直流脈寬PWM調速系統(tǒng)設計與研究——保護電路設計課程設計.doc

沈陽理工大學課程設計直流脈寬(PWM)調速系統(tǒng)設計與研究保護電路設計摘 要本文基于PWM的雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)進行了研究，并設計出應用于直流電動機的雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)。首先描述了變頻器的發(fā)展歷程，提出了PWM調速方法的優(yōu)勢，指出了未來PWM調速方法的發(fā)展前景，點出了研究PWM調速方法的意義。應用于直流電機的調速方式很多，其中以PWM變頻調速方式應用最為廣泛，而PWM變頻器中，H型PWM變頻器性能尤為突出，作為本次設計的基礎理論，本文將對PWM的理論進行詳細論述。在此基礎上，本文將做出SG3525單片機控制的H型PWM變頻調速系統(tǒng)的整體設計，然后對各個部分分別進行論證，力圖在每個組成單元上都達到最好的系統(tǒng)性能。 關鍵詞：直流調速； PWM ；SG3525 ；調節(jié)器的設計目 錄緒 論1第一章 簡要介紹及設計方案21.1 PWM簡介21.2 直流調速系統(tǒng)的方案設計21.2.1 設計已知參數(shù)21.2.2 設計指標31.2.3設計內容31.2.4 現(xiàn)行方案的討論與比較31.2.5 選擇IGBT的H橋型主電路的理由41.2.6 采用轉速電流雙閉環(huán)的理由4第二章 直流脈寬調速系統(tǒng)主電路設計52.1 主電路結構設計52.2 參數(shù)設計6第三章 調節(jié)器設計ASR,ACR83.1 電流調節(jié)器設計83.2 轉速調節(jié)器設計93.3 轉速反饋調節(jié)器、電流反饋調節(jié)器的整定9第四章 觸發(fā)電路104.1觸發(fā)控制電路設計10第五章 保護電路115.1 整流電路中的保護電路115.2 PWM電路中的保護電路115.2.1 主電路中的熔斷器負責過流保護115.2.2 緩沖電路125.3反饋及保護電路設計125.3.1轉速檢測裝置選擇125.3.2電流檢測單元13第六章 調試146.1晶閘管直流調速系統(tǒng)參數(shù)和環(huán)節(jié)特性的測定146.1.1實驗內容146.1.2 實驗系統(tǒng)組成和工作原理146.1.3 實驗方法146.2 雙閉環(huán)可逆直流脈寬調速系統(tǒng)性能測試186.2.1 實驗內容186.2.2 實驗系統(tǒng)的組成和工作原理196.2.3 測試內容19總 結26參考文獻27附 錄28IIII緒 論 在現(xiàn)代科學技術革命過程中，電氣自動化在20世紀的后四十年曾進行了兩次重大的技術更新。一次是元器件的更新，即以大功率半導體器件晶閘管取代傳統(tǒng)的變流機組，以線形組件運算放大器取代電磁放大器件。后一次技術更新主要是把現(xiàn)代控制理論和計算機技術用于電氣工程，控制器由模擬式進入了數(shù)字式。在前一次技術更新中，電氣系統(tǒng)的動態(tài)設計仍采用經(jīng)典控制理論的方法。而后一次技術更新是設計思想和理論概念上的一個飛躍和質變，電氣系統(tǒng)的結構和性能亦隨之改觀。在整個電氣自動化系統(tǒng)中，電力拖動及調速系統(tǒng)是其中的核心部分?，F(xiàn)代的電力拖動控制系統(tǒng)都是由慣性很小的晶閘管、電力晶體管或其他電力電子器件以及集成電路調節(jié)器等組成的。經(jīng)過合理的簡化處理，整個系統(tǒng)一般都可以用低階近似。而以運算放大器為核心的有源校正網(wǎng)絡（調節(jié)器），和由 R、C等元件構成的無源校正網(wǎng)絡相比,又可以實現(xiàn)更為精確的比例、微分、積分控制規(guī)律,于是就有可能將各種各樣的控制系統(tǒng)簡化和近似成少數(shù)典型的低階系統(tǒng)結構。目前，隨著大功率電力電子器件的迅速發(fā)展，交流變頻調速技術已日臻成熟并日漸成為實際應用的主流，但這并不意味著傳統(tǒng)的直流調速技術已經(jīng)完全退出了實際應用的舞臺。