讓機(jī)器人動(dòng)起來

1、第三課 讓機(jī)器人動(dòng)起來學(xué)習(xí)目標(biāo)：1. 搭建機(jī)器人。2. 編寫機(jī)器人直行程序。3. 啟動(dòng)仿真,測試結(jié)果。一、填空題1蘿卜圈虛擬機(jī)器人主要由 、 、 和傳感器等幾部分組成，其中 是整個(gè)機(jī)器人的核心部件。（控制器，驅(qū)動(dòng)，安裝塊，控制器）2菜單工具欄有 、 和 3個(gè)菜單，菜單下有相應(yīng)的工具欄命令，結(jié)構(gòu)拆卸功能在 菜單里。（文件，功能，操作，操作）3拖動(dòng)旋轉(zhuǎn)模型，可以在模型上按住鼠標(biāo) 鍵，向各個(gè)方向自由旋轉(zhuǎn)。（右）4在 菜單中有網(wǎng)格命令，可以顯示或取消網(wǎng)格功能。（功能）5直流電機(jī)是可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的 模塊，其旋轉(zhuǎn)速度可調(diào)，轉(zhuǎn)向可 轉(zhuǎn)或 轉(zhuǎn)。（驅(qū)動(dòng)，正，反）6機(jī)器人主要的動(dòng)作有 、 、 、 、 。（前進(jìn)、后退、

2、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止）7在直流電機(jī)上，有 、圓形2種安裝點(diǎn)，其中圓形安裝點(diǎn)可以驅(qū)動(dòng)安裝的部件 。（方形，轉(zhuǎn)動(dòng)）8蘿卜圈中直流電機(jī)的速度通常在 之間，一般可使用的速度值是 。（020，10）9所有要驅(qū)動(dòng)的直流電機(jī)都需要分配 ，可用范圍為 。（端口，130）10通常情況下，四輪結(jié)構(gòu)的機(jī)器人將左側(cè)的2個(gè)直流電機(jī)設(shè)為 ，和右側(cè)直流電機(jī)設(shè)置相反。(反轉(zhuǎn)電機(jī))11安裝好的模型或模型組合，可以通過“操作”菜單中的 命令，將安裝好的模型拆卸。(結(jié)構(gòu)拆卸)12. 和 是直流電機(jī)、伺服電機(jī)、傳感器的專有屬性。（選擇控制器，選擇端口）13直流電機(jī)的端口范圍是 ，傳感器的端口范圍是 。（130，3160）14如果機(jī)器人安

3、裝四個(gè)直流電機(jī)，則應(yīng)設(shè)置 個(gè)不同的端口。（4）15單個(gè)模型可以復(fù)制，可以利用鍵盤上的快捷鍵 復(fù)制，再用 粘貼。（Ctrl+C，Ctrl+V）16網(wǎng)格線可以通過“功能”菜單中 按鈕切換顯示/不顯示網(wǎng)格線。（網(wǎng)格）17VPL指的是 ，即圖形化編程或圖形化程序。（可視化編程式語言）18進(jìn)入VPL程序編輯器，會自動(dòng)建立 模塊。（開始）19程序編寫界面中主要有 ， ， 三大類編程模塊，其中多直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)在 模塊中。（驅(qū)動(dòng)，變量，流程,驅(qū)動(dòng)）20多直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方向都設(shè)置為正轉(zhuǎn)，表示機(jī)器人將向 方向運(yùn)動(dòng)。（前）二、選擇題1蘿卜圈提供了豐富的控制器類型， 控制器是蘿卜圈中不存在的。A汽車控制器B飛碟控制器C

4、挖土機(jī)控制器D鼠標(biāo)形控制器2在視圖中，可以進(jìn)行的操作說法不正確的是 。A放大、縮小視圖B旋轉(zhuǎn)視圖C移動(dòng)視圖D多個(gè)視圖3可以用多種方式對視圖進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，不正確的是 。A快速旋轉(zhuǎn)B精確旋轉(zhuǎn)圖2.3.7C自動(dòng)旋轉(zhuǎn)D拖動(dòng)旋轉(zhuǎn)4在驅(qū)動(dòng)中提供了豐富的模型，以下說法不正確的是 。A模型庫中提供了直流電機(jī)、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等類型。B不同的輪子，摩擦力不盡相同。C直流電機(jī)是可連續(xù)旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)模塊，旋轉(zhuǎn)速度可調(diào)。環(huán)繞查看切換視角平移縮放視角DLED燈也是驅(qū)動(dòng)中的模型，共支持3種顏色。5添加模型的基本過程是 。單擊模型圖標(biāo)放置在編輯區(qū)內(nèi)在中心坐標(biāo)處單擊圖2.3.1移動(dòng)鼠標(biāo)到編輯區(qū)，模型跟隨鼠標(biāo)移動(dòng)ABCD6蘿卜圈的“

