畢業(yè)設計（論文）開題報告等關節(jié)型機械手設計

1、1畢業(yè)設計（論文）任務書系 部機械工程系指導教師謝衛(wèi)容職 稱學生姓名張安懷專業(yè)班級05機制（1）班學 號0515011127設計題目關節(jié)型機械手設計設計內容目標和要求（設計內容目標和要求、設計進度等）內容： 1、關節(jié)型機械手的總體結構設計 2、機械手各關節(jié)傳動系統(tǒng)設計 3、機械手控制系統(tǒng)設計 4、繪制裝配圖，零件圖，以及傳動和控制系統(tǒng)原理圖要求： 1、收集資料（相關書籍5本以上，文章10篇以上）； 2、繪制零件圖，裝配圖，原理圖； 3、撰寫論文要符合要求； 4、翻譯3000字左右的英文文章一篇進度： 1、1-6周，主要進行畢業(yè)設計準備工作，熟悉題目，收集資料，進行畢業(yè)實習，明確研究目的和任務，

2、構思總體方案； 2、7-10周，繪制相關的圖； 3、11-13周，收尾完善，編寫畢業(yè)設計論文，準備畢業(yè)設計答辯。 指導教師簽名：謝衛(wèi)容 年 月 日系 部審 核 此表由指導教師填寫 由所在系部審核2-1畢業(yè)設計（論文）學生開題報告課題名稱關節(jié)型機械手設計課題來源生產實踐課題類型ax指導教師謝衛(wèi)容學生姓名張安懷學 號0515011127專業(yè)班級05機制（1）班本課題的研究現狀、研究目的及意義本課題的研究現狀、研究目的及意義研究現狀： 機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現了人的智能和適應性。機

3、械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。我國國家標準(gb/t 12643-90)對機械手的定義:“具有和人手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體，或進行其它操作的機械裝置?！睓C械手可分為專用機械手和通用機械手兩大類。專用機械手:它作為整機的附屬部分，動作簡單，工作對象單一，具有固定(有時可調)程序，使用大批量的自動生產。如自動生產線上的上料機械手，自動換刀機械手，裝配焊接機械手等裝置。通用機械手:它是一種具有獨立的控制系統(tǒng)、程序可變、動作靈活多樣的機械手。它適用于可變換生產品種的中小批量自動化生產。它的工作范圍大，定位精度高，通用性強，廣泛應用于柔性自動

4、線。 機械手最早應用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作;代替人完成繁重、單調重復勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。目前主要應用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。機械手與數控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)(fms )和計算機集成制造系統(tǒng)(cims )，實現生產自動化。隨著生產的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日益擴大。研究目的及意義：工業(yè)機械手具有許多人類無法比擬的優(yōu)點，滿足了社會化大生產的需要，其

5、主要優(yōu)點如下：1.能代替人從事危險、有害的操作。只要根據工作環(huán)境進行合理設計，選擇適當的材料和結構，機械手就可以在異常高溫或低溫、異常壓力和有害氣體、粉塵、放射線作用下，以及沖壓、滅火等危險環(huán)境中勝任工作。工傷事故多的工種，如沖壓、壓鑄、熱處理、鍛造、噴漆以及有強烈紫外線照射的電弧焊等作業(yè)中，應推廣工業(yè)機械手或機器人。2.能長時間工作，不怕疲勞，可以把人從繁重單調的勞動中解放出來，并能擴大和延伸人的功能。人在連續(xù)工作幾小時后，總會感到疲勞或厭倦，而機械手只要注意維護、檢修，即能勝任長時間的單調重復勞動。3.動作準確，因此可以穩(wěn)定和提高產品的質量，同時又可避免人為的操作錯誤。4.機械手特別是通用

6、工業(yè)機械手的通用性、靈活性好，能較好地適應產品品種的不斷變化，以滿足柔性生產的需要。5.機械手能明顯地提高勞動生產率和降低成本。由于機械手在工業(yè)自動化和信息化中發(fā)揮了以上巨大的作用，世界各國都很重視工業(yè)機械手的應用和發(fā)展，機械手的應用在我過還屬于起步階段，就顯示出了許多的無法替代的優(yōu)點，展現了廣闊的應用前景。近十幾年來，機械手的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化，而且涵蓋了許多領域，應用的范疇十分廣闊。關節(jié)型機械手占用空間小，工作范圍大，慣性小，所需動力小，能抓取底面物體，并且還可以繞障礙物選擇途徑，所以關節(jié)型機械手的研究具有很重要的意義。課題類型：（1）a工程實踐型；b理論研究型；c科研裝置研制型；d計算機

