shí)觸發(fā)信號(hào)發(fā)出后，觸點(diǎn)當(dāng)定時(shí)觸發(fā)信號(hào)發(fā)出后，觸點(diǎn)X0閉合，定時(shí)開(kāi)始，閉合，定時(shí)開(kāi)始， 5s 后定時(shí)時(shí)間到，定時(shí)器觸點(diǎn)后定時(shí)時(shí)間到，定時(shí)器觸點(diǎn)T2 閉合，線圈閉合，線圈Y0也就也就 接通。如果接通。如果 X0閉合時(shí)間不到閉合時(shí)間不到 5 s，則無(wú)輸出。，則無(wú)輸出。 X0 Y0T2 TMX 50 2 動(dòng)作時(shí)序圖動(dòng)作時(shí)序圖 X0 Y0 5s2s 定時(shí)器設(shè)置值定時(shí)器設(shè)置值 定時(shí)時(shí)間定時(shí)時(shí)間 50 0.1s = 5s 定時(shí)器編號(hào)定時(shí)器編號(hào) 0 ST X0 1 TMX 2

37、K 50 4 ST T2 5 OT Y0 指指 令令地址地址 指令語(yǔ)句表指令語(yǔ)句表 指令使用說(shuō)明指令使用說(shuō)明 (1) 定時(shí)設(shè)置值為定時(shí)設(shè)置值為 K0 K32767 范圍內(nèi)任意一個(gè)十范圍內(nèi)任意一個(gè)十 進(jìn)制常數(shù)。進(jìn)制常數(shù)。 ( (2) ) 定時(shí)器為減定時(shí)器為減 1 計(jì)數(shù)，每來(lái)一個(gè)時(shí)鐘脈沖計(jì)數(shù)，每來(lái)一個(gè)時(shí)鐘脈沖 CP， 定時(shí)設(shè)置值減定時(shí)設(shè)置值減 1，至減為，至減為 0 時(shí)，定時(shí)器動(dòng)作，其動(dòng)合觸時(shí)，定時(shí)器動(dòng)作，其動(dòng)合觸 點(diǎn)閉合點(diǎn)閉合, 動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。 ( (3) ) 如果在定時(shí)器工作期間如果在定時(shí)器工作期間, X0 斷開(kāi)斷開(kāi), 則運(yùn)行中斷，則運(yùn)行中斷， 定時(shí)器復(fù)位定時(shí)器復(fù)位, 回到原始之

38、值回到原始之值, 同時(shí)其動(dòng)合、動(dòng)斷觸點(diǎn)恢同時(shí)其動(dòng)合、動(dòng)斷觸點(diǎn)恢 復(fù)常態(tài)。復(fù)常態(tài)。 ( (4) ) 程序中每個(gè)定時(shí)器只能使用一次程序中每個(gè)定時(shí)器只能使用一次, ,但其觸點(diǎn)可但其觸點(diǎn)可 多次使用。多次使用。 例例2: : 試用一個(gè)按鈕編制延試用一個(gè)按鈕編制延時(shí)時(shí)3 s 接通、延時(shí)接通、延時(shí)4 s 斷開(kāi)斷開(kāi) 的電路的梯形圖和指令語(yǔ)句表。的電路的梯形圖和指令語(yǔ)句表。 解解: : 利用兩個(gè)利用兩個(gè)TMX 指令的定時(shí)器指令的定時(shí)器 T1 和和 T2, 其定其定 時(shí)設(shè)置值時(shí)設(shè)置值 K分別為分別為30 和和 40,即延時(shí)分別為即延時(shí)分別為 3 s 和和 4 s。 梯梯 形形 圖圖 X0 Y0 3s4s X0

