FANUC伺服第四軸調(diào)試.doc

完美WORD格式資料 FANUC第四軸安裝調(diào)試控制器形式：FAUNC OIMC參數(shù)設(shè)定步驟： 1 開第四軸參數(shù)：11 NO.8130=4 （總軸數(shù)控制） 由于新的OIMC控制器隱藏了9000號(hào)系統(tǒng)參數(shù)，第四軸系統(tǒng)參數(shù)已經(jīng)開啟，故 只要開8130，18IMB還要開9944.2=0 可能還要開啟NO.9943.3=1 1.2 開關(guān)機(jī) 軸畫面會(huì)出現(xiàn)B軸2.設(shè)定伺服馬達(dá)型式參數(shù): NO.2020(a4/4000i=273，a8/3000i=277，a12/3000i=293，)3.設(shè)定伺服初始化參數(shù):3.1 NO.1023=43.2 NO.2000#1設(shè)0注意0i-MD系統(tǒng)下： 14476#0 設(shè)1 1902#1 設(shè)0修改系統(tǒng)里面電機(jī)的地址需要將 13112#1 修改后讀取電機(jī)ID 3.3 開關(guān)機(jī)NC自動(dòng)設(shè)定伺服馬達(dá)相關(guān)參數(shù)且伺服初始化參數(shù)NO.2000#1也自動(dòng)設(shè)為1,( 相關(guān)伺服馬達(dá)代碼,參數(shù)參閱FAUNC AC SERVO MOTOR a series PARAMETER MANUAL)4依次設(shè)定下表所列之參數(shù)參數(shù)參數(shù)說明設(shè)定值12#70:使用第四軸, 1: 不使用第四軸01005#7解除軸控制11005#30利用減速擋塊進(jìn)行參考點(diǎn)返回1與減速擋塊無關(guān)，根據(jù)參數(shù)1005#7來選擇快速定位到參考點(diǎn)或利用減速擋塊進(jìn)行參考點(diǎn)返回11006#1,#00,0:第四軸為直線軸0,1:第四軸為旋轉(zhuǎn)軸0,11006#50:正向原點(diǎn)復(fù)歸1:負(fù)向原點(diǎn)復(fù)歸01008#00:旋轉(zhuǎn)軸的循環(huán)功能無效1:旋轉(zhuǎn)軸的循環(huán)功能有效11008#10:按距目標(biāo)較近的旋轉(zhuǎn)方向1:按指令值符號(hào)指定的方向01008#20:每一轉(zhuǎn)的移動(dòng)量不取整1:每一轉(zhuǎn)的移動(dòng)量取整11010CNC控制軸數(shù) 伺服第四軸設(shè)4 液壓第四軸設(shè)341020第四軸名稱(65為A,66為B)661023各軸伺服軸號(hào)碼41260旋轉(zhuǎn)軸每一轉(zhuǎn)的移動(dòng)量3600001420各軸快速進(jìn)給速度(F100%)40001421各軸快速進(jìn)給F0速度4001422所有軸最大切削100001423各軸手動(dòng)慢速進(jìn)給率3601424各軸手動(dòng)快速進(jìn)給率同參數(shù)14201425各軸原點(diǎn)復(fù)歸減速度3001430各軸最大切削進(jìn)給率20001620各軸快速進(jìn)給線性或鐘型加/減數(shù)時(shí)間常數(shù)(T1)1501621各軸快速進(jìn)給鐘型加/減數(shù)時(shí)間常數(shù)(T2)501622各軸切削慢速進(jìn)給加/減數(shù)時(shí)間常數(shù)601624各軸手動(dòng)慢速進(jìn)給加/減數(shù)時(shí)間常數(shù)601816參數(shù)計(jì)數(shù)器容量及檢出倍率設(shè)定值100011820各軸CMR指令倍率21821各軸的參考計(jì)數(shù)器容量依齒數(shù)比不同而設(shè)參考第四軸供應(yīng)商資料1825各軸位置回路增益30001826各軸定位寬度201827各軸切削進(jìn