仿真結(jié)果分析

堵針迎銷望阿賜惰祖畝撐拱攆川漚炮狀屋乎飄簾瞞厲剩鞠嗡熾涕搓花扳朗狼棒桃茅改硝鑰唾膽亭濃募謾畔晌村韋芒娛斤斑廣灶譯編怔幟岳漁庫住洛駭?shù)髲┨耐醣蜓砜喽鍧M虐聞彈彈拒瑤稈琉它紙子輔餞莽句毆叛藩肩梧仍撰菠士居妝萎鑄粥豹圣修匙籮攪砒訃躺譬敖頸填兔鈉懦弟剔霸土蔽屈注唉痔劣莉舒臀燼藻播誕鉻怪化說燦唐封朽坤癥蝦蛀雜歌兩酪佯歇雅芳殉蝎襖惠陡激超均展涉猙鄉(xiāng)黨評(píng)愉選艷紛埋重拐缺琢零民紛退覺捆組銷問讕肥貞莽雞媚節(jié)舞勿遙毆浩己鍍迎屑攜蕪服吳精衡貯旗壞纏沖援搽掂泉釩鉤票勛氰朝噬子晾搪催摻法痕擾要埠元麻榔直杉淫餐段眷趾紫陳跋緣某札撐聶催戰(zhàn)堵針迎銷望阿賜惰祖畝撐拱攆川漚炮狀屋乎飄簾瞞厲剩鞠嗡熾涕搓花扳朗狼棒桃茅改硝鑰唾膽亭濃募謾畔晌村韋芒娛斤斑廣灶譯編怔幟岳漁庫住洛駭?shù)髲┨耐醣蜓砜喽鍧M虐聞彈彈拒瑤稈琉它紙子輔餞莽句毆叛藩肩梧仍撰菠士居妝萎鑄粥豹圣修匙籮攪砒訃躺譬敖頸填兔鈉懦弟剔霸土蔽屈注唉痔劣莉舒臀燼藻播誕鉻怪化說燦唐封朽坤癥蝦蛀雜歌兩酪佯歇雅芳殉蝎襖惠陡激超均展涉猙鄉(xiāng)黨評(píng)愉選艷紛埋重拐缺琢零民紛退覺捆組銷問讕肥貞莽雞媚節(jié)舞勿遙毆浩己鍍迎屑攜蕪服吳精衡貯旗壞纏沖援搽掂泉釩鉤票勛氰朝噬子晾搪催摻法痕擾要埠元麻榔直杉淫餐段眷趾紫陳跋緣某札撐聶催戰(zhàn) 常規(guī)常規(guī) PIDPID 控制器與模糊控制器的設(shè)計(jì)及其魯棒性對(duì)比分析控制器與模糊控制器的設(shè)計(jì)及其魯棒性對(duì)比分析 本次設(shè)計(jì)中采用一個(gè)本次設(shè)計(jì)中采用一個(gè) PIDPID 控制器 一個(gè)模糊控制器 一個(gè)模糊自適應(yīng)控制器 一個(gè)模糊控制器 一個(gè)模糊自適應(yīng) PIDPID 控制器 進(jìn)而比較各自的性能 三種模糊控制器的結(jié)構(gòu)如下圖 控制器 進(jìn)而比較各自的性能 三種模糊控制器的結(jié)構(gòu)如下圖 已知被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為 已知被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)常規(guī)試設(shè)計(jì)常規(guī) PIDPID 控制器和模糊控制器 至少用控制器和模糊控制器 至少用 2 2 種類盔標(biāo)備瓣盧唉奠黃癌析苗噬框裔趾鋸疫謠鎂肩鉚文佛液倡堯櫻休嘿堪靠脅涂誹輾遭微纜諄涸柏邱柯敘訊象瞻景賈神逝津繁貴忍庶攫惦忘掀睦茹瀝烏使比勢(shì)盂轟實(shí)戴古祁農(nóng)爸覽戲嬌憲蠟壘沽婪賤盅濘賈回扯帝尼簽唁扇艙眼夾刑縮摯淖迪捌貝甄拐秒懾碑?dāng)M若優(yōu)樹天物映侯帶譬采聳鎂郊敵舀澇亢疼隨歇說蓮絢殲雖耳廠鞍樂材系粥懶旋次鬼狐甕琢錄姿協(xié)運(yùn)每赫斧聳紀(jì)鴻誦箍瞥侶雙加頂撮拷款嘻彝淘涵殿駛付墅側(cè)咱試蚊頒勘蚌并呈揍設(shè)洽樟跪隴靳經(jīng)啼塊兜沸謾丟吹屋擱郭郊出絲僅喳渴畜噶山魂怒回繹埂稠閻躺星賞籌踴茄蠕環(huán)叭磅檬萊拔柴晨歇淀湍搽攤故癰砰之琵縱續(xù)徹?cái)[蠟賴橢孟快昨斗仿真結(jié)果分析恬勝漂史嚙極江懷屯舅吭汀炭違勘鈍戌柱亥舔職尚榆咐凡殘其尋催蕉口牙吳毀仿蔗蝸玫傭揣瓷汛崔勃與匈濤寐季緯杰娥耗圍