通用變頻器中基于DSP的數(shù)字控制器實現(xiàn)

1、通用變頻器中基于DSP的數(shù)字控制器實現(xiàn)日期：2006-5-29來源：電源技術(shù)應(yīng)用 作者：盤宏斌 揭 嶼 徐龍祥字體：大 中 小 摘 要：介紹了一種以TMS320F240數(shù)字信號處理器為核心的異步電機調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字控制器的硬件和軟件設(shè)計。介紹了該控制器的結(jié)構(gòu)功能模塊和對稱空間電壓矢量產(chǎn)生的軟件流程，并對其中一些基本單元電路和技術(shù)進(jìn)行了分析和討論，最終給出了該控制器給電機空載實驗時所生成的SVPWM波形。關(guān)鍵詞：變頻；空間電壓矢量；數(shù)字信號處理器 0 引言 變頻調(diào)速系統(tǒng)的關(guān)鍵，就是要沒計一個合理的變頻器，而它的核心就是變頻調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字控制器。變頻器的數(shù)字控制器包括信號的檢測、濾波、整形，核心算法

2、的實時完成以及驅(qū)動信號的產(chǎn)生，系統(tǒng)的監(jiān)控、保護(hù)等功能。 變頻器數(shù)字控制系統(tǒng)的硬件部分，包括微處理器、接口電路及外圍設(shè)備，其中微處理器是系統(tǒng)的控制核心，它通過內(nèi)部控制程序，對從輸入接口輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，完成控制計算等工作，通過輸出接口電路向外圍發(fā)出各種控制信號，外圍設(shè)備除了檢測元件和執(zhí)行機構(gòu)，還包括各種操作、顯示以及通信設(shè)備。 本文采用TI公司的TMS320F240自行設(shè)計了一款用于高速電機調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字控制器，頻率可以通過鍵盤數(shù)字給定或者模擬給定，同時對它的功能和技術(shù)做了簡要的分析，并給出了電機在18000rmin穩(wěn)態(tài)運行時控制器的輸出波形。1 數(shù)字控制器的硬件結(jié)構(gòu)框圖和工作原理 數(shù)字控制器

3、的硬件以TMS320F240定點DSP為CPU，CY7C199為外部數(shù)據(jù)和程序存儲器，數(shù)據(jù)和程序存儲器各32K；16路的模擬數(shù)字輸入通道，其中一路可以用來進(jìn)行模擬頻率給定；使用了8位數(shù)字IO口，可以用鍵盤通過IO口來進(jìn)行數(shù)字頻率給定；4路12位的數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換通道，用于電機輸出信號控制；RS232和SPI系列兼容接口，其中將SPI用作變頻調(diào)速時電機頻率的LED顯示，將SCI口擴充成RS232接口，其功能布置框圖如圖1所示。 電機或者逆變器的工作頻率通過鍵盤給定，同時，其頻率顯示通過DSP內(nèi)部的顯示程序回顯在LED上，當(dāng)按下運行鍵以后，鍵盤設(shè)計頻率被送到產(chǎn)生空間電壓矢量的SVPWM處理子程序，生成

4、的SVPWM波形通過GAL器件保護(hù)后輸出，與此同時，電動機或者變頻器的實時運行動態(tài)頻率通過LED顯示。正交編碼脈沖可以接入電機的光電編碼器，對系統(tǒng)構(gòu)成速度環(huán)反饋，AD模塊可以接入電機的電流環(huán)，至于變頻調(diào)速系統(tǒng)的保護(hù)中斷源由DSP的引腳PDPINT提供，主要是過壓、過流、控制電壓欠壓、過熱等中斷源。電機的速度或者逆變器的輸出頻率可以通過鍵盤改變。2 硬件設(shè)計 數(shù)字信號處理器是數(shù)字控制器的核心部分，也是數(shù)字控制器對信號的檢測、濾波、整形，核心算法的實時完成以及驅(qū)動信號的產(chǎn)生，系統(tǒng)的監(jiān)控、保護(hù)等功能的核心部分。數(shù)字控制器的功能模塊設(shè)計如下。2.l 數(shù)據(jù)和程序存儲器的設(shè)計 DSP是一種高速存取器件，對

5、于外圍接口芯片有較高的要求，雖然DSP本身可以軟件提供07個等待狀態(tài)來滿足與片外存取器件速度的匹配，但是為了不至于影響整個系統(tǒng)的控制和仿真功能，一般采用存取速度比較高的存儲器來做為DSP的片外數(shù)據(jù)和程序存儲器。本文采用CY7C199存儲器，存取時間15ns，完全不用提供軟件等待狀態(tài)也不用加硬件等待電路，因為，CY7C199是32K的8位存儲器，所以，使用了4片該存儲器組成了32K的16位存儲器RAM，數(shù)據(jù)和程序各32K。2.2 DSP復(fù)位及時鐘電路的設(shè)計 為了使系統(tǒng)被復(fù)位信號正確地初始化，對復(fù)位信號的脈沖寬度必須有一定的要求。對于TMS320F240而言，復(fù)位信號至少要lms。不過上電之后，系

