計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的控制設(shè)計(jì)畢業(yè)論文.doc

0 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 目目 錄錄 1 設(shè)計(jì)目的及意義 1 1 1 設(shè)計(jì)目的 1 1 2 設(shè)計(jì)意義 1 2 方案論證 2 2 1 設(shè)計(jì)要求 2 2 2 方案論證 2 3 硬件電路設(shè)計(jì) 3 3 1 設(shè)計(jì)思路 元件選型 3 3 2 控制原理圖 5 3 3 硬件連線圖 6 4 軟件設(shè)計(jì) 8 4 1 1 微機(jī)方案的軟件設(shè)計(jì) 8 4 1 2 單片機(jī)方案的軟件設(shè)計(jì) 8 4 2 方框圖 9 4 3 程序清單 11 5 總結(jié) 16 6 參考文獻(xiàn) 17 1 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 1 設(shè)計(jì)目的及意義設(shè)計(jì)目的及意義 1 1 設(shè)計(jì)目的設(shè)計(jì)目的 1 鞏固和加深課堂所學(xué)知識(shí) 2 學(xué)習(xí)掌握一般的軟硬件的設(shè)計(jì)方法和查閱 運(yùn)用資料的能力 3 通過(guò)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作 深入了解與掌握步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行方式 方 向 速度 啟 停的控制以及單三拍 雙三拍和三相六拍等工作方式的控制 1 2 設(shè)計(jì)意義設(shè)計(jì)意義 步進(jìn)電機(jī)是工業(yè)過(guò)程控制及儀表中的主要控制元件之一 在數(shù)字控制系統(tǒng)中 由于它可以可以直接接受計(jì)算機(jī)來(lái)的數(shù)字信號(hào) 不需要進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換 所以用起 來(lái)更方便 步進(jìn)電機(jī)角位移與控制脈沖間的精確同步 若將角位移的改變轉(zhuǎn)變?yōu)?線性位移 位置 體積 流量等物理量的變化 便可實(shí)現(xiàn)對(duì)它們的控制 正因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)具有快速啟停 精確步進(jìn)以及能直接接收數(shù)字量等特點(diǎn) 所 以使其在定位場(chǎng)合中得到了廣泛的應(yīng)用 特別在工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)中 使用開環(huán) 控制模式 微型計(jì)算機(jī)可以很容易控制步進(jìn)電機(jī)的位置和速度 而不用使用位移 傳感器 所以應(yīng)用越來(lái)越廣泛 學(xué)會(huì)使用微型計(jì)算機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)也就顯得很重 有必要了 2 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 2 方案論證方案論證 2 1 設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)要求 控制步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 加速 減速 完成步進(jìn)電機(jī)單三拍 雙三拍和 三相六拍等工作方式的控制 畫出控制步進(jìn)電機(jī)的電路圖 并編程完成軟件部 分 2 2 方案論證方案論證 方案一 使用微機(jī) 8255A 外加驅(qū)動(dòng)電路使用循環(huán)查表法實(shí)現(xiàn) 因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)是通過(guò)改變其輸入脈沖來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)的輸出狀態(tài)的 所以此 方案考慮選擇用開關(guān)電路來(lái)改變其調(diào)用的子程序已達(dá)到改變其輸入的脈沖 故此 方案使用開關(guān)電路 8255A 的若干端口來(lái)進(jìn)行 由步進(jìn)電機(jī)的原理可以知道其狀態(tài)的特點(diǎn) 所以 可以考慮通過(guò)改變其脈沖 的順序來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向 實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn) 通過(guò)均勻地改變其脈沖時(shí)間間 隔的長(zhǎng)短來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的加速與減速 故此方案可以用 8255 的 PA 口和開關(guān) 電路來(lái)選擇各種狀態(tài)的改變 方案二 使用單片機(jī) 