5、視角面板”中，主要功能有 。環(huán)繞查看縮放視角切換視角平移視角A. B. C. D. 7縮放視角的操作方法是 。單擊“+”或“-”圖標(biāo)指針在編輯區(qū)內(nèi)，按鍵盤“W”或“S”鍵單擊“俯視”、“斜視”圖標(biāo)指針在編輯區(qū)內(nèi)，滾動(dòng)鼠標(biāo)滾輪ABCD8“選擇控制器”不是以下哪種模型的屬性 。A直流電機(jī)B伺服電機(jī)C輪子D傳感器9創(chuàng)建模板的說法中，不正確的是 。A創(chuàng)建模板時(shí)，要先選中模型或模型組合B包含任何模型的組合，都可以創(chuàng)建為模板C單個(gè)模型不能創(chuàng)建為模板D模板可以添加備注功能10以下是機(jī)器人編輯器中具有的功能 。復(fù)制與粘貼撤消與恢復(fù)創(chuàng)建模板視角操作AB. CD11在VPL程序編輯器中，提供的編程模型有 ?？刂?、

6、邏輯運(yùn)算、變量偵測、驅(qū)動(dòng)交互、管理AB. CD圖2.3.8三、判斷題1刪除安裝的控制器，可以用DELETE鍵。 2不同的控制器尺寸和應(yīng)用項(xiàng)目都不盡相同。3不能從底部向上察看視圖中的模型。4快速旋轉(zhuǎn)6次，可以回復(fù)到初始旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。5只能沿X，Y軸旋轉(zhuǎn)，不能通過Z軸旋轉(zhuǎn)。6單擊相應(yīng)的模型圖標(biāo)，模型就會自動(dòng)的放到機(jī)器人編輯區(qū)。7仿真時(shí)，機(jī)器人可活動(dòng)部件受重力影響，直徑和尺寸可能會發(fā)生變化。8使用不同的輪子，無需考慮磨擦力問題，因?yàn)閷C(jī)器人運(yùn)行無影響。9直流電機(jī)上的方形安裝點(diǎn)，也可以驅(qū)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)。10一般來說，輪式運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人都要使用直流電機(jī)。11輪子要轉(zhuǎn)動(dòng)，也應(yīng)使用圓形安裝點(diǎn)。12選中模型時(shí)，在模型四

7、周會出現(xiàn)白色框線，表示已被選中。13取消選擇的安裝點(diǎn)，可以按下鍵盤上的ESC鍵。14快速旋轉(zhuǎn)時(shí)，按下“空格”鍵可以逆時(shí)針180度旋轉(zhuǎn)。15直流電機(jī)屬性中，在給直流電機(jī)命名時(shí)，不同的直流電機(jī)名稱可以相同。16所有的直流電機(jī)要前進(jìn)，都必須設(shè)置屬性值為：反轉(zhuǎn)電機(jī)。17同一個(gè)直流電機(jī)，可以同時(shí)設(shè)置多個(gè)端口。18要檢查直流電機(jī)的端口是否設(shè)置，可以根據(jù)端口前是否有“”來判斷。19反轉(zhuǎn)電機(jī)是傳感器的專有屬性，只有設(shè)置為“反轉(zhuǎn)電機(jī)”，機(jī)器人才會運(yùn)動(dòng)。20模板功能，是為了構(gòu)建機(jī)器人時(shí)，方便安裝重復(fù)性的結(jié)構(gòu)。21單個(gè)模型也可以創(chuàng)建為模板。22模板一旦創(chuàng)建，就不能刪除。23復(fù)制和粘貼，只能對單個(gè)模型操作，不能選擇多