7、軟件型；e綜合應用型（2）x真實課題；y模擬課題；（1）、（2）均要填，如ay、bx等。2-2本課題的研究內容1) 擬定整體方案，特別是傳感器、控制方式與機械本體的有機結合的設計方案。2) 根據給定的自由度和技術參數選擇合適的手部、腕部和機身的結構。3) 各部件的設計計算。4) 工業(yè)機械手工作裝配圖的設計與繪制。5) 液壓系統(tǒng)圖的設計與繪制。6) 電器控制圖（）的繪制。7) 編寫設計計算說明書。本課題研究的實施方案、進度安排實施方案：收集資料，擬定整體結構設計，根據給定的自由度和技術參數選擇合適的手部、腕部和機身的結構。進度安排：1）.1-6周，主要進行畢業(yè)設計準備工作，熟悉題目，收集資料，進

8、行畢業(yè)實習，明 確研究目的和任務，構思總體方案2）.7-10周，繪制相關的圖3）.11-13周，收尾完善，編寫畢業(yè)設計論文，準備畢業(yè)設計答辯2-3已查閱的主要參考文獻1.專著1 李允文.工業(yè)機械手設計m.北京：機械工業(yè)出版社，19962 加藤一郎.機械手圖冊m. 上海：上?？茖W技術出版社，19793 第一機械工業(yè)部機械研究院機電研究所編.工業(yè)機械手圖冊.北京：第一機械工業(yè)部機械研究院機電研究所，19762.論文集1 付亞子.機械手控制系統(tǒng)c.湖北：湖北工業(yè)大學，20062 通用機械手設計c.湖北：湖北工業(yè)大學，2006指導教師意見指導教師簽名： 年 月 日3畢業(yè)設計（論文）學生申請答辯表課 題

9、 名 稱關節(jié)型機械手設計指導教師（職稱）謝衛(wèi)容申 請 理 由已按照指導教師的要求完成設計，特申請答辯學生所在系部機械工程系專業(yè)班級05機制（1）班學號0515011127 學生簽名： 日期：畢業(yè)設計（論文）指導教師評審表序號評分項目（理工科、管理類）評分項目(文科)滿分評分1工作量外文翻譯152文獻閱讀與外文翻譯文獻閱讀與文獻綜述103技術水平與實際能力創(chuàng)新能力與學術水平254研究成果基礎理論與專業(yè)知識論證能力255文字表達文字表達106學習態(tài)度與規(guī)范要求學習態(tài)度與規(guī)范要求15總 分100評語 （是否同意參加答辯） 指導教師簽名： 另附畢業(yè)設計（論文）指導記錄冊 年 月 日4畢業(yè)設計（論文）評

10、閱人評審表學生姓名張安懷專業(yè)班級機制（1）班學號0515011127設計（論文）題目關節(jié)型機械手設計評閱人評閱人職稱序號評分項目（理工科、管理類）評分項目(文科)滿分評分1工作量外文翻譯152文獻閱讀與外文翻譯文獻閱讀與文獻綜述103技術水平與實際能力創(chuàng)新能力與學術水平254研究成果基礎理論與專業(yè)知識論證能力255文字表達文字表達106學習態(tài)度與規(guī)范要求學習態(tài)度與規(guī)范要求15總 分100評語 評閱人簽名： 年 月 日5畢業(yè)設計（論文）答辯表學生姓名張安懷專業(yè)班級05機制（1）班學號0515011127設計（論文）題目關節(jié)型機械手設計序號評審項目指 標滿分評分1報告內容思路清新；語言表達準確，概

11、念清楚，論點正確；實驗方法科學，分析歸納合理；結論有應用價值。402報告過程準備工作充分,時間符合要求。103創(chuàng) 新對前人工作有改進或突破，或有獨特見解。104答 辯回答問題有理論依據，基本概念清楚。主要問題回答準確，深入。40總 分100答辯組評語 答辯組組長（簽字）： 年 月 日 答辯委員會意見答辯委員會負責人（簽字）： 年 月 日6-1畢業(yè)設計（論文）答辯記錄表學生姓名張安懷專業(yè)班級05機制（1）班學號0515011127設計（論文）題目關節(jié)型機械手設計答辯時間答辯地點答辯委員會名單問題1提問人： 問題：回答（要點）：問題2提問人： 問題：回答（要點）：問題3提問人： 問題：回答（要點）：記錄人簽名（不足加附頁）6-2問題4提問人： 問題：回答（要點）：問題5提問人： 問題：回答（要點）：問題6提問人： 問題：回答（要點）：問題7提問人： 問題：回答（要點）：問題8提問人： 問題：回答（要點）：記錄人簽名7畢業(yè)設計（論文）成績評定總表學生姓名：張安懷 專業(yè)班級：05機制（1）班畢業(yè)設計（論文）題目：關節(jié)型機械手設計成績類別