外加驅(qū)動(dòng)電路使用循環(huán)查表法實(shí)現(xiàn) 與方案一的區(qū)別不大 就是不需要 8255 AT89C51 直接與開關(guān) 接口電路相 接 電路更簡(jiǎn)單 3 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 3 硬件電路設(shè)計(jì)硬件電路設(shè)計(jì) 3 1 設(shè)計(jì)思路 元件選型設(shè)計(jì)思路 元件選型 用控制器輸出接口的每一位控制一相繞組 三種控制方式的數(shù)學(xué)模型分別為如下所述 表 3 1 1 三相單三拍 表 3 1 2 三相雙三拍 表 3 1 3 三相六拍 本次設(shè)計(jì)我選擇三相六拍的控制設(shè)計(jì) 控制位 步序 P1 7P1 6P1 5P1 4P1 3 P1 2 C 相 P1 1 B 相 P1 0 A 相 工作狀態(tài)控制模型 100000001A01H 200000010B02H 300000100C04H 控制位 步序 P1 7P1 6P1 5P1 4P1 3 P1 2 C 相 P1 1 B 相 P1 0 A 相 工作狀態(tài)控制模型 100000011AB03H 200000110BC06H 300000101CA05H 控制位 步序 P1 7P1 6P1 5P1 4P1 3 P1 2 C 相 P1 1 B 相 P1 0 A 相 工作狀態(tài)控制模型 100000001A01H 200000011AB03H 300000010B02H 400000110BC06H 500000100C04H 600000101CA05H 4 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 微機(jī)控制部分 微機(jī)控制部分 步進(jìn)電機(jī)接口的硬件部分主要是提供輸送相序代碼的并行數(shù)據(jù)線 6 根 以及保護(hù)電機(jī)繞組的器件 所以接口電路以 8255A 為主芯片 將 PA 口作 數(shù)據(jù)口 傳送加電代碼 再加上鎖存器 74LS373 作繞組保護(hù) 另外 還有功 率驅(qū)動(dòng)管 TIP122 以及二極管 開關(guān) K0 K1 K2 K3 本實(shí)驗(yàn)采用 A 口作為控制口 B 口作為輸出口 PA0 PA1 PA2 PA3 分別接開 關(guān)的 K0 K1 K2 K3 PB0 PB1 PB2 分別接步進(jìn)電機(jī)的 ABC 單片機(jī)控制部分 單片機(jī)控制部分 使用單片機(jī)控制的電路與使用微機(jī)實(shí)現(xiàn)的電路很相似 主要由 AT89C51 TIP122 驅(qū)動(dòng)管 以及二極管 開關(guān) K0 K1 K2 K3 組成 5 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱3 2 控制原理圖控制原理圖 圖 3 1 微機(jī)控制原理圖 80868255A 驅(qū)動(dòng)器 步進(jìn)電機(jī) 負(fù) 載 圖 3 2 單片機(jī)控制原理圖 AT89 C51 驅(qū)動(dòng)器 步進(jìn)電機(jī) 負(fù) 載 6 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱3 3 硬件連線圖硬件連線圖 圖 3 3 1 微機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)硬件接線圖 如上圖所示 左邊一芯片 從上到下 依次為開關(guān) K0 K1 K2 K3 與之 相對(duì)應(yīng)的接線端口為 PA0 PA1 PA2 PA3 口 最右端為步進(jìn)電機(jī) 往左為驅(qū)動(dòng) 芯片 再次之為 8255 的擴(kuò)展端口 表 3 3 1 各開關(guān)對(duì)應(yīng)的步行電機(jī)狀態(tài)表 開 關(guān) K3K2K1K0 步進(jìn)電機(jī)狀態(tài) 0000停止 0001啟動(dòng)正轉(zhuǎn) 0011啟動(dòng)反轉(zhuǎn) 0101正轉(zhuǎn)加速 0111反轉(zhuǎn)加速 1001正轉(zhuǎn)減速 1011反轉(zhuǎn)減速 7 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 圖 3 3 2 單片機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)硬件接線圖 如上圖所示 左邊一 AT89C51 芯片 從上到下 依次為開關(guān) K0 K1 K2 K3 K4 與之相對(duì)應(yīng)的接線端口為 P3 0 P3 1 P3 2 P3 3 P3 4 口 最右端為步進(jìn)電機(jī) 往左為驅(qū)動(dòng)芯片 再次為 P1 0 P1 1 P1 2 端口 表 3 3 2 各開關(guān)對(duì)應(yīng)的步行電機(jī)狀態(tài)表 開 關(guān)步進(jìn)電機(jī)狀態(tài) K0正轉(zhuǎn) K1反轉(zhuǎn) K2加速 K3減速 K4停止 8 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 4 軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì) 4 1 1 微機(jī)方案的軟件設(shè)計(jì)微機(jī)方案的軟件設(shè)計(jì) 實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行方式 方向和加速 減速以及啟 停的控制 是接口軟件 設(shè)計(jì)的主要任務(wù) 為此 在編寫程序之前 要建立一個(gè)相序表 相序表的建立應(yīng) 根據(jù)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行方式的要求及各繞組與 8255A 端口連接情況來(lái)確定加電代碼 根據(jù)上圖的連接情況 可以寫出相序表中三相 6 拍運(yùn)行方式的加電代碼為 01H 03 02H 06H 04H 05H 在 8255 初始化完畢后 取出相序表的首地址 將其存入 BX 當(dāng)要求步行電 機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí) 首地址進(jìn)行加 1 操作 在次過(guò)程中要檢查指針是否指到末地址 若是 指針減 5 回到首地址 如此循環(huán) 當(dāng)要求反轉(zhuǎn)時(shí) 將首地址進(jìn)行加 5 操作到達(dá) 末地址 在進(jìn)行減 1 操作 在次過(guò)程找要檢查指針是否到達(dá)首地址 如是 則將 指針加 5 回到末地址 根據(jù)設(shè)計(jì)流程圖 軟件設(shè)計(jì)部分將本系統(tǒng)分為 6 個(gè)子程序 分別是正向轉(zhuǎn)子 程序 反向轉(zhuǎn)子程序 常速延時(shí)子程序 加速延時(shí)子程序 減速延時(shí)子程序 通 用延時(shí)子程序 4 1 2 單片機(jī)方案的軟件設(shè)計(jì)單片機(jī)方案的軟件設(shè)計(jì) 使用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)控制 接口軟件與使用微機(jī)相類似 選擇工作方式 3 來(lái)實(shí)現(xiàn) 步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 加速 減速 即通過(guò)開端電路來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)在不換硬 件接線的情況下實(shí)現(xiàn)各種狀態(tài)的轉(zhuǎn)換 10 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 4 2 方框圖方框圖 開 始 8255 初始 化 K0 1 N Y 判斷 K3K2K1 的值 000 N N N N 啟動(dòng)正轉(zhuǎn) 啟動(dòng)反轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn)加速 反轉(zhuǎn)加速 正轉(zhuǎn)減速 常速延時(shí) 減速延時(shí) 分 40 段調(diào) 速 加速延時(shí) 分 40 段調(diào) 速 Y Y Y Y Y Y N N 001 010 011 100 101 圖 4 2 1 微機(jī)控制方框圖 反轉(zhuǎn)減速 11 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 開 始 是否啟動(dòng) 判斷轉(zhuǎn)向 正傳初始轉(zhuǎn)速反轉(zhuǎn)初始轉(zhuǎn)速 判斷轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)判斷轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài) 加速延 時(shí) 減速延 時(shí) 加速延 時(shí) 減速延 時(shí) 加速加速減速減速 停止 否 是 正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn) 停止 圖 4 2 2 單片機(jī)控制方框圖 12 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱4 3 程序清單程序清單 微機(jī)程序清單 DATA SEGMENT LIU DB 01H 03H 02H 06H 04H 05H DATA ENDS STACK SEGMENT PARA STACK STACK DB 100 DUP STACK ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS CODE DS DATA SS STACK START MOV AX DATA MOV DS DATA MOV AX STACK MOV SS AX COUNT1 EQU 0C300H 初始轉(zhuǎn)速延時(shí) COUNT2 EQU 0B300H 高速延時(shí) COUNT3 EQU 0FFF0H 慢速延時(shí) COUNT4 EQU 0FEEH 步數(shù) 至少 40 步 MOV BX OFFSET LIU MOV DX PORTCTR MOV AL 90H OUT DX AL 送入 8255 控制字 LOOP1 IN AL PORTA MOV AH AL