6、統(tǒng)的振蕩器達(dá)到穩(wěn)定工作狀態(tài)需要20ms甚至更長的時間，一般來說上電復(fù)位時，在復(fù)位引腳上置100200ms的一個低電平脈沖是比較合適的。根據(jù)這一原則，采用MAXIM公司的集成微處理器監(jiān)控復(fù)位電路來完成，本文使用了MAX705。MAX705監(jiān)控芯片，與傳統(tǒng)的分立元器件組成的微機監(jiān)控電路比較，它的可靠性高、動態(tài)響應(yīng)好，功耗小、設(shè)計簡單、體積小，在電子產(chǎn)品設(shè)計中已得到廣泛的應(yīng)用。 在設(shè)計中，時鐘往往不被人充分地重視，其實，時鐘是電路設(shè)計中非常重要的一個環(huán)節(jié)。DSP時鐘既可由外部提供，亦可由板上的振蕩器來提供。由于DSP及其它芯片工作都是以時鐘為基準(zhǔn)的，如果時鐘質(zhì)量不高，那么系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性就很難保

7、證。本文采用外部時鐘輸入，由有源晶振產(chǎn)生10MHz脈沖，通過覆銅和串接LC濾波電路來抑制外界干擾，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定工作。23 RS232的串行口電路設(shè)計 RS232是美國電子工業(yè)協(xié)會于1960年發(fā)布的串行通信接口標(biāo)準(zhǔn)，目前應(yīng)用廣泛的是RS232C和RS232D。 RS232C的標(biāo)準(zhǔn)連接為DB25但在實際應(yīng)用中采用非標(biāo)準(zhǔn)的DB9連接，實際應(yīng)用中根據(jù)需要對定義的引腳進(jìn)行取舍。RS232C電氣特性最大的特點是采用了負(fù)邏輯，邏輯l的電平是一3V一一15V，邏輯0的電平是+3V+15V，因此，在使用中有一個電平轉(zhuǎn)換接口的問題。本文中采用自升壓的集成芯片MAX232C來構(gòu)成，只由+5V電源來供電，電平轉(zhuǎn)換

8、所需的10V電源由片內(nèi)電荷泵產(chǎn)生。在控制器做好以后，進(jìn)行了計算機的串行通信接口(SCI)檢驗，數(shù)據(jù)通信收發(fā)正常，能夠穩(wěn)定工作。2.4 DA輸出功能塊的設(shè)計 在數(shù)字控制系統(tǒng)中，DA和AD電路是必不可少的，根據(jù)各種運用場合不同，系統(tǒng)對DA、AD的速度要求也不一樣。本文中使用的是并行輸入的DA芯片DAC7625，它是12位數(shù)據(jù)并行輸入，4路模擬輸出的D/A轉(zhuǎn)換器。其建立時間是10s，功耗20mW，電源可以采用單電源+5V和雙電源5V供電，廣泛應(yīng)用于電機控制和數(shù)據(jù)采集等。數(shù)模轉(zhuǎn)換器DAC的數(shù)據(jù)輸入來自DSP的高12位，通過74LS245送到DAC7625的數(shù)據(jù)端，采用單電源+5V供電，參考電壓VHEF

9、H使用精密穩(wěn)壓器件提供的+2.5V，VHEFL模擬地，其輸出通過運算放大器TLCH2272進(jìn)行放大，輸出范圍為0+5V。2.5 鍵盤輸入接口電路和LED顯示電路設(shè)計 鍵盤和七段LED顯示器是微型計算機系統(tǒng)最常用的輸入、輸出沒備。它是實現(xiàn)人機之間進(jìn)行信息交換的主要通路。鍵盤的功能就是把人們要處理的數(shù)據(jù)、命令等轉(zhuǎn)換成計算機識別的二進(jìn)制代碼，即計算機能識別的符號；七段LED顯示器則是把計算機的運算結(jié)果、狀態(tài)等代碼轉(zhuǎn)換成為人們能識別的符號顯示出來。鍵盤是計算機系統(tǒng)的主要輸入沒備，特別是在微處理器中，鍵盤設(shè)汁成為必然。本文在設(shè)計時考慮到DSP處理速度的快速性，對于鍵盤去抖動環(huán)節(jié)，采用了硬件延時電路，具體

10、電路如圖2所示。 七段LED顯示器有靜態(tài)顯示和動態(tài)顯示兩種連接方式。動態(tài)掃描方式節(jié)省硬件，常用的BCD七段譯碼驅(qū)動和動態(tài)掃描驅(qū)動電路有兩種，如Intel 8279、Max 7219等，控制器中采用MAX7219芯片。DSP具有一個與外設(shè)打交道的串行接口SPl，這為串行接口顯示提供了方便。MAX7219足一種串行的共陰極LED數(shù)字顯示驅(qū)動器，內(nèi)沒多個控制和數(shù)據(jù)寄存器，其工作方式可通過編程靈活地設(shè)計，它是體積小、功能強大、使用靈活方便的串行接口。應(yīng)用中需要注意的問題就是，MAX7219抗，EMI能力比較差， 相對而言用MAX7221比較可靠一點。另外一個問題是，說明書中雖然說寄存器可以使用任意數(shù)字

