AGV控制臺手冊.doc

AGV控制臺手冊沈陽新松機器人自動化股份有限公司目 錄第一章 控制臺的功能31.1 任務分配31.2 避碰管理31.3 AGV充電管理31.4 與生產(chǎn)線聯(lián)絡41.5 控制臺人工操作4第二章 控制臺的組成52.1天線52.2電臺52.3控制計算機62.4集線器62.5電源7第三章 正常運行的操作方法73.1 控制臺主窗口說明83.2 開機83.3 關機103.4 AGV正常離線的方法103.5 控制臺停鏈后的重啟113.6充電機出現(xiàn)故障后的恢復113.7無AGV可進行裝配調度時的操作12第四章 維護、調整的操作方法134.1調整車速134.2 調整地圖顯示比例134.3 調整AGV在地圖上的顯示尺寸144.4 拖動視窗分隔比例及恢復基本視窗144.5 強制發(fā)車144.6 改變懸鏈運行速度15第五章 故障處理16第一章 控制臺的功能AGV系統(tǒng)控制臺是AGV系統(tǒng)的中央管理器，它主要負責對AGV進行管理、調度和維護，其主要功能如下：1.1 任務分配AGV系統(tǒng)控制臺是AGV系統(tǒng)中的調度管理員，它可根據(jù)系統(tǒng)中外部配合信號情況及AGV系統(tǒng)的當前狀況決定是否產(chǎn)生系統(tǒng)任務，并按一定的原則指派合適的AGV去完成任務。1.2 避碰管理在多AGV系統(tǒng)中，AGV是按照各自的任務程序運行的，各AGV本身不能進行系統(tǒng)避碰協(xié)調,AGV系統(tǒng)控制臺可根據(jù)系統(tǒng)中各AGV的位置與狀態(tài)自動地發(fā)現(xiàn)可能發(fā)生碰撞的情況，并發(fā)出掛起指令，暫時停止低優(yōu)先級AGV的運行，在碰撞的可能性消失時，能夠發(fā)出指令解除AGV的掛起，允許AGV繼續(xù)運行。1.3 AGV充電管理 當AGV系統(tǒng)中的多個充電站共用一個充電機時，或AGV系統(tǒng)中有多個充電機時,AGV系統(tǒng)控制臺負責協(xié)調各AGV的充電順序與充電時間，保證系統(tǒng)中各AGV的電量處于較佳的狀態(tài);當系統(tǒng)中有優(yōu)先級較高的事件發(fā)生時,控制臺還可強制解除指定AGV的充電操作。1.4 與生產(chǎn)線聯(lián)絡當系統(tǒng)中出現(xiàn)緊急情況時，AGV系統(tǒng)控制臺能夠通過指定的方法通知系統(tǒng)生產(chǎn)線停止運行，以防發(fā)生事故，在故障排除后，可以通過預定的操作程序結束停線申請，恢復生產(chǎn)線的運行。1.5 控制臺人工操作在系統(tǒng)控制臺距離生產(chǎn)線比較遠時，控制臺的操作人員可以通過屏幕的顯示觀察地圖、AGV的位置與狀態(tài)、系統(tǒng)任務的運行情況等，并可以對一些特殊情況進行人工掛起、恢復、安全下線等操作。第二章 控制臺的組成本章主要介紹AGV系統(tǒng)控制臺的硬件組成，以及各部分的主要功能。AGV系統(tǒng)控制臺主要由天線、電臺、控制計算機、集線器及電源等組成，安裝在一個控制柜中集中維護。其相互間的關系如圖。 2.1天線是控制臺與AGV之間無線網(wǎng)絡通訊高頻調制信號的發(fā)送與接收裝置。2.2電臺與天線相連和集線器相連，進行數(shù)據(jù)信號調制、驅動與收發(fā)預處理。2.3控制計算機是AGV系統(tǒng)控制臺的控制中心，主要由一臺工控一體機及其內部配置的網(wǎng)卡、I/O板卡等組成，負責系統(tǒng)的管理及與生產(chǎn)線的聯(lián)系。其后部除計算機電源線、顯示器電源線及顯示器控制線外，還有與集線器連接的網(wǎng)線、與生產(chǎn)線連接的I/O線、計算機前面板鍵盤與主板之間連接的鍵盤線等?？刂婆_計算機前面板的布置如圖。鍵能功義定自鍵能功字符鍵盤顯 示 屏計算機電源計算機復位按鈕軟盤驅動器圖中顯示屏為10”TFT顯示屏；功能鍵為F1-F10十個鍵；自定義功能鍵為SF1-SF10十個鍵；字符鍵盤中包括了計算機鍵盤中常用的部分按鍵；計算機電源開關、復位按鈕及軟盤驅動器的前面有一個蓋板，平時蓋住不用。