相反，近幾年交流變頻調速在控制精度的提高上遇到了瓶頸，于是直流調速的優(yōu)勢就顯現(xiàn)了出來。直流調速仍然是目前最可靠，精度最高的調速方法。譬如在對控制精度有較高要求的造紙，轉臺，輪機定位等系統(tǒng)中仍離不開直流調速裝置，因此加強對直流調速系統(tǒng)的研究還是很有必要的。第一章 簡要介紹及設計方案1.1 PWM簡介脈寬調制器UPW采用美國硅通用公司（Silicon General）的第二代產(chǎn)品SG3525，這是一種性能優(yōu)良，功能全、通用性強的單片集成PWM控制器。由于它簡單、可靠及使用方便靈活，大大簡化了脈寬調制器的設計及調試，故獲得廣泛使用。PWM系統(tǒng)在很多方面具有較大的優(yōu)越性 ：1）PWM調速系統(tǒng)主電路線路簡單，需用的功率器件少。2）開關頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機損耗及發(fā)熱都較小。3）低速性能好，穩(wěn)速精度高，調速范圍廣，可達到1：10000左右。4）如果可以與快速響應的電動機配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動態(tài)響應快，動態(tài)抗擾能力強。5）功率開關器件工作在開關狀態(tài)，導通損耗小，當開關頻率適當時，開關損耗也不大，因而裝置效率較高。 6） 直流電源采用不可控整流時，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。 變頻調速很快為廣大電動機用戶所接受，成為了一種最受歡迎的調速方法，在一些中小容量的動態(tài)高性能系統(tǒng)中更是已經(jīng)完全取代了其他調速方式。由此可見，變頻調速是非常值得自動化工作者去研究的。在變頻調速方式中，PWM調速方式尤為大家所重視，這是我們選取它作為研究對象的重要原因。1.2 直流調速系統(tǒng)的方案設計1.2.1 設計已知參數(shù)1、拖動設備：直流電動機： ，過載倍數(shù)。2、負載：直流發(fā)電機： 3、機組：轉動慣量1.2.2 設計指標1、D，穩(wěn)態(tài)時無靜差。2、穩(wěn)態(tài)轉速n=1500r/min, 負載電流0.8A。3、電流超調量，空載起動到穩(wěn)態(tài)轉速時的轉速超調量。1.2.3設計內容1、直流脈寬（PWM）調速系統(tǒng)設計與研究主電路設計。2、直流脈寬（PWM）調速系統(tǒng)設計與研究調節(jié)器設計【ASR ACR】。3、直流脈寬（PWM）調速系統(tǒng)設計與研究觸發(fā)電路設計。4、直流脈寬（PWM）調速系統(tǒng)設計與研究保護電路設計。其中以4為主要研究內容1.2.4 現(xiàn)行方案的討論與比較直流電動機的調速方法有三種：調節(jié)電樞供電電壓U、改變電動機主磁通、改變電樞回路電阻R。改變電阻調速缺點很多，目前很少采用，僅在有些起重機、卷揚機及電車等調速性能要求不高或低速運轉時間不長的傳動系統(tǒng)中采用。弱磁調速范圍不大，往往是和調壓調速配合使用，在額定轉速以上作小范圍的升速。對于要求在一定范圍內無級平滑調速的系統(tǒng)來說，以調節(jié)電樞供電電壓的方式為最好。改變電樞電壓調速是直流調速系統(tǒng)采用的主要方法，調節(jié)電樞供電電壓需要有專門的可控直流電源，常用的可控直流電源有三種：旋轉變流機組、靜止可控整流器、直流斬波器或脈寬調制變換器。由于旋轉變流機組缺點太多，采用汞弧整流器和閘流管這樣的靜止變流裝置來代替旋轉變流機組，形成所謂的離子拖動系統(tǒng)。離子拖動系統(tǒng)克服旋轉變流機組的許多缺點，而且縮短了響應時間。目前，采用晶閘管整流供電的直流電動機調速系統(tǒng)已經(jīng)成為直流調速系統(tǒng)的主要形式。由于以上種種原因，所以選擇了脈寬調制變換器進行改變電樞電壓的直流調速系統(tǒng)。1.2.5 選擇IGBT的H橋型主電路的理由IGBT的優(yōu)點：1)IGBT的開關速度高，開關損耗小。2)在相同電壓和電流定額的情況下，IGBT的安全工作區(qū)比GTR大，而且具有耐脈沖電流沖擊的能力。3)IGBT的通態(tài)壓降比VDMOSFET低，特別是在電流較大的區(qū)域。