)給定位寬度201828各軸移動(dòng)中位置偏差量極限值30001829各軸停止中位置偏差量極限值5002021各軸負(fù)載慣量比2562022各軸馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向（C.W:-111,C.C.W:111）-1112023各軸速度回授脈沖數(shù)81922024各軸位置回授脈沖數(shù)125002084各軸混合齒數(shù)比分子(N)參考第四軸供應(yīng)商資料2085各軸混合齒數(shù)比分子(M)參考第四軸供應(yīng)商資料1422 VB系列設(shè)5000,其余設(shè)10000.以上參數(shù)設(shè)好后再設(shè)第四軸供應(yīng)商提供的參數(shù),1850.1851可以不設(shè),2020按照實(shí)際馬達(dá)規(guī)格而設(shè),另外盡量按照第四軸供應(yīng)商提供的參數(shù)設(shè).注!1.1821設(shè)的不對可能造成關(guān)機(jī)后每次回原點(diǎn)都不準(zhǔn),具體設(shè)置如下: 1821=360*NO.2084(N)/NO.2085(M)*1000此畫面中的功能位設(shè)為1110003.參數(shù)2001-2017設(shè)的值與X軸一樣4.正常情況下急停拉起來,第四軸七段數(shù)碼管會(huì)顯示0,若為橫杠,把 1005#7設(shè)0在試一下5.PLC參數(shù)設(shè)定(以C103-00為列)5.1 K0.1設(shè)1第四軸必須先回原點(diǎn)才可程式啟動(dòng)5.2 K2.5設(shè)0第四軸分別使用加緊信號(hào)和放松信號(hào) K2.5設(shè)1 第四軸只使用加緊信號(hào)5.3 K6.0設(shè)0第四軸電磁閥動(dòng)作時(shí)為松開或夾緊 0: 松開,1: 夾緊所有參數(shù)設(shè)好后,把手輪打到第四軸看X3.3是否為1,X3.1是否為0, 不打到第四軸X3.1是否為1, X3.3是否為0,確認(rèn)電磁閥動(dòng)作油管是否沖油, 如果X3.3和X3.1剛好相反,換轉(zhuǎn)接板62,63號(hào)線,再確認(rèn)松開夾緊信號(hào),用手輪搖第四軸,并在伺服調(diào)整畫面下看(實(shí)際電流%)最大不要大于70,如果在100-200之間甚至更大,把K6.0設(shè)1, 對換轉(zhuǎn)接板上面的62,63號(hào)線,搖手輪,再確認(rèn)電流值,若還在100以上,要確認(rèn)機(jī)械組裝.伺服軸的一些查看參數(shù) 3115.0=0 各軸當(dāng)前位置顯示各軸的伺服軸號(hào) 1023設(shè)-1 使用主軸作為控制軸 3115.0設(shè)1各軸的當(dāng)前位置顯示 （0進(jìn)行 1不進(jìn)行） 1800.1設(shè)1不出現(xiàn)伺服報(bào)警 1902.1設(shè)0如果伺服第四軸超程1320和1321都設(shè)為最大值第四軸參數(shù)設(shè)置說明2024 各軸位置回援派波數(shù)12500 2804各軸混合齒數(shù)比之分子 2085各軸混合齒數(shù)比之分母備注1. 檢查單位=0.001（度/pulse）時(shí)候1.1參考計(jì)數(shù)器容量設(shè)定方法是（參數(shù)NO。1821）=360/（gear ratio）*10001.2混合齒數(shù)比F.FG(N/M)(參數(shù)NO.2084/NO.2085)=計(jì)數(shù)參考容量/1000000 舉例齒數(shù)比=180：1參考容量（1821）=（360/180）*1000=2000混合齒數(shù)比=2000/1000000=1/500 故2084設(shè)1 2085設(shè)5002. 