AND AH 01H CMP AH 01H 判斷開關(guān) K0 是否閉合 JNZ LOOP1 MOV AH AL AND AH 02H CMP AH 02H 判斷開關(guān) K2 是否閉合 JNZ ZZ JMP FZ ZZ MOV AH AL 正向轉(zhuǎn)子程序 IN AL PORTA AND AL 0CH PUSH AX MOV AL BX CMP AL 05H 檢查是不是最后一個(gè)加電代碼 JNZ XH1 SUB BX 5 13 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 XH1 INC BX 指針作加 1 運(yùn)算 及實(shí)現(xiàn)向后移動(dòng) MOV DL BX OUT PORTB AL 從 B 口輸出 POP AX CMP AL 00H JNZ X1 CALLCHANGSU 調(diào)用常速延時(shí) X1 CMP AL 04H JZ X2 CALL JIASU 調(diào)用加速延時(shí) X2 CMP AL 08H JZ X3 CALL JIANSU 調(diào)用減速延時(shí) X3 JMP START FZ MOV AH AL 反向轉(zhuǎn)子程序 IN AL PORTA AND AL 0CH CMP AL 00H PUSH AX MOV AL BX CMP AL 01H 檢查是不是第一個(gè)加電碼 JNZ FXH1 ADD BX 5 若是第一個(gè)加電碼 則指針加 5 跳到最后一個(gè)加電碼 FXH1 DEC BX 指針減 1 實(shí)現(xiàn)向前移動(dòng) MOV AL BX OUT PORTB AL POP AX CMP AL 00H JNZ X1 CALLCHANGSU 調(diào)用常速延時(shí) X1 CMP AL 04H JZ X2 CALL JIASU 調(diào)用加速延時(shí) X2 CMP AL 08H JZ X3 CALL JIANSU 調(diào)用減速延時(shí) X3 JMP START CHANGSU PUSH CX 短延時(shí)子程序 MOV CX COUNT1 COUNT1 為常速常速 ADD1 PUSH AX 14 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 POP AX LOOP ADD1 POP CX RET JIASU PUSH CX 加速延時(shí)子程序 MOV CX 40 分 40 級(jí)加速 MOV DX COUNT1 COUNT1 為常速延時(shí) PUSH DX SUB DX COUNT2 COUNT2 為高速延時(shí) MOV AX DX DIV 40 MOV DX AX POP AX ADD2 SUB AX DX MOV DX AX CALL DELAY LOOP ADD2 MOV AX COUNT4 COUNT4 定義步數(shù) SUB AX 40 MOV CX AX 走完剩余的步數(shù) CALL DELAY RET JIANSU PUSH CX 減速延時(shí)子程序 MOV CX 40 分 40 級(jí)加速 MOV DX COUNT1 COUNT1 為常速延時(shí)量 PUSH DX SUB DX COUNT3 COUNT3 為慢速延時(shí)量 MOV AX DX DIV 40 MOV DX AX POP AX ADD3 ADD AX DX MOV DX AX CALL DELAY LOOP ADD3 MOV AX COUNT4 COUNT4 定義步數(shù) SUB AX 40 MOV CX AX 走完剩余的步數(shù) CALL DELAY RET 15 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 DELAY PUSH CX 通用延時(shí)子程序 MOV CX DX ADD4 PUSH AX POP AX LOOP ADD5 POP CX RET CODE ENDS END START 單片機(jī)程序清單 ORG 0000H AJMP STOP 跳轉(zhuǎn)至子程序 STOP 處 ORG 0040H STOP MOV P1 00H 開始 JB P3 0 START JB P3 1 RERUN SJMP STOP START MOV R0 00H 正轉(zhuǎn) START1 MOV A R0 MOV DPTR TABLE MOVC A A DPTR JZ START MOV P1 A STALOP JNB P3 0 START2 JB P3 4 STOP JB P3 2 SPEEDUP JB P3 3 SLOW LCALL DELAY0 INC R0 LJMP START1 START2 JB P3 1 RERUN LJMP STOP RERUN MOV R0 00H 反轉(zhuǎn) RERUN1 MOV A R0 MOV DPTR TABLF MOVC A A DPTR JZ RERUN 16 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 MOV P1 A RERLOP JNB P3 1 STALOP JB P3 4 STOP JB P3 2 SPEEDUP JB P3 3 SLOW LCALL DELAY0 INC R0 LJMP RERUN1 SPEEDUP LCALL DELAY1 加速 INC R0 JB