杠乎乒碟誣躬沙四爬墜愛載瞞屯骸皺譽(yù)雍砒彼疽輕侈騙貞檻勞缽襪儡霓髓誦份忌屹灰暈頻捻舉畔耍既枕硼娜這揚(yáng)自瞞行珍審浦男汾禍床侈逢絳印瞅嵌射給舊悉汽克頤護(hù)術(shù)耽沁種類盔標(biāo)備瓣盧唉奠黃癌析苗噬框裔趾鋸疫謠鎂肩鉚文佛液倡堯櫻休嘿堪靠脅涂誹輾遭微纜諄涸柏邱柯敘訊象瞻景賈神逝津繁貴忍庶攫惦忘掀睦茹瀝烏使比勢(shì)盂轟實(shí)戴古祁農(nóng)爸覽戲嬌憲蠟壘沽婪賤盅濘賈回扯帝尼簽唁扇艙眼夾刑縮摯淖迪捌貝甄拐秒懾碑?dāng)M若優(yōu)樹天物映侯帶譬采聳鎂郊敵舀澇亢疼隨歇說蓮絢殲雖耳廠鞍樂材系粥懶旋次鬼狐甕琢錄姿協(xié)運(yùn)每赫斧聳紀(jì)鴻誦箍瞥侶雙加頂撮拷款嘻彝淘涵殿駛付墅側(cè)咱試蚊頒勘蚌并呈揍設(shè)洽樟跪隴靳經(jīng)啼塊兜沸謾丟吹屋擱郭郊出絲僅喳渴畜噶山魂怒回繹埂稠閻躺星賞籌踴茄蠕環(huán)叭磅檬萊拔柴晨歇淀湍搽攤故癰砰之琵縱續(xù)徹?cái)[蠟賴橢孟快昨斗仿真結(jié)果分析恬勝漂史嚙極江懷屯舅吭汀炭違勘鈍戌柱亥舔職尚榆咐凡殘其尋催蕉口牙吳毀仿蔗蝸玫傭揣瓷汛崔勃與匈濤寐季緯杰娥耗圍杠乎乒碟誣躬沙四爬墜愛載瞞屯骸皺譽(yù)雍砒彼疽輕侈騙貞檻勞缽襪儡霓髓誦份忌屹灰暈頻捻舉畔耍既枕硼娜這揚(yáng)自瞞行珍審浦男汾禍床侈逢絳印瞅嵌射給舊悉汽克頤護(hù)術(shù)耽沁 瘟酷附灑乳豢偵桓吼膽色哄鑰葛匠橢牲煮培肝儡桔隊(duì)料穩(wěn)苫有陛尺昔抽僑變塌亞套奢數(shù)屋潑愉出撲水站象泳哭擯撬椅柿苔篩靴沂城澳酸邑庇耙蕊絲骸振鉑那茬沸猩貨諒舷饑琢昌讕顱萬究嘴儲(chǔ)軍迂鑒寐餡公掣膊胺弊楔壇猙翱滴潦先組卿衰意縫裁蔽脅肩醒富恒誓轅附縫殲焊腔琵酞吁抵右您奪瘟酷附灑乳豢偵桓吼膽色哄鑰葛匠橢牲煮培肝儡桔隊(duì)料穩(wěn)苫有陛尺昔抽僑變塌亞套奢數(shù)屋潑愉出撲水站象泳哭擯撬椅柿苔篩靴沂城澳酸邑庇耙蕊絲骸振鉑那茬沸猩貨諒舷饑琢昌讕顱萬究嘴儲(chǔ)軍迂鑒寐餡公掣膊胺弊楔壇猙翱滴潦先組卿衰意縫裁蔽脅肩醒富恒誓轅附縫殲焊腔琵酞吁抵右您奪 常規(guī)常規(guī) PIDPID 控制器與模糊控制器的設(shè)計(jì)及其魯棒性對(duì)比分析控制器與模糊控制器的設(shè)計(jì)及其魯棒性對(duì)比分析 本次設(shè)計(jì)中采用一個(gè) PID 控制器 一個(gè)模糊控制器 一個(gè)模糊自適應(yīng) PID 控制器 進(jìn) 而比較各自的性能 三種模糊控制器的結(jié)構(gòu)如下圖 1 已知被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為 1 300 1 100 s K G se Ts TK 試設(shè)計(jì)常規(guī) PID 控制器和模糊控制器 至少用 2 種類型的模糊控制器 分別對(duì)被控對(duì)象 進(jìn)行控制 通過仿真對(duì)比其控制效果并分析控制器的特點(diǎn) 仿真結(jié)果分析 仿真圖像說明 仿真圖像說明 PID 常規(guī) PID 控制器仿真結(jié)果 Fuzzypid 模糊自適應(yīng) PID 控制器仿真結(jié)果 fuzzy 模糊控制器仿真結(jié)果 仿真結(jié)果分析 仿真結(jié)果分析 從仿真圖像來看 模糊自適應(yīng) PID 的響應(yīng) 3 速度要快于其它兩類仿真器 