移動(dòng)位置偏差量極限值（NO.1828）計(jì)算公式：E(位置偏差量)=F（參數(shù)NO.1420 快速進(jìn)給率）/G（參數(shù)NO.1825 位置增益）參數(shù)NO.1420 快速進(jìn)給率(單位MM/MIN)參數(shù)NO.1825 位置增益(單位0.01/SEC)設(shè)定值=E*1.5舉例：F=4000(MM/MIN)=4000000(微米/60sec)=66666（微米/sec）G=3000（0.01/sec）=30（1/sec） E=F/G=66666/30=2222設(shè)定值=222*1.5=33333. 手動(dòng)曼殊進(jìn)給率（參數(shù)NO.1423）依規(guī)格設(shè)定舉例：假如手動(dòng)慢速進(jìn)給率是4M/MIN，則設(shè)定為40004原點(diǎn)復(fù)歸位置飄逸時(shí)，調(diào)整參數(shù)N0.18505.第四軸驅(qū)動(dòng)器已安裝但是馬達(dá)未接線時(shí)，將參數(shù)NO.12#7=1，可以暫時(shí)解除第四軸（第四軸參數(shù)還在）而不產(chǎn)生報(bào)警，但是多軸一體時(shí)則無效6.第四軸驅(qū)動(dòng)器未安裝時(shí)，將參數(shù)NO.9900改為3，可以暫時(shí)關(guān)閉第四軸(第四軸參數(shù)被打開)而不產(chǎn)生異警7.參數(shù)NO.1430當(dāng)其中一軸有設(shè)定時(shí)其它軸也必須設(shè)定，否則執(zhí)行G01時(shí)會(huì)顯示異警NO.5111在以上設(shè)定完后注意一些由生產(chǎn)廠商寫入plc里面的一些k參數(shù)也要同時(shí)開啟才能正常的使用第四軸這里用友佳為列將開啟一下k參數(shù)刀臂plcK9.7 0：NC第四軸 1:潭興油壓第四軸5.1 K0.1設(shè)1第四軸必須先回原點(diǎn)才可程式啟動(dòng)5.2 K2.5設(shè)0第四軸分別使用加緊信號(hào)和放松信號(hào) K2.5設(shè)1 第四軸只使用加緊信號(hào)5.3 K6.0設(shè)0第四軸電磁閥動(dòng)作時(shí)為松開或夾緊 0: 松開,1: 夾緊斗笠式刀庫 K1.3 0第四軸正向回原點(diǎn) 1第四軸負(fù)向回原點(diǎn) K1.4 0第四軸未在原點(diǎn)可以運(yùn)行程序 1地死在到原點(diǎn)才可以運(yùn)行程序 K1.5 0第四軸在jog模式是只有俺+4或-4鍵松開 1第四軸在jog模式即為松開PLC版本為（H205） K0.1/K2.5/K6.0/K8.6/K14.0（使用1度四軸時(shí)手動(dòng)操作有效 住開啟手輪第四周 機(jī)械上的參數(shù)1851和1852的調(diào)試方法電器安裝位置OI-MATE獨(dú)立第4軸安裝（斗笠）第4軸廠商：潭興PLC版本：A800-01說明：因OI-MATE NC 最多只能控制3軸，因此加裝之第4軸乃單獨(dú)運(yùn)行，只需要NC在程式中給出M代碼，通過PMC啟動(dòng)單獨(dú)第4軸，待單獨(dú)第4軸完成動(dòng)作后再給PMC一個(gè)信號(hào)，使NC中的程式繼續(xù)進(jìn)行。（單獨(dú)第4軸運(yùn)行請參考廠家說明書，M碼為：M20）所需物料：廠家提供之動(dòng)力線和信號(hào)線共3根，中間繼電器1個(gè)。安裝步驟：將單獨(dú)第4軸馬達(dá)和第4軸控制器連接（此線廠商提供圖 ）將剩余2根線的1頭接到第4軸控制器，另1頭入電器箱，信號(hào)線接法如下： PMC地址： 62 : X14.5 MC 01 : Y9.1 轉(zhuǎn)接版 ： MC01 0V 62 N24 MC 01 藍(lán)紅（外部啟動(dòng)M） 灰紅（工作完了） 粉紅（P+24V）K1/I90V 粉紅黑 N（24G） 62 N24 中間繼電器K1/I9（三）動(dòng)力線接到L1 L2 L3如圖 動(dòng)力線接法（U V W） 到電