P3 0 START1 LJMP RERUN1 SLOW LCALL DELAY2 減速 INC R0 JB P3 0 START2 LJMP RERUN1 DELAY0 MOV R1 20 初始速度延時(shí)子程序 D1 MOV R2 50 DJNZ R2 DJNZ R1 D1 RET DELAY1 MOV R1 0 加速延時(shí)子程序 D2 MOV R2 10 DJNZ R2 DJNZ R1 D1 RET DELAY2 MOV R1 50 減速延時(shí)子程序 D3 MOV R2 100 DJNZ R2 DJNZ R1 D3 RET TABLE DB 01H 03H 02H 06H 04H 05H 正轉(zhuǎn)控制模型 DB 00H TABLF DB 05H 04H 06H 02H 03H 01H 反轉(zhuǎn)控制模型 DB 00H END 17 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 5 總結(jié)總結(jié) 我覺(jué)得做計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)是十分有意義的 而且是十分必要的 這門課程還牽涉到了微機(jī)原理和 DSP 應(yīng)用等課程 把我們的其他專業(yè)科都 粘合在了一起 達(dá)到融會(huì)貫通的作用 讓我們學(xué)的更廣 學(xué)的更靈活 一直以來(lái) 都從未獨(dú)立應(yīng)用過(guò)它們 但在學(xué)習(xí)的過(guò)程中帶著問(wèn)題去學(xué)我發(fā)現(xiàn)效率很高 這是 我做這次課程設(shè)計(jì)的又一收獲 這次課程設(shè)計(jì)對(duì)我來(lái)說(shuō)學(xué)到的不僅是那些知識(shí) 更多的是團(tuán)隊(duì)和合作 現(xiàn)在 想來(lái) 也許學(xué)校安排的課程設(shè)計(jì)有著它更深層的意義吧 它不僅僅讓我們綜合那 些理論知識(shí)來(lái)運(yùn)用到設(shè)計(jì)和創(chuàng)新 還讓我們知道了一個(gè)團(tuán)隊(duì)凝聚在一起時(shí)所能發(fā) 揮出的巨大潛能 不過(guò)沒(méi)想到這項(xiàng)看起來(lái)不需要多少技術(shù)的工作卻是非常需要耐心和精力 今天我已明白課程設(shè)計(jì)對(duì)我來(lái)說(shuō)的意義 它不僅僅是讓我們把所學(xué)的理論知識(shí)與 實(shí)踐相結(jié)合起來(lái) 提高自己的實(shí)際動(dòng)手能力和獨(dú)立思考的能力 更重要的是同學(xué) 間的團(tuán)結(jié) 雖然我們這次花去的時(shí)間比別人多 但我相信我們得到的也會(huì)更多 作為一名自動(dòng)化專業(yè)的大三學(xué)生 在已度過(guò)的大學(xué)時(shí)間里 我們大多數(shù)接觸 的是專業(yè)課 我們?cè)谡n堂上掌握的僅僅是專業(yè)課的理論知識(shí) 如何去鍛煉我們的 實(shí)踐能力 如何把我們所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)課理論知識(shí)運(yùn)用到實(shí)踐中去呢 我想做類 似的課程設(shè)計(jì)就為我們提供了良好的實(shí)踐平臺(tái) 在做本次課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中 我感觸最深的當(dāng)屬查閱大量的設(shè)計(jì)資料了 為 了讓自己的設(shè)計(jì)更加完善 查閱這方面的設(shè)計(jì)資料是十分必要的 同時(shí)也是必不 可少的 通過(guò)這次設(shè)計(jì) 我懂得了學(xué)習(xí)的重要性 了解到理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合的重 要意義 學(xué)會(huì)了堅(jiān)持 耐心和努力 這將為自己今后的學(xué)習(xí)和工作做出了最好的 榜樣 我覺(jué)得作為一名自動(dòng)化專業(yè)的學(xué)生 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的課程設(shè)計(jì)是很有意 義的 更重要的是如何把自己平時(shí)所學(xué)的東西應(yīng)用到實(shí)際中 雖然自己對(duì)于這門 課懂的并不多 很多基礎(chǔ)的東西都還沒(méi)有很好的掌握 覺(jué)得很難 也沒(méi)有很有效 的辦法通過(guò)自身去理解 但是靠著這幾天的 學(xué)習(xí) 在小組同學(xué)的幫助和講解 下 漸漸對(duì)這門課逐漸產(chǎn)生了些許的興趣 自己開始主動(dòng)學(xué)習(xí)并逐步從基礎(chǔ)慢慢 開始弄懂它 我認(rèn)為這個(gè)收獲應(yīng)該說(shuō)是相當(dāng)大的 覺(jué)得課程設(shè)計(jì)反映的是一個(gè)從 理論到實(shí)際應(yīng)用的過(guò)程 但是更遠(yuǎn)一點(diǎn)可以聯(lián)系到以后畢業(yè)之后從學(xué)校轉(zhuǎn)到踏上 社會(huì)的一個(gè)過(guò)程 小組人員的配合 相處 以及自身的動(dòng)腦和努力 