4)IGBT的輸入阻抗高，其輸入特性與電力MOSFET類似。5)與電力MOSFET和GTR相比，IGBT的耐壓和通流能力還可以進一步提高，同時可保持開關頻率高的特點。在眾多PWM變換器實現(xiàn)方法中，又以H型PWM變換器更為多見。這種電路具備電流連續(xù)、電動機四象限運行、無摩擦死區(qū)、低速平穩(wěn)性好等優(yōu)點。本次設計以H型PWM直流控制器為主要研究對象。1.2.6 采用轉速電流雙閉環(huán)的理由同開環(huán)控制系統(tǒng)相比，它具有抑制干擾的能力，對元件特性變化不敏感，并能改善系統(tǒng)的響應特性。由于閉環(huán)系統(tǒng)的這些優(yōu)點因此選用閉環(huán)系統(tǒng)。單閉環(huán)速度反饋調速系統(tǒng)，采用PI控制器時，可以保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)速度誤差為零。但是如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，如果要求快速起制動，突加負載動態(tài)速降小等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。在要求較高的調速系統(tǒng)中，一般有兩個基本要求：一是能夠快速啟動制動；二是能夠快速克服負載、電網(wǎng)等干擾。通過分析發(fā)現(xiàn)，如果要求快速起動，必須使直流電動機在起動過程中輸出最大的恒定允許電磁轉矩，即最大的恒定允許電樞電流，當電樞電流保持最大允許值時，電動機以恒加速度升速至給定轉速，然后電樞電流立即降至負載電流值。如果要求快速克服電網(wǎng)的干擾，必須對電樞電流進行調節(jié)。第二章 直流脈寬調速系統(tǒng)主電路設計圖2.1 實驗系統(tǒng)原理圖2.1 主電路結構設計直流脈寬調速電路原理圖如圖2.1 所示, 其中直流斬波電路可看成降壓型變換器和升壓型變換器的串聯(lián)組合,采用IGBT作為自關斷器件,利用集成脈寬調制控制SG3525 產(chǎn)生的脈寬調制信號作為驅動信號,由兩個IGBT 及其反并聯(lián)的續(xù)流二極管組成。工作工程如下：單相220V交流電經(jīng)橋式整流電路，濾波電路變成直流電壓加在P、N兩點間，直流斬波電路上端接P點，下端接N點，中點公共端(COM)。若使COM端與電機電樞繞組A端相接，B端接N，可使電機正轉。若T2截止，T1周期性地通斷，在T1導通的T。時間內，形成電流回路PT1一AB-N，此時UAB0， AB0；在T1截止時由于電感電流不能突變，電流AB經(jīng)D2續(xù)流形成回路為A-B-D2-A，仍有UAB0，IAB0，電機工作在正轉電動狀態(tài)(第一象限)，T1，D2構成一個Buck變換器。若T1截止，T2周期性地通斷，在T2導通的T。時間內，形成電流回路AT2一B_A；在T2截止時，由于電感電流不能突變，電流AB經(jīng)D1續(xù)流形成回路為AD1一PN A，此時UAB0，lAB0，電機工作在正轉制動狀態(tài)(第二象限)，T2，D1構成一個Boost變換器。只要改變T1，T2導通時間的大小，即改變給T1，T2所加門極驅動信號脈沖的寬度，即可改變UAB和IAB的大小調控直流電動機的轉速和轉矩。若使COM端與電機電樞繞組A端相接，B端接N，可使電機工作在正轉電動或制動狀態(tài)(I，象限)，若使COM端與B相接而A端接N，可使電機工作在反轉電動或制動狀態(tài)(II，IV象限)。正轉或反轉狀態(tài)電機電樞繞組的連接通過狀態(tài)開關進行切換。這樣僅用兩個開關器件就可實現(xiàn)電機的四象限運行。電機的轉速經(jīng)測速發(fā)電機以及FBS(轉速變換器)輸出到ASR(轉速調節(jié)器)，作為ASR的輸入并和給定電壓比較，組成系統(tǒng)的外環(huán)，ASR的輸出作為ACR(電流調節(jié)器)的輸入并和主電路電流反饋信號進行比較作為系統(tǒng)的內環(huán)。