39、X0 Y0 Y0 T2 TMX 30 1 Y0 TMX 40 2 T1 (ED) R0 R0 0 ST X0 1 ST X1 2 CT 100 K 4 5 ST C100 6 OT Y0 指指 令令地址地址 X1 Y0 6. 計(jì)數(shù)器指令計(jì)數(shù)器指令 CT X0 當(dāng)計(jì)數(shù)到當(dāng)計(jì)數(shù)到 4 時(shí)，時(shí)， 計(jì)數(shù)器動(dòng)合觸點(diǎn)計(jì)數(shù)器動(dòng)合觸點(diǎn) C100 閉合，線圈閉合，線圈 Y0 接通。接通。 CT 指令占三個(gè)地址號(hào)指令占三個(gè)地址號(hào) C100 X0 Y0 CT 4 100 X1 C R 計(jì)數(shù)脈沖計(jì)數(shù)脈沖 輸入端輸入端 復(fù)位脈沖復(fù)位脈沖 輸入端輸入端 計(jì)數(shù)計(jì)數(shù) 設(shè)置值設(shè)置值 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器 編號(hào)編號(hào) 梯形圖梯形圖 指令語(yǔ)

40、句表指令語(yǔ)句表 6. 計(jì)數(shù)器指令計(jì)數(shù)器指令 CT 指令使用說(shuō)明指令使用說(shuō)明 ( (1) ) 計(jì)數(shù)設(shè)置值為計(jì)數(shù)設(shè)置值為 K0 K32767 范圍內(nèi)任意一個(gè)范圍內(nèi)任意一個(gè) 十進(jìn)制常數(shù)。十進(jìn)制常數(shù)。 ( (2) ) 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器為減為減 1 計(jì)數(shù)，每來(lái)一個(gè)計(jì)數(shù)脈沖上升計(jì)數(shù)，每來(lái)一個(gè)計(jì)數(shù)脈沖上升 沿，計(jì)數(shù)設(shè)置值減沿，計(jì)數(shù)設(shè)置值減 1，至減為，至減為 0 時(shí)，計(jì)數(shù)器動(dòng)作，其時(shí)，計(jì)數(shù)器動(dòng)作，其 動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開(kāi)。 ( (3) ) 如果在計(jì)數(shù)器工作期間，復(fù)位如果在計(jì)數(shù)器工作期間，復(fù)位端端 R 輸入復(fù)位輸入復(fù)位 信號(hào)，使計(jì)數(shù)器復(fù)位，則運(yùn)行中斷，回到原始之值，信號(hào)，使計(jì)數(shù)器

41、復(fù)位，則運(yùn)行中斷，回到原始之值， 同時(shí)其動(dòng)合、動(dòng)斷觸點(diǎn)恢復(fù)常態(tài)。同時(shí)其動(dòng)合、動(dòng)斷觸點(diǎn)恢復(fù)常態(tài)。 ( (4) ) 程序中每個(gè)計(jì)數(shù)器只能使用一次，但其觸點(diǎn)程序中每個(gè)計(jì)數(shù)器只能使用一次，但其觸點(diǎn) 可多次使用。可多次使用。 0 ST X0 1 PSHS 2 AN X1 3 OT Y0 4 RDS 5 AN/ X2 6 OT Y1 7 POPS 8 AN X3 9 OT Y2 指指 令令地址地址 7. 堆棧指令堆棧指令 PSHS，RDS，POPS PSHS( (壓入堆棧壓入堆棧) )，RDS( (讀出堆棧讀出堆棧) )，POPS( (彈彈 出堆棧出堆棧) )，常用于梯形圖中多條聯(lián)于同一點(diǎn)的分支通，常用于

42、梯形圖中多條聯(lián)于同一點(diǎn)的分支通 路，并要用到同一中間運(yùn)算結(jié)果的場(chǎng)合。路，并要用到同一中間運(yùn)算結(jié)果的場(chǎng)合。 X0 Y2 Y1 Y0 X3 X2 X1 梯形圖梯形圖 指令語(yǔ)句表指令語(yǔ)句表 (1) 在分支在分支開(kāi)始處用開(kāi)始處用 PSHS 指令，它存儲(chǔ)分支點(diǎn)指令，它存儲(chǔ)分支點(diǎn) 前的運(yùn)算結(jié)果；分支結(jié)束用前的運(yùn)算結(jié)果；分支結(jié)束用 POPS 指令，它讀出和清指令，它讀出和清 除除 PSHS 指令存儲(chǔ)的運(yùn)算結(jié)果；在兩個(gè)指令之間的分指令存儲(chǔ)的運(yùn)算結(jié)果；在兩個(gè)指令之間的分 支均用支均用 RDS 指令指令, 它讀出它讀出PSHS 指令存儲(chǔ)的運(yùn)算結(jié)果。指令存儲(chǔ)的運(yùn)算結(jié)果。 (2) 堆棧指令是組合指令不能堆棧指令是組合