都是以后工 作中需要的 同時(shí)我認(rèn)為我們的工作是一個(gè)團(tuán)隊(duì)的工作 團(tuán)隊(duì)需要個(gè)人 個(gè)人也離不開團(tuán) 隊(duì) 必須發(fā)揚(yáng)團(tuán)結(jié)協(xié)作的精神 某個(gè)人的離群都可能導(dǎo)致導(dǎo)致整項(xiàng)工作的失敗 實(shí)習(xí)中只有一個(gè)人知道原理是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的 必須讓每個(gè)人都知道 否則一個(gè)人的 錯(cuò)誤 就有可能導(dǎo)致整個(gè)工作失敗 團(tuán)結(jié)協(xié)作是我們實(shí)習(xí)成功的一項(xiàng)非常重要的 保證 而這次實(shí)習(xí)也正好鍛煉我們這一點(diǎn) 這也是非常寶貴的 對(duì)我而言 知識(shí)上的收獲重要 精神上的豐收更加可喜 挫折是一份財(cái)富 經(jīng)歷是一份擁有 這次實(shí)習(xí)必將成為我人生旅途上一個(gè)非常美好的回憶 18 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 謝謝袁老師的精心教導(dǎo) 由于我的知識(shí)掌握程度不是很高 所以這次課 程設(shè)計(jì)的質(zhì)量不一定很好 但是我覺(jué)得這次課程設(shè)計(jì)的過(guò)程是很精彩的 正 如上面所說(shuō) 這次課程設(shè)計(jì)必將是我成長(zhǎng)過(guò)程中一劑良藥 18 課課 程程 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 用用 紙紙 教師批閱 6 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn) 1 李正軍 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) M 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2005 124 130 2 顧德英 張健 馬淑華 計(jì)算機(jī)控制技術(shù) M 北京 北京郵電大學(xué)出版社 2006 64 70 3 劉金琨 先進(jìn) PID 控制及其 MATLAB 仿真 M 北京 電子工業(yè)出版社 2003 55 62 4 潘新民 王燕芳 微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)使用教程 M 北京 電子工業(yè)出版社 2006 128 139 5 丁元杰主編 單片微機(jī)原理及應(yīng)用 M 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 1994 6 李葉紫等 MCS 51 單片機(jī)應(yīng)用教程 M 北京 清華大學(xué)出版社 2004 7 張友德等 單片微型機(jī)原理 應(yīng)用與實(shí)驗(yàn) M 上海 復(fù)旦大學(xué)出版社 2000 8 張淑清等 單片微型計(jì)算機(jī)接口技術(shù)及其應(yīng)用 M 北京 國(guó)防工業(yè)出版社 2001 9 求是科技編著 單片機(jī)模塊設(shè)計(jì)實(shí)例導(dǎo)航 M 北京 人民郵電出版社 2004 10 張俊謨主編 單片機(jī)中級(jí)教程 原理與應(yīng)用 M 北京 北京航空航天大 學(xué)出版社 2000 11 謝宜人等 單片機(jī)使用技術(shù)問(wèn)答 M 北京 人民郵電出版社 2003 葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆 羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅 袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇 芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃 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肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈 罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄 羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿 膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂 肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈 羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁 羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節(jié)膅薂羄肅蒃薁蚃 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