8、個(gè)模型。24對某些操作結(jié)果不滿意，只能“撤消”，不能再次“恢復(fù)”。25導(dǎo)出打印功能，可以將創(chuàng)建的機(jī)器人模型，保存為.stl的3D文件類型，再通過3D打印機(jī)打印。26多直流電機(jī)轉(zhuǎn)速值設(shè)置為：-8，表示機(jī)器人將后退。27多直流電機(jī)可以設(shè)置驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度和方向，方向以正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)表示。28在VPL程序編輯器中，也可以對程序創(chuàng)建模板。四、操作題1.下面是機(jī)器人編輯器中的名稱和作用，根據(jù)信息的描述，將名稱和作用連接起來。屬性面板 包含控制器、驅(qū)動(dòng)、安裝塊、傳感器和其它5大類模型分類。工作臺 以樹形列表顯示所有添加到編輯區(qū)中的模型，及它們之間的關(guān)系。機(jī)器人信息 顯示用戶創(chuàng)建的模板，模板可保存經(jīng)常使用的模型組

9、合。菜單工具欄 有文件、功能和操作3個(gè)菜單，菜單下有相應(yīng)的工具欄命令。模型分類 設(shè)置直流電機(jī)、伺服電機(jī)、傳感器的屬性。視角面板 編輯和查看機(jī)器人的用戶備注信息。模板列表 查看機(jī)器人零部件的數(shù)量，機(jī)器人的重量、尺寸等信息。機(jī)器人編輯區(qū) 編輯區(qū)是構(gòu)建機(jī)器人的操作區(qū)，完成機(jī)器人零部件的安裝等操作。備注 調(diào)整查看編輯區(qū)的視角，完成視角的環(huán)繞、縮放、平移等操作。2.寫出以下模型的的功能與屬性：模型名稱圖示功能與屬性控制器圖2.3.2直流電機(jī)圖2.3.3輪子圖2.3.43參照如圖所示的程序結(jié)構(gòu)，在右側(cè)畫出此程序的流程圖和程序，分別說明各部分實(shí)現(xiàn)的功能。圖2.3.54嘗試搭建出多種不同造型的機(jī)器人，說明你所

10、用到的模型。模型名稱模型名稱機(jī)器人名稱和實(shí)現(xiàn)的功能控制器驅(qū)動(dòng)安裝塊傳感器其它五拓展題1將所有的多直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的方向設(shè)置為反轉(zhuǎn)，結(jié)果如何？2試分析編程中“多直流電機(jī)”驅(qū)動(dòng)的方向?qū)傩院痛罱C(jī)器人時(shí)“直流電機(jī)”設(shè)置為“反轉(zhuǎn)電機(jī)”的屬性，如何看待這個(gè)問題？六、知識拓展創(chuàng)客究意是什么？創(chuàng)客？這個(gè)詞聽起來是不是有些新鮮？ 創(chuàng)客們說：請叫我們“夢想的實(shí)踐者”?！皠?chuàng)客”一詞來源于英文單詞Maker”，是指出于興趣與愛好，努力把各種創(chuàng)意轉(zhuǎn)變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)的人，特指那些熱衷于利用新技術(shù)將創(chuàng)新轉(zhuǎn)變?yōu)橄冗M(jìn)產(chǎn)品的人，他們將奇思妙想轉(zhuǎn)化為現(xiàn)實(shí)產(chǎn)品，是夢想的實(shí)踐者和實(shí)現(xiàn)者。在中國，“創(chuàng)客”與“大眾創(chuàng)業(yè),萬眾創(chuàng)新”聯(lián)系在了一起，特指具有創(chuàng)新理念、自主創(chuàng)業(yè)的人。圖2.3.6看似瘋狂的創(chuàng)意，在這些創(chuàng)客的手中逐漸實(shí)現(xiàn)，從北京車庫咖啡、上海新車間，到深圳柴火，創(chuàng)客空間正如雨后春筍般涌現(xiàn)，創(chuàng)客成功創(chuàng)業(yè)的“神話”正在將奇思妙想轉(zhuǎn)化為現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)力，創(chuàng)客們的夢想正在照亮現(xiàn)實(shí)。據(jù)媒體報(bào)道，在2014年11月的杭州互聯(lián)網(wǎng)大會上，首次提出“創(chuàng)客”