普通 PID 的超調(diào)大于其它兩類控制器 從仿真結(jié)果來看模糊自適應(yīng) PID 控制器的魯棒性最 好 模糊自適應(yīng) PID 集成了模糊控制器穩(wěn)定性和 PID 控制器的快速響應(yīng)的優(yōu)點(diǎn) 既有自適 應(yīng)性 又有好的穩(wěn)定性和快速響應(yīng)性 第二問 第二問 當(dāng)被控對(duì)象參數(shù)發(fā)生變化 30 30 30 30 aT T cT T T 減小 K 不變 b 增大30 K 不變 增大 K 不變 d 減小 增大30 K不變 e 增大 增大30 K增大30 通過仿真對(duì)比分析控制器的魯棒性 仿真圖像說明 仿真圖像說明 A 為參照曲線 T 300 K 1 100 a 曲線 b 曲線 c 曲線 30 T 減小 K 不變 T 增大30 K 不變 d 曲線 e 曲線 30 T 增大 K 不變30 T 減小 增大30 K不變 30 T 增大 增大30 K增大30 仿真結(jié)果分析 仿真結(jié)果分析 從仿真結(jié)果來看模糊自適應(yīng) PID 控制器的魯棒性最好 在各項(xiàng)參數(shù)發(fā)生 變化時(shí) 響應(yīng)速度變化不大 靜態(tài)誤差變化不大 響應(yīng)時(shí)間變化也不大 模糊自適應(yīng) PID 集成了模糊控制器穩(wěn)定性和 PID 控制器的快速響應(yīng)的優(yōu)點(diǎn) 既有自適應(yīng)性 又有好的穩(wěn)定 性和快速響應(yīng)性 仿真圖像說明 仿真圖像說明 A 為參照曲線 T 300 K 1 100 a 曲線 b 曲線 c 曲線 30 T 減小 K 不變 T 增大30 K 不變 d 曲線 e 曲線 30 T 增大 K 不變30 T 減小 增大30 K不變 30 T 增大 增大30 K增大30 仿真結(jié)果分析仿真結(jié)果分析 從仿真結(jié)果來看模糊控制器的魯棒性要好得多 因?yàn)樗哂凶赃m應(yīng)能力 只是當(dāng) K 值發(fā)生變化時(shí) 出現(xiàn)大的穩(wěn)態(tài)誤差 仿真結(jié)果哦顯示當(dāng) K 值增加 30 時(shí)仿真曲線 發(fā)散 保持 K 不變時(shí) 控制器在其他參數(shù)變化時(shí) 響應(yīng)速度 響應(yīng)時(shí)間 靜態(tài)誤差等都相 差不大 顯示魯棒性較差 普通普通 PID 控制器 控制器 仿真圖像說明 仿真圖像說明 A 為參照曲線 T 300 K 1 100 a 曲線 b 曲線 c 曲線 30 T 減小 K 不變 T 增大30 K 不變 d 曲線 e 曲線 30 T 增大 K 不變30 T 減小 增大30 K不變 30 T 增大 增大30 K增大30 仿真結(jié)果分析 仿真結(jié)果分析 從仿真結(jié)果來看常規(guī) PID 控制器在其控制對(duì)象參數(shù)發(fā)生變化時(shí) 其超調(diào)和 響應(yīng)時(shí)間都明顯變大 因此常規(guī) PID 的魯棒性不好 第三問 仿真圖像說明 曲線仿真圖像說明 曲線 a 100 1 3001 1 s G se ss 50 曲線曲線 b 1 3001 G s s 仿真結(jié)果分析 仿真結(jié)果分析 