由于電流調節(jié)器的輸出接到SG3525的第2腳，R2為限流電阻，所以要求電流調節(jié)器再通過一個反號器的輸出電壓的極性必須為正，轉速調節(jié)器的輸出作為電流調節(jié)器的給定則又要求其輸出電壓信號為正，最后轉速調節(jié)器的給定選擇了負極性的可調電壓。ASR和ACR均采用PI調節(jié)器，利用電流負反饋與速度調節(jié)器輸出限幅環(huán)節(jié)的作用，使系統(tǒng)能夠快速起制動，突加負載動態(tài)速降小，具有較好的加速特性。在這里用SN74LS14構成的反相器可以滿足要求。2.2 參數(shù)設計（1）IGBT參數(shù)IGBT（Insulated Gate Bipolor Transistor）絕緣柵極雙極晶體管。這種器件具有MOS門極的高速開關性能和雙極動作的高耐壓、大電流容量的兩種特點。其開關速度可達1mS，額定電流密度100A/cm2，電壓驅動，自身損耗小。其符號和波形圖如圖2-6所示。設計中選的IGBT 管的型號是IRGPC50U,它的參數(shù)如下：管子類型：NMOS 場效應管極限電壓Vm：600V極限電流Im：27 A耗散功率P：200 W額定電壓U：220V額定電流I：1.2A圖2.6 IGBT信號及波形圖(3)緩沖電路參數(shù)H橋電路中采用了緩沖電路，由電阻和電容組成。IGBT的緩沖電路功能側重于開關過程中過電壓的吸收與抑制，這是由于IGBT的工作頻率可以高達30-50kHz；因此很小的電路電感就可能引起頗大的di/dtLc ，從而產(chǎn)生過電壓，危及IGBT的安全。逆變器中IGBT開通時出現(xiàn)尖峰電流，其原因是由于在剛導通的IGBT負載電流上疊加了橋臂中互補管上反并聯(lián)的續(xù)流二極管的反向恢復電流，所以在此二極管恢復阻斷前，剛導通的IGBT上形成逆變橋臂的瞬時貫穿短路，使ic出現(xiàn)尖峰，為此需要串入抑流電感，即串聯(lián)緩沖電路，或放大IGBT的容量。緩沖電路參數(shù)：經(jīng)實驗得出緩沖電路電阻R=10K；電容C=0.75F。(3)泵升電路參數(shù)泵升電路由一個電容量大的電解電容、一個電阻和一個VT組成。泵升電路中電解電容選取C=2000F ；電壓U=450V；VT選取IRGPC50U型號的IGBT管；電阻選取R=20 。第三章 調節(jié)器設計ASR,ACR圖3.13.1 電流調節(jié)器設計本設計因為 i% 5%且TL/TI =23.98/6.7Td，也可以近似地把系統(tǒng)看成是一階慣性環(huán)節(jié)，即 當電樞突加給定電壓時，轉速n將按指數(shù)規(guī)律上升，當n到達63.2%穩(wěn)態(tài)值時，所經(jīng)過的時間即為拖動系統(tǒng)的機電時間常數(shù)。測試時電樞回路中附加電阻應全部切除。MCL31的給定電位器RP1逆時針調到底，使Uct=0。合上主電路電源開關。電動機M加額定勵磁。調節(jié)Uct，將電機空載起動至穩(wěn)定轉速1000r/min。然后保持Uct不變，斷開主電路開關，待電機完全停止后，突然合上主電路開關，給電樞加電壓，用示波器拍攝過渡過程曲線，如下圖：圖6.2 過渡過程曲線5 測速發(fā)電機特性UTG=f(n)的測定實驗線路如圖6.3所示圖6.3電動機加額定勵磁，逐漸增加觸發(fā)電路的控制電壓Uct，分別讀取對應的UTG,n的數(shù)值若干組，即可描繪出特性曲線UTG=f(n)。表6.5n（r/min）1551131612301106921U (V)6.335.365.014.503.746.2 雙閉環(huán)可逆直流脈寬調速系統(tǒng)性能測試6.2.1 實驗內容1、PWM控制器SG3525性能測試；2、控制單元調試；3、系統(tǒng)開環(huán)調試；4、系統(tǒng)閉環(huán)調試；5、系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)、動態(tài)特性測試；6、H型PWM變換器不同控制方式時的性能測試。6.2.2 實驗系統(tǒng)的組成和工作原理在中小容量的直流傳動系統(tǒng)中，采用自關斷器件的脈寬調速系統(tǒng)比相控系統(tǒng)具有更多的優(yōu)越性，因而日益得到廣泛應用。雙閉環(huán)脈寬調速系統(tǒng)的原理框圖如圖2.11所示。