43、指令不能, ,單獨(dú)使用。單獨(dú)使用。PSHS， POPS在程序中各出現(xiàn)一次在程序中各出現(xiàn)一次( (開(kāi)始和結(jié)束時(shí)開(kāi)始和結(jié)束時(shí)) )，而而 RDS 在程序在程序中視連接在同一點(diǎn)的支路數(shù)目的多少可多次使中視連接在同一點(diǎn)的支路數(shù)目的多少可多次使 用。用。 指令使用說(shuō)明指令使用說(shuō)明 X0 Y2 Y1 Y0 X3 X2 X1 X0 X0 等效梯形圖等效梯形圖 0 ST X0 1 DF 2 OT Y0 3 ST X1 4 DF/ 5 OT Y1 指令指令地址地址 8. 微分指令微分指令 DF，DF/ DF：當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)上升沿時(shí)，線圈接通一當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)上升沿時(shí)，線圈接通一 個(gè)掃描周期。個(gè)掃描周期。 DF

44、/ /：當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)下降沿時(shí)，線圈接通一：當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)下降沿時(shí)，線圈接通一 個(gè)掃描周期。個(gè)掃描周期。 X0 Y1 Y0 X1 (DF) (DF/ /) 梯形圖梯形圖 指令語(yǔ)句表指令語(yǔ)句表 8. 微分指令微分指令 DF，DF/ 指令使用說(shuō)明指令使用說(shuō)明 (1) DF，DF/ 指令指令 在觸發(fā)信號(hào)接通或斷在觸發(fā)信號(hào)接通或斷 開(kāi)狀態(tài)變化時(shí)有效。開(kāi)狀態(tài)變化時(shí)有效。 (2) DF，DF/ 指令指令 沒(méi)有使用次數(shù)的限制。沒(méi)有使用次數(shù)的限制。 (3) 如果某一操作如果某一操作 只需在觸點(diǎn)閉合或斷只需在觸點(diǎn)閉合或斷 開(kāi)時(shí)執(zhí)行一次，可開(kāi)時(shí)執(zhí)行一次，可使使 用用 DF或或DF/ 指令指令。 當(dāng)當(dāng) X0 閉

45、合時(shí)，閉合時(shí)，Y0 接通接通 一個(gè)掃描周期；當(dāng)一個(gè)掃描周期；當(dāng) X1 斷開(kāi)時(shí)，斷開(kāi)時(shí)， Y1 接通一個(gè)掃描周期。觸點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期。觸點(diǎn) X0、X1 分別稱為上升沿和下分別稱為上升沿和下 降沿微分指令的觸發(fā)信號(hào)。降沿微分指令的觸發(fā)信號(hào)。 X0 Y0 Y1 X1 一個(gè)掃描周期一個(gè)掃描周期 9. 置位、復(fù)位指令置位、復(fù)位指令 SET，RST SET：觸發(fā)信號(hào)：觸發(fā)信號(hào) X0 閉合時(shí)，閉合時(shí)，Y0 接通接通。 RST：觸發(fā)信號(hào)：觸發(fā)信號(hào) X1 閉合時(shí)，閉合時(shí)，Y0 斷開(kāi)斷開(kāi)。 指令用法指令用法 X0 Y0 X1 S Y0 R 梯形圖梯形圖 動(dòng)作時(shí)序圖動(dòng)作時(shí)序圖 0 ST X0 1 SET Y0 4