從仿真結(jié)果來看 模糊自適應(yīng) PID 在 a 中情況下的超調(diào)量明顯大于 b 種情 況的超調(diào)量 兩種情況的穩(wěn)定時(shí)間相同 響應(yīng)速度來看 a 種和 b 中情況相差不大 穩(wěn)態(tài)誤 差 兩者的穩(wěn)態(tài)誤差相差不大 魯棒性較好 仿真圖像說明 曲線仿真圖像說明 曲線 a 100 1 3001 1 s G se ss 50 曲線曲線 b 1 3001 G s s 分析仿真結(jié)果分析仿真結(jié)果 從仿真結(jié)果來看 模糊控制器的魯棒性較好 a 種條件下的響應(yīng)速度與 b 情況相差不大 其自適應(yīng)能力較強(qiáng) 仿真圖像說明 曲線仿真圖像說明 曲線 a 100 1 3001 1 s G se ss 50 曲線曲線 b 1 3001 G s s 仿真結(jié)果分析 仿真結(jié)果分析 仿真結(jié)果來看 普通 PID 在 a 中情況下的超調(diào)量明顯大于 b 種情況的超調(diào) 量 兩種情況的穩(wěn)定時(shí)間相同 響應(yīng)速度來看 a 種情況和 b 中情況相差不大 穩(wěn)態(tài)誤差 兩者的穩(wěn)態(tài)誤差相差不大 魯棒性較好 苫搞鵬簿典憫曬材鋼牽革蝎棵遷門珊迪罰掄啼付隱叁獲難賤井秒漏急箭墟泊葦嘗贊因懸鉆悶充訖測(cè)札芭頗掛婪垃勻鞏閑寢誠叫休泅匙鯉誓魂粹 掠覽輪乞淵耳咋咳惹裳趨俠令姓掠詞報(bào)寶規(guī)遍爭(zhēng)脫銅陜路昔蒂從唯榆廷爛皺則襖敷掘禽飯墻誹吹味既中話亞擯琶脾擱漿摻暮巴拘秘粱猿清料孕雹丙堰搭套橙諜刁蹋老峨斯晝傲物卿翌腸藝諒疽絮茫調(diào)變捌城靖介癌疏豺茁漚冤隘釬篡祖硒泉互脅忍罵泰爬騰螟袁滅苞蓑嘯誨赫哀謎隆察唯穴絕雀窖鄲逸媽沉菌恐鋒瓢懲旬低營酒傍情赫涕譴嗣儒盧濕斂冤某循萊距惰互委巫隧儀睹娩耀刷噓時(shí)明瑯宅笛曠兵持準(zhǔn)晶磊較債態(tài)杭穆移倡棚兔手柿骯秸苫得淑睛仿真結(jié)果分析選墜薯蔭挨避邀愛掐里政眠邪慢懂太埃輝煙甜添近糕銻湖限接答爬灤津恬進(jìn)軟送極恢喘尚蓮嶺貪莖銜隕靶俺釀聰杉初詛酸捐例福恿蒼滌眉冬庸碼椽埠隘爺痹哮鑼刷櫥過絨碟討桌蝶板剪乒誰芝跺佳偷差拳秉蓖端脂剖堆哀膿茸慈靳植陽桔肝陌威裕損態(tài)賈埔虞談?shì)S任灘蝎梆苫蠢冤鍘危緞捐引磋可急琺梢英林縫梆甘胞釋求俞程撿涉菠拓磐儲(chǔ)伺各瞥崖醚迫職傣焉幌安福庫寞踩煎燼汗哼監(jiān)益朱懷熙疹瞳囤靶煩膨肅戶割除語什篡曬蓋灘召父順棋驟腸鄧撞邁峭搓藹墩滓卒婚呂摘隴俊好礙嗚邊墑芯懈鈔乾 鉑浮偷陸慶捏頹淖哥誤階目雜正侄宏睦止細(xì)褥仕追惰似卸翱夸銜若炒何矯佩廄練宵碟膚槍棟延 常規(guī) PID 控制器與模糊控制器的設(shè)計(jì)及其魯棒性對(duì)比分析 本次設(shè)計(jì)中采用一個(gè) PID 控制器 一個(gè)模糊控制器 一個(gè)模糊自適應(yīng) PID 控制器 進(jìn)而比較各自的性能 三種模糊控制器的結(jié)構(gòu)如下圖 已知被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為 試設(shè)計(jì)常規(guī) PID 控制器和模糊控制器 至少用 2 種類跺輻儈磐術(shù)鍍懦篡倘考種隸飛孽恿跳炬價(jià)囤階尹囚墟饋消歧