圖中可逆PWM變換器主電路系采用MOSFET所構成的H型結構形式，UPW為脈寬調制器，DLD為邏輯延時環(huán)節(jié)，GD為MOS管的柵極驅動電路，F(xiàn)A為瞬時動作的過流保護。脈寬調制器UPW采用美國硅通用公司（Silicon General）的第二代產(chǎn)品SG3525，這是一種性能優(yōu)良，功能全、通用性強的單片集成PWM控制器。由于它簡單、可靠及使用方便靈活，大大簡化了脈寬調制器的設計及調試，故獲得廣泛使用。6.2.3 測試內容測試11SG3525性能測試（1）用示波器觀察“1”端（即SG3525的5腳）的電壓波形，波形(1V，20s)如圖6.4為：圖6.4 5腳的波形（2）用示波器觀察“2”端（即SG3525的13腳）的電壓波形(5V，20s)，波形如圖6.5為：圖6.5 13腳的波形（3）用導線將“G”的“1”和“UPW”的“3”相連，分別調節(jié)正負給定，記錄“2”端輸出的最大占空比(占空比=50%，5V，20s)的波形如圖6.6為：圖6.6 最大占空比時的波形最小占空比(占空比=13%，5V，20s)的波形如圖圖6.7為：圖6.7 最小占空比時的波形2控制電路的測試（1）邏輯延時時間的測試在上述實驗的基礎上，分別將正、負給定均調到零，用示波器觀察“DLD” 的“1”和“2”端的輸出波形(20mv，10s)，并記錄延時時間：td= 3.8s（2）同一橋臂上下管子驅動信號列區(qū)時間測試分別將“隔離驅動”的G和主回路的G相連，用雙蹤示波器(50mv，20s)，分別測量VVT1.GS和VVT2.GS以及VVT3.GS和VVT4.GS的死區(qū)時間：tdVT1.VT2= 1.6stdVT3.VT4= 3.6s(注意：由于在學院的實驗室中，只有MEL-03的三相可調電阻掛箱，而沒有MEL-13的測功機掛箱，所以在下列幾項實驗中提到的額定負載都是由MEL-03掛箱的可調電阻串聯(lián)直流發(fā)電機M03來得到的)測試21開環(huán)系統(tǒng)調試（1）電流反饋系數(shù)的調試a將正、負給定均調到零，合上主控制屏電源開關，接通直流電機勵磁電源。b調節(jié)正給定，電機開始起動直至達1400r/min。c給電動機拖加負載，即逐漸減小發(fā)電機負載電阻，直至電動機的電樞電流為1A。d調節(jié)“FBA”的電流反饋電位器，用萬用表測量“9”端電壓達2V左右。（2）速度反饋系數(shù)的調試在上述實驗的基礎上，再次調節(jié)電機轉速的1400r/min，調節(jié)MCL-31（或MCL-III型主控制屏）的“FBS”電位器，使速度反饋電壓為5V左右。（3）系統(tǒng)開環(huán)機械特性測定參照速度反饋系數(shù)調試的方法，使電機轉速達1400r/min，S4開關撥向“正給定”，改變可調電阻加載旋鈕（或直流發(fā)電機負載電阻Rd），在空載至額定負載范圍內測取6個點，記錄相應的轉速n和直流發(fā)電機電流id，特性曲線見圖6.8。表6.6 開環(huán)正給定高速的數(shù)據(jù)記錄 n=1400r/minn(r/min)1400138013611355134913431337id(A)0.600.700.800.850.900.951.00圖6.8 開環(huán)正給定高速的特性曲線調節(jié)RP3，使n=1000 r/min和n=500r/min，作同樣的記錄，可得到電機在中速和低速時的機械特性，特性曲線見圖6.9和圖6.10。表6.7開環(huán)正給定中速的數(shù)據(jù)記錄 n=1000r/minn(r/min)1003989970950935923908id(A)0.440.500.600.700.800.901.00 圖6.9 開環(huán)正給定中速的特性曲線表6.8 開環(huán)正給定低速的數(shù)據(jù)記錄 n=500r/minn(r/min)503479458441420393361id(A)0.250.350.450.550.650.851.00圖6.10 開環(huán)正給定低速的特性曲線斷開主電源，S4開關撥向“負給定”，然后按照以上方法，測出系統(tǒng)的反向機械特性，特性曲線見圖6.11。