46、 ST X1 5 RST Y0 指令指令地址地址 指令語(yǔ)句表指令語(yǔ)句表 Y0 X1 X0 指令使用說(shuō)明指令使用說(shuō)明 (1) SET，RST 指令的使用元件為指令的使用元件為 Y，R。 (2) 當(dāng)接通觸發(fā)信號(hào)即當(dāng)接通觸發(fā)信號(hào)即執(zhí)行執(zhí)行 SET( (RST) )指令。不管指令。不管 觸發(fā)信號(hào)隨后如何變化，線圈將保持接通觸發(fā)信號(hào)隨后如何變化，線圈將保持接通( (斷開(kāi)斷開(kāi)) )。 (3) 對(duì)同一對(duì)同一繼電器繼電器 Y( (或或 R),),可以多次可以多次使用使用 SET 和和 RST 指指令，次數(shù)不限。令，次數(shù)不限。 9. 置位、復(fù)位指令置位、復(fù)位指令 SET，RST 0 ST X0 1 SET Y0

47、 4 ST X1 5 RST Y0 指令指令地址地址 指令語(yǔ)句表指令語(yǔ)句表 X0 Y0 X1 S Y0 R 梯形圖梯形圖 10. 保持指令保持指令 KP S 和和 R 分別由輸入觸點(diǎn)分別由輸入觸點(diǎn) X0 和和 X1 控制。當(dāng)控制。當(dāng) X0 閉合時(shí)閉合時(shí), 指定繼電器線圈指定繼電器線圈 Y0 接通并保持；當(dāng)接通并保持；當(dāng) X1 閉閉 合時(shí)，合時(shí)，Y0 斷開(kāi)復(fù)斷開(kāi)復(fù)。 0 ST X0 1 ST X1 2 KP Y0 指令指令地址地址 指令用法指令用法 X0 Y0 X1 KP S R X1 Y0 X0 置位置位 輸入端輸入端 復(fù)位復(fù)位 輸入端輸入端 指令使用說(shuō)明指令使用說(shuō)明 (1)KP 指令的使用元

48、件為指令的使用元件為 Y，R。 (2)置位觸發(fā)信號(hào)一旦將指定的繼電器接通，則無(wú)置位觸發(fā)信號(hào)一旦將指定的繼電器接通，則無(wú) 論置位的觸發(fā)信號(hào)隨后是接通還是斷開(kāi)論置位的觸發(fā)信號(hào)隨后是接通還是斷開(kāi), ,指定的繼電指定的繼電 器都保持接通，直到復(fù)位觸發(fā)信號(hào)接通。器都保持接通，直到復(fù)位觸發(fā)信號(hào)接通。 (3)若置位、復(fù)位觸發(fā)信號(hào)同時(shí)接通，則復(fù)位觸發(fā)若置位、復(fù)位觸發(fā)信號(hào)同時(shí)接通，則復(fù)位觸發(fā) 信號(hào)優(yōu)先。信號(hào)優(yōu)先。 (4)當(dāng)當(dāng) PLC 電源斷開(kāi)電源斷開(kāi)時(shí)時(shí), ,KP 指令指令的狀態(tài)不再保持。的狀態(tài)不再保持。 (5)對(duì)同一繼電器對(duì)同一繼電器 Y( (或或 R) )一般只能使用一般只能使用一次一次 KP 指令指令。

49、10. 保持指令保持指令 KP 0 ST X0 1 ST X1 2 KP Y0 指令指令地址地址 X1 Y0 X0 指令使用說(shuō)明指令使用說(shuō)明 (1) NOP 指令占一步，當(dāng)輸入指令占一步，當(dāng)輸入NOP指令時(shí)，程序指令時(shí)，程序 容量將有所增加，但對(duì)運(yùn)算結(jié)果沒(méi)有影響。容量將有所增加，但對(duì)運(yùn)算結(jié)果沒(méi)有影響。 11. 空操作指令空操作指令 NOP NOP: 指令不完成任何操作，指令不完成任何操作， 即空操作。即空操作。 (2) 插入插入NOP 指令可使程序在檢查和修改時(shí)容易閱指令可使程序在檢查和修改時(shí)容易閱 讀。讀。 梯形圖梯形圖 R1Y0 NOP 0 ST R1 1 NOP 2 OT Y0 指令指令