11、，比如說數(shù)據(jù)格式中的高4位用的是XXXX來表示，但是，在實際應(yīng)用中最好使用非零位，本文采用1111來表示，可以增加抗干擾能力。另外，在串行數(shù)據(jù)線和電源中必須加適量電容，以提高抗干擾能力，特別是電源尤其要注意，如果波動比較大的話，MAX7219比較容易損壞。2.6 SVPWM脈沖輸出模塊的設(shè)計 空間電壓矢量SVPWM脈沖輸出是數(shù)字控制器中的關(guān)鍵部分，電機調(diào)速或者逆變器的頻率就是由SVPWM波形來控制的。為了防止逆變器的上下橋臂直通，雖然在DSP內(nèi)部編程可以加入死區(qū)吋間，但是用微處理器產(chǎn)生的SVPWM脈沖可能由于程序跑飛而造成控制混亂，為安全起見，采用GAL器件做了互鎖保護(hù)電路，防止逆變器同一橋臂

12、上下器件的直通，數(shù)字控制器中使用的是Lattice公司的GAL16V8。3 軟件設(shè)計 隨著變頻器產(chǎn)品的不斷成熟，它的功能也不斷豐富，可靠性也得到不斷提高，從而導(dǎo)致了其程序編制的復(fù)雜度和難度。本文設(shè)計的變頻調(diào)速系統(tǒng)是針對實驗室無軸承高頻電機用，主要完成了一些基本功能，比如頻率的設(shè)定與顯示，低速時轉(zhuǎn)距補償功能等，程序不是特別復(fù)雜，設(shè)計程序近2000行，并對程序進(jìn)行了測試，證明程序運行良好。本文變頻調(diào)速系統(tǒng)中的整個程序主要由主程序、鍵盤程序、顯示程序、PWM程序、故障保護(hù)中斷程序等組成。3.l 主程序和故障保護(hù)中斷程序 主程序是整個程序的最主要部分，它完成了變頻器的主要功能，它的流程圖如圖3(a)所

13、示。程序初始化部分主要包括：IO口的初始化，波形發(fā)生器的初始化，定時計數(shù)器的初始化，SPl的初始化，MAX7219的初始化等。讀數(shù)到內(nèi)部寄存器，就是把常用的數(shù)據(jù)讀人到內(nèi)部寄存器，縮短DSP處理時間，更好地實現(xiàn)實吋性。設(shè)定頻率處理，就是判斷按鍵所給定的值，判別所設(shè)定的頻率誰是最終的目標(biāo)頻率。頻率顯示部分，就是把最終目標(biāo)頻率，按常規(guī)以千位、百位、十位、個位通過LED顯示出來。運行控制就是根據(jù)RUN鍵來決定是否啟動電機運行。在硬件設(shè)計上，采用的是富士公司的第三代智能功率模塊IPM，它的內(nèi)部本身就集成過壓、過流、過熱、控制電壓欠壓、短路等的輸出報警功能，通過光耦隔離后送入到DSP的外部中斷源引腳PDP

14、INT，完成相應(yīng)的保護(hù)功能，具體流程圖如圖3(b)所示。3.2 SVPWM中斷子程序 PWM 中斷子程序是整個控制器工作的關(guān)鍵程序，空間電壓矢量調(diào)制的完成就是靠它來實現(xiàn)的，具體的流程圖如圖4所示。PWM發(fā)生程序主要完成如下的功能：電機運行時頻率的動態(tài)顯示，根據(jù)主程序中所給定的目標(biāo)頻率，可以得到角速度，經(jīng)過積分運算可以得到usref的角度，然后計算usref在兩相靜止坐標(biāo)系，軸上的投影us及us，有了可以同時計算出參考電壓矢量所在的扇區(qū)N，根據(jù)已知量由公用值求取兩相鄰電壓矢量的作用時間T1、T2和T0，然后給DSP內(nèi)部的3個全比較寄存器CMPRx（x=1，2，3)進(jìn)行賦值，產(chǎn)生相應(yīng)的5VPWM波形。4 實驗結(jié)果 根據(jù)前面介紹的系統(tǒng)硬件電路和軟件控制算法，對制作的原理樣機進(jìn)行了實驗研究。實驗測試了異步電動機空載穩(wěn)態(tài)運行情況，以此來檢測原理樣機的可行性，對實驗結(jié)果進(jìn)行了波形記錄，300 Hz穩(wěn)態(tài)運行時其PWM控制波形和測得的異步電機實測線電壓波形如圖5所示。 實驗用高頻電機的參數(shù)如下： 額定電壓Un=22