表6.9 開環(huán)負給定高速的數(shù)據(jù)記錄 n=1400r/minn(r/min)1405139313831370134513281305id(A)0.560.600.650.700.800.901.00 圖6.11 開環(huán)負給定高速的特性曲線調節(jié)RP3，使n=1000/min和n=500r/min，作同樣的記錄，可得到電機在負給定后中速和低速時的機械特性，特性曲線見圖6.12和圖6.13。表6.10 開環(huán)負給定中速的數(shù)據(jù)記錄 n=1000r/minn(r/min)1000985971950928899882id(A)0.420.500.550.650.750.901.00圖6.12 開環(huán)負給定中速的特性曲線表6.11 開環(huán)負給定低速的數(shù)據(jù)記錄 n=500r/minn(r/min)500473450429398367336id(A)0.250.350.450.550.700.851.00圖6.13 開環(huán)負給定低速的特性曲線 （4）計算轉速反饋系數(shù)和電流反饋系數(shù) 通過上面給定的數(shù)據(jù)可以算得： 轉速反饋系數(shù)=0.0035 電流反饋系數(shù)=0.2 V/A2閉環(huán)系統(tǒng)調試將ASR,ACR均接成PI調節(jié)器接入系統(tǒng)，形成雙閉環(huán)不可逆系統(tǒng)。按圖接線 （1）速度調節(jié)器的調試 a反饋電位器RP3逆時針旋到底，使放大倍數(shù)最?。?b“5”、“6”端接入MEL11電容器，預置57F； c調節(jié)正負限幅電位器RP1、RP2使輸出限幅為2V。（2）電流調節(jié)器的調試 a反饋電位器RP3逆時針旋到底，使放大倍數(shù)最??； b“5”、“6”端接入MEL11電容器，預置57F； cS5開關打向“給定”，S4開關扳向上，調節(jié)MCL-10的RP3電位器，使ACR輸出正飽和，調整ACR的正限幅電位器RP1，用示波器觀察 “30”的脈沖，不可移出范圍。 （3）系統(tǒng)閉環(huán)機械特性測定S2開關打向“給定”，S1開關打向下至“負給定”，調節(jié)MCL-10的RP4電位器，使ACR輸出負飽和，調整ACR的負限幅電位器RP2，用示波器觀察 “30”的脈沖，不可移出范圍。3系統(tǒng)靜特性測試 （1）機械特性n=f（Id）的測定S2開關打向“給定”，S1開關扳向上至“正給定”，調節(jié)MCL-10的RP3電位器，使電機空載轉速至1400 r/min，再調節(jié)可調電阻加載旋鈕（或發(fā)電機負載電阻Rg），在空載至額定負載范圍內分別記錄6點，可測出系統(tǒng)正轉時的靜特性曲線n=f（Id），特性曲線見圖6.14。表6.12 閉環(huán)正給定時的數(shù)據(jù)記錄n(r/min)1419140413901373136613551343I(A)0.350.450.500.550.600.650.70圖6.14 閉環(huán)正給定時的靜特性曲線 S2開關打向“給定”，S1開關打向下至“負給定”，調節(jié)MCL-10的RP4電位器，使電機空載轉速至1400 r/min，再調節(jié)可調電阻加載旋鈕（或發(fā)電機負載電阻Rg），在空載至額定負載范圍內分別記錄6點，可測出系統(tǒng)反轉時的靜特性曲線n=f（Id），特性曲線見圖6.15。表6.13 閉環(huán)負給定時的數(shù)據(jù)記錄n(r/min)1506149614841474146114481436I(A)0.400.450.500.550.600.650.70圖6.15 閉環(huán)負給定時的靜特性曲線 （2）閉環(huán)控制特性n=f(Ug)的測定S2開關打向“給定”，S1開關扳向上至“正給定”，調節(jié)MCL-10的RP3電位器，記錄Ug和n，即可測出閉環(huán)控制特性n=f(Ug)，特性曲線見圖6.16。表6.14 閉環(huán)控制特性的數(shù)據(jù)記錄n(r/min)142013731310122011861076914Ug(V)1.961.841.761.681.611.461.25 圖6.16 閉環(huán)控制特性曲線