2.4集線器用于連接計算機與電臺的網(wǎng)絡通訊信號。2.5電源為計算機、集線器及電臺提供所需的電源。第三章 正常運行的操作方法本章主要介紹在AGV系統(tǒng)正常運行狀態(tài)下，控制臺的操作方法及控制臺軟件的操作界面。事件窗口狀態(tài)窗口地圖窗口主菜單程序標題工具條在線AGV的數(shù)量狀態(tài)條時間圖形編號提示調度運行模式3.1 控制臺主窗口說明1 主菜單：提供給用戶使用的完整的操作工具，可以通過鼠標和鍵盤選擇菜單進行必要的程序操作。2 工具條：提供給用戶比較常用的操作選項按鈕，可以使用鼠標進行選取。3 程序標題：本程序的程序標題，用于在多窗口的情況下顯示窗口性質。4 地圖窗口：用于顯示系統(tǒng)的運行地圖及在該系統(tǒng)中運行的AGV的運行位置及用圖形顯示的狀態(tài)。5 狀態(tài)窗口：用文字顯示在系統(tǒng)中運行的所有AGV的運行及操作任務狀態(tài)。6 事件窗口：用于在搬運系統(tǒng)中顯示站臺的狀態(tài)信息。（在發(fā)動機裝配系統(tǒng)中該窗口無用）7 狀態(tài)條：用于顯示對菜單及工具條按鈕的一些簡單提示。8 調度運行模式：用于顯示當前主調度程序所采用的調度運行模式。（本系統(tǒng)中無用）9 圖形編號提示：當用鼠標在地圖窗口中指向地圖中的某一個結點或AGV的圖形時，會在該提示框中顯示所指向的結點屬性或AGV編號。10 在線的AGV數(shù)量：用于顯示在線運行的AGV總數(shù)。11 時間：用于顯示控制臺計算機記錄的當前時間。3.2 開機1 開機前首先檢查控制臺的電源線、信號線、I/O線是否已正常連接，充電機、控制臺計算機、集線器的電源開關是否都已處于閉合狀態(tài)。2 打開控制柜的主電源，等待控制臺軟件的主畫面出現(xiàn)?？刂婆_主畫面的結構見前面的主窗口圖。3 檢查集線器電源指示燈、集線器連接計算機與電臺的插口指示燈、電臺的電源指示燈是否已指示接通。4 檢查通過之后，AGV即可上線運行。5 控制臺軟件的主畫面出現(xiàn)時，如充電機電源未打開或充電機未處于正常自動充電狀態(tài)，屏幕上將出現(xiàn)一個如右圖的對話框，這時控制臺的調度程序仍可以正常運行，此時需確認已打開充電機的電源并使充電機的狀態(tài)恢復正常，在控制臺正確檢測到充電機電源已打開或恢復正常后，主程序將自動關閉該對話，程序進入控制臺主畫面。6 當控制臺軟件啟動時，如果正好有一車廂處于裝配位置，且該車箱尚未裝配，此時需確認該車廂位置是否已經(jīng)超出任一光開關所處位置，如該車箱已經(jīng)超出其中一個光開關，則應選擇強制發(fā)車，使控制臺強制發(fā)出一臺AGV進行裝配；如該車廂已經(jīng)裝好發(fā)動機，則應等待下一個車廂進行正常裝配。3.3 關機1 關機前首先確認所有AGV均已不在線運行。2 按一下控制計算機前面板的自定義功能鍵中的SF10鍵，等到屏幕上出現(xiàn)“現(xiàn)在您可以安全地關閉控制臺主電源”字樣時，即可直接切斷控制臺的電源空氣開關，關閉控制臺的主電源。 注：控制臺在還可在運行狀態(tài)下按下自定義功能鍵中的SF7鍵來重新啟動，此操作亦要求所有的AGV均已不在線運行。3.4 AGV正常離線的方法AGV在運行的過程中有可能因各種原因離線，如誤操作關掉了AGV的電源、AGV出現(xiàn)故障等，為保證在AGV離線操作及重新上線過程中系統(tǒng)的安全性，AGV在離開運行線路后，如系統(tǒng)還需要繼續(xù)運行，則必須在AGV處進行“安全下線”操作，如因某種原因AGV在離開生產(chǎn)線后無法進行“安全下線”操作，則需在控制臺進行一下“安全下線”確認，以使控制臺解除與該AGV的連接，操作過程如下：先確認離線的AGV已經(jīng)離開了其它AGV的運行路線，該AGV及其操作人員都處于安全的位置，確認離線AGV的車號后，在控制臺前面板的功能鍵中按一下相應的功能鍵，如一號車離線則按F1鍵，如三號車離線則按F3鍵。