50、地址地址 指令語(yǔ)句表指令語(yǔ)句表 0 ST X0 1 ST X1 2 ST X2 3 SR WR2 指令指令地址地址 12. 移位指令移位指令 SR 移位移位指令指令 SR 實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)部對(duì)內(nèi)部移位寄存器移位寄存器 WR( (通通 用用“字字”寄存器寄存器) )中的數(shù)據(jù)移位。中的數(shù)據(jù)移位。 指令用法指令用法 數(shù)據(jù)數(shù)據(jù) 輸入端輸入端 移位脈沖移位脈沖 輸入端輸入端 復(fù)位端復(fù)位端 X0 X1 X2 SR WR2 IN C CLR 12. 移位指令移位指令 SR 指令使用說(shuō)明指令使用說(shuō)明 ( (1) ) SR 指令指令的使用元件可指定內(nèi)部通的使用元件可指定內(nèi)部通“字字”寄存器寄存器 中任意中任意一個(gè)一

51、個(gè) WR 作為移位寄存器用。每個(gè)作為移位寄存器用。每個(gè) WR 都由相都由相 應(yīng)的應(yīng)的 16 個(gè)輔助寄存器個(gè)輔助寄存器 R0 RF 構(gòu)成，構(gòu)成，R0 是最低位是最低位。 ( (2) ) 用用 SR 指令指令時(shí)時(shí), ,必須有數(shù)據(jù)輸入、移位脈沖輸入必須有數(shù)據(jù)輸入、移位脈沖輸入 和復(fù)位信號(hào)輸入。當(dāng)移位脈沖信號(hào)和復(fù)位觸發(fā)信號(hào)同和復(fù)位信號(hào)輸入。當(dāng)移位脈沖信號(hào)和復(fù)位觸發(fā)信號(hào)同 時(shí)出現(xiàn)時(shí)，以復(fù)位觸發(fā)信號(hào)優(yōu)先。時(shí)出現(xiàn)時(shí)，以復(fù)位觸發(fā)信號(hào)優(yōu)先。 0 ST X0 1 ST X1 2 ST X2 3 SR WR2 指令指令地址地址 X0 X1 X2 SR WR2 IN C CLR 2. 編程方法編程方法 KMR SBF

52、 SB1 FR SBR KMF KMR KM1 KM2 KMF Q FR FU M 3 KMFKMR 以鼠籠型電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制電路以鼠籠型電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制電路 為例介紹為例介紹PLC控制的編程方法控制的編程方法 籠型電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制電路籠型電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制電路 (1)確定確定I/O點(diǎn)數(shù)及分配點(diǎn)數(shù)及分配 2. 編程編程方法方法 輸輸 入入 輸輸 出出 SB1 X0 SBF X1 SBR X2 KMF Y1 KMR Y2 共需共需 5 個(gè)個(gè) I/O 點(diǎn)，即點(diǎn)，即 PLCPLC外部接線圖外部接線圖 SBF SBR E X2 X1 Y2 COM PLC COM KMR FR Y1 KMF KM

53、F KMRSB1 X0 KMR SBF SB1 FR SBR KMF KMR KMF KMR KMF Q FR FU M 3 KMFKMR (1)確定確定I/O點(diǎn)數(shù)及分配點(diǎn)數(shù)及分配 2. 編程編程方法方法 SBF SBR E X2 X1 Y2 COM PLC COM KMR FR Y1 KMF KMF KMRSB1 X0 KMR SBF SB1 FR SBR KMF KMR KMF KMR KMF Q FR FU M 3 KMFKMR (2)編制梯形圖和指令語(yǔ)句表編制梯形圖和指令語(yǔ)句表 X1X0Y1 Y1 Y2 X2X0Y2 Y2 Y1 (ED) 梯形圖梯形圖 X1X0Y1 Y1 Y2 X2X0Y2 Y2 Y1