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1、魯棒控制理論基礎(chǔ),第四章、不確定性模型與魯棒性,華 中 科 技 大 學(xué) 控制科學(xué)與工程系，控制理論研究所,方華京,Fang Hua-Jing , HUST 2010,2,4.1 魯棒性的基本概念,若對(duì)屬于不確定模型集合的所有被控對(duì)象控制系統(tǒng)都是穩(wěn)定的，則稱(chēng)系統(tǒng)是穩(wěn)定魯棒的（Robust Stability），它是被控對(duì)象和/或控制器變化時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)保持穩(wěn)定的能力。若控制系統(tǒng)是穩(wěn)定魯棒的同時(shí)對(duì)模型集合中的全部對(duì)象都滿足指定的性能指標(biāo)，如抗擾性能、跟蹤性能等等，則稱(chēng)系統(tǒng)是性能魯棒的(Robust Performance)。,Fang Hua-Jing , HUST 2010,3,4.2 參數(shù)不確定

2、性及其魯棒性分析,1用經(jīng)典的方法分析參數(shù)不確定性系統(tǒng)的穩(wěn)定區(qū)域,Fang Hua-Jing , HUST 2010,4,Fang Hua-Jing , HUST 2010,5,Fang Hua-Jing , HUST 2010,6,Fang Hua-Jing , HUST 2010,7,Fang Hua-Jing , HUST 2010,8,Fang Hua-Jing , HUST 2010,9,2. Kharitonov 定理,Fang Hua-Jing , HUST 2010,10,Fang Hua-Jing , HUST 2010,11,Fang Hua-Jing , HUST 2010

3、,12,Fang Hua-Jing , HUST 2010,13,Fang Hua-Jing , HUST 2010,14,3. 棱邊定理（Edge Theorem）,重新排列上式,可有,(4-11),(4-10),Fang Hua-Jing , HUST 2010,15,Fang Hua-Jing , HUST 2010,16,Fang Hua-Jing , HUST 2010,17,Fang Hua-Jing , HUST 2010,18,Fang Hua-Jing , HUST 2010,19,4. 棱邊檢驗(yàn),Fang Hua-Jing , HUST 2010,20,Fang Hua-J

4、ing , HUST 2010,21,Fang Hua-Jing , HUST 2010,22,Fang Hua-Jing , HUST 2010,23,Fang Hua-Jing , HUST 2010,24,Fang Hua-Jing , HUST 2010,25,4.3 非參數(shù)不確定性的描述,1.系統(tǒng)不確定性的頻域表示,乘攝動(dòng)模型,Fang Hua-Jing , HUST 2010,26,Fang Hua-Jing , HUST 2010,27,Fang Hua-Jing , HUST 2010,28,Fang Hua-Jing , HUST 2010,29,Fang Hua-Jing

5、, HUST 2010,30,Fang Hua-Jing , HUST 2010,31,Fang Hua-Jing , HUST 2010,32,Fang Hua-Jing , HUST 2010,33,Fang Hua-Jing , HUST 2010,34,Fang Hua-Jing , HUST 2010,35,Fang Hua-Jing , HUST 2010,36,Fang Hua-Jing , HUST 2010,37,Fang Hua-Jing , HUST 2010,38,Fang Hua-Jing , HUST 2010,39,Fang Hua-Jing , HUST 201

6、0,40,Fang Hua-Jing , HUST 2010,41,Fang Hua-Jing , HUST 2010,42,2.基本攝動(dòng)模型,Fang Hua-Jing , HUST 2010,43,Fang Hua-Jing , HUST 2010,44,Fang Hua-Jing , HUST 2010,45,Fang Hua-Jing , HUST 2010,46,Fang Hua-Jing , HUST 2010,47,Fang Hua-Jing , HUST 2010,48,Fang Hua-Jing , HUST 2010,49,4.4 小增益原理與穩(wěn)定魯棒性,Fang Hua-

7、Jing , HUST 2010,50,Fang Hua-Jing , HUST 2010,51,Fang Hua-Jing , HUST 2010,52,Fang Hua-Jing , HUST 2010,53,K -1,Fang Hua-Jing , HUST 2010,54,于是有：,Fang Hua-Jing , HUST 2010,55,Fang Hua-Jing , HUST 2010,56,Fang Hua-Jing , HUST 2010,57,Fang Hua-Jing , HUST 2010,58,Fang Hua-Jing , HUST 2010,59,用狀態(tài)方程描述的不

8、確定系統(tǒng)，也可以用小增益原理給出魯棒穩(wěn)定的條件,求閉環(huán)系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定的條件.,Fang Hua-Jing , HUST 2010,60,Fang Hua-Jing , HUST 2010,61,（1）乘攝動(dòng),Fang Hua-Jing , HUST 2010,62,Fang Hua-Jing , HUST 2010,63,Fang Hua-Jing , HUST 2010,64,靈敏度函數(shù)與補(bǔ)靈敏度函數(shù),Fang Hua-Jing , HUST 2010,65,（2）加攝動(dòng),Fang Hua-Jing , HUST 2010,66,Fang Hua-Jing , HUST 2010,67,（3）

9、互質(zhì)因子攝動(dòng),Fang Hua-Jing , HUST 2010,68,為降低保守性，引入度量因子,Fang Hua-Jing , HUST 2010,69,Fang Hua-Jing , HUST 2010,70,Fang Hua-Jing , HUST 2010,71,Fang Hua-Jing , HUST 2010,72,Fang Hua-Jing , HUST 2010,73,Fang Hua-Jing , HUST 2010,74,Fang Hua-Jing , HUST 2010,75,Fang Hua-Jing , HUST 2010,76,Fang Hua-Jing , HU

10、ST 2010,77,一般的對(duì)角攝動(dòng),Fang Hua-Jing , HUST 2010,79,由小增益原理，系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定的 充分條件為,4.5 結(jié)構(gòu)奇異值,Fang Hua-Jing , HUST 2010,80,Fang Hua-Jing , HUST 2010,81,Fang Hua-Jing , HUST 2010,82,Fang Hua-Jing , HUST 2010,83,Fang Hua-Jing , HUST 2010,84,Fang Hua-Jing , HUST 2010,85,Fang Hua-Jing , HUST 2010,86,Fang Hua-Jing , HU

11、ST 2010,87,Fang Hua-Jing , HUST 2010,88,Fang Hua-Jing , HUST 2010,89,Fang Hua-Jing , HUST 2010,90,Fang Hua-Jing , HUST 2010,91,在前例中：,于是有：,Fang Hua-Jing , HUST 2010,92,4.6 閉環(huán)系統(tǒng)的性能魯棒性分析,Fang Hua-Jing , HUST 2010,93,Fang Hua-Jing , HUST 2010,94,Fang Hua-Jing , HUST 2010,95,Fang Hua-Jing , HUST 2010,96,Fang Hua-Jing , HUST 2010,97,Fang Hua-Jing , HUST 2010,98,Fang Hua-Jing , HUST 2010,99,Fang Hua-Jing , HUST 2010,100,Fang Hua-Jing , HUST 2010,101,2. 性能魯棒問(wèn)題與穩(wěn)定魯棒問(wèn)題的等價(jià)性,Fang Hua-Jing , HUST 2010,102,Fang Hua-Jing , HUST 2

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