注意按鍵一定不能錯，否則會影響系統(tǒng)的正常運行。注：如果所下線的AGV需要立即重新上線運行，則無需進行任何控制臺操作，將AGV重新上線即可。3.5 控制臺停鏈后的重啟有時系統(tǒng)可能因為裝配距離超過設定長度、跟蹤過程中光靶丟失、跟蹤過程中急停開關被按下、跟蹤過程中AGV通訊中斷超過3秒等原因而通知生產(chǎn)線懸鏈停止運行，在停鏈過程中，控制臺主窗口處會出現(xiàn)一個如右圖的對話框，控制臺紅色信號燈閃爍，在故障排除后，必須在控制臺解除停止懸鏈的申請，操作的方法為在控制臺按一下回車鍵確認清掉對話框即可。注意，當AGV申請停鏈的原因尚未解除時，請不要先在控制臺上解除停鏈的申請，以避免出現(xiàn)危險的情況。3.6充電機出現(xiàn)故障后的恢復裝配型AGV系統(tǒng)中的控制臺還負責監(jiān)視自動充電機的狀態(tài)，當充電機的電源未打開或不處于正常自動充電狀態(tài)時，控制臺主窗口處會出現(xiàn)一個如右圖的對話框，這時控制臺的調度程序仍可以正常運行，此時需確認已打開充電機的電源并使充電機的狀態(tài)恢復正常，在控制臺正確檢測到充電機電源已打開或恢復正常后，主程序將自動關閉該對話框。充電機有可能的故障原因有：充電機電源未打開、電池電壓不在指定的范圍內、充電機正在進行恒流保養(yǎng)充電、充電機外電網(wǎng)輸入電源不正常。3.7無AGV可進行裝配調度時的操作系統(tǒng)是根據(jù)車廂的裝配配合信號來調度AGV從裝配等待站點出發(fā)進行跟蹤裝配的，當車廂的裝配配合信號觸發(fā)運行事件時，如果在裝配等待站點沒有一臺裝有發(fā)動機的AGV在等待，則控制臺將會停止懸鏈的運行，紅燈閃爍，并彈出如下頁圖的對話框，此時操作者應檢查是否確實無AGV對正遮擋兩個車廂配合信號光開關的車廂進行裝配，如果已有AGV在運行此任務，則選擇“確認”按鈕，可關閉此對話框，紅燈停止閃爍并恢復懸鏈運行；如果檢查發(fā)現(xiàn)該任務并不需要執(zhí)行，屬于誤報，則可按下“忽略”按鈕，可以放棄該任務，關閉對話框，紅燈停止閃爍并恢復懸鏈運行。第四章 維護、調整的操作方法控制臺在系統(tǒng)正常運行時的操作主要基于計算機前面板的功能鍵，在系統(tǒng)進行調整維護的過程中主要使用計算機的鼠標器或字符鍵盤，操作方法與Window9x的窗口操作方法相同，即用鼠標選定工具條上的按鈕、編輯框及主菜單中的各選項；也可按字符鍵盤中的Alt鍵，用方向鍵及回車鍵選定所需的功能。以下為幾個常用的選項：4.1調整車速可以利用工具條上的下拉組合框選擇速度，或在主菜單選項-AGV速度級別中選擇所需的速度級別，直接選中即可。4.2 調整地圖顯示比例用戶可以利用在工具條最右邊的編輯框輸入地圖比例（更改比例數(shù)據(jù)后按一下回車鍵，如數(shù)據(jù)不在設定的0.5-4的范圍內，則數(shù)據(jù)會恢復原值），或在主菜單中選擇視圖-地圖顯示比例選項，將彈出如右圖的對話框，輸入所要的地圖比例即可。（顯示時地圖窗口滿窗口顯示為比例1）4.3 調整AGV在地圖上的顯示尺寸程序啟動時，AGV在地圖上的顯示尺寸為上次正常退出時所使用的顯示尺寸；如要改變顯示尺寸，可在主菜單中選擇選項-AGV尺寸選項，將彈出如右圖的對話框，輸入所需的長寬值即可。4.4 拖動視窗分隔比例及恢復基本視窗利用鼠標可以拖動視窗分隔，改變地圖窗口、狀態(tài)窗口與事件窗口的大小比例，并可利用工具條上的按鈕或在主菜單中選擇視圖-恢復基本視窗選項把分隔比例恢復至程序啟動時的狀態(tài)。4.5 強制發(fā)車當系統(tǒng)因某種原因錯過一個車廂未進行裝配，或需立即發(fā)出一個AGV以調整發(fā)車順序時，可通過在主菜單中選擇操作強制發(fā)車選項來發(fā)出一臺AGV而不等待懸鏈的配合信號。（注意當下一個車廂到位時，仍會觸發(fā)一個信號，使控制臺再命令發(fā)出一臺AGV。）4.6 改變懸鏈運行速度因AGV進入跟蹤裝配段直線的位置必須基本準確，且AGV在