五自由度工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【畢業(yè)論文+CAD圖紙全套】

買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 1 目錄 目錄 . 1 1 緒論 . 2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程及其應(yīng)用 . 2 工業(yè)機(jī)器人研究的現(xiàn)狀與意義 . 3 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人研究現(xiàn)狀 . 4 國(guó)外機(jī)器人研究現(xiàn)狀 . 4 內(nèi)機(jī)器人研究現(xiàn)狀 . 5 本文研究的意義及主要內(nèi)容 . 7 2 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計(jì) . 7 機(jī)器人的工作要求 . 7 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的特點(diǎn) . 8 方案功能設(shè)計(jì)與分析 . 10 3 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) . 13 整體受力圖 . 13 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 . 13 部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的 設(shè)計(jì) . 13 腕部俯仰關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) . 14 小臂關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) . 17 大臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)步進(jìn)及減速器的 選擇 . 19 腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)步進(jìn)電機(jī)及減速器的選擇 . 19 氣爪的選擇 . 20 4 總體裝配圖的設(shè)計(jì) . 21 維總裝配圖 . 21 腰部裝配圖設(shè)計(jì) . 21 三維主要零件圖 . 24 6 總結(jié) . 32 參考文獻(xiàn) . 33 致 謝 . 35 附錄一：步進(jìn)電機(jī) . 36 附錄二：艾斯勒 列 . 38 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 2 1 緒論 工業(yè)機(jī)器人，一般指的是在工廠車間環(huán)境中，配合自動(dòng)化生產(chǎn)的需要，代替人來完成材料或零件的搬運(yùn)、加工、裝配等操作的一種機(jī)器人。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織 ( 對(duì)工業(yè)機(jī)器人所下的定義是“機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多 功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用設(shè)備，以執(zhí)行種種任務(wù)” 。 隨著科學(xué)和技術(shù)的不斷發(fā)展，在過去的幾個(gè)世紀(jì)里，人類在許多方面都取得了重大的進(jìn)展。機(jī)器人技術(shù)作為人類最偉大的發(fā)明之一，自 20 世紀(jì) 60年代初問世以來，經(jīng)歷了短短的 40 年，已取得長(zhǎng)足的進(jìn)步。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生、成長(zhǎng)、成熟期后，已成為制造業(yè)中必不可少的核心裝備，而且工業(yè)機(jī)器人不僅在工廠里成了工人必不可少的伙伴，而且正在以驚人的速度向航空航天、軍事、服務(wù)、娛樂等人類生活的各個(gè)領(lǐng)域滲透。據(jù)聯(lián)合國(guó)經(jīng) 濟(jì)委員會(huì)和國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)去年關(guān)于世界機(jī)器人的報(bào) 告，僅 2003年新投入使用的機(jī)器人接近10萬個(gè)，使世界目前使用的機(jī)器人總數(shù)超過 75 萬。世界使用機(jī)器人最多的國(guó)家是日本，約38 ；其次為德國(guó) ( )、美國(guó) (9 萬 )、意大利 ( )、韓國(guó) ( )、法國(guó) (、西班牙 (和英國(guó) ( )，并且報(bào)告估計(jì) 2004年，全世界使用的機(jī)器人總數(shù)將超過 100萬。 我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的歷史已經(jīng)有 20 多年，從“七五”科技攻關(guān)開始，正式列入國(guó)家計(jì)劃，在國(guó)家的組織和支持下，通過“七五”、“八 五”科技攻關(guān)，不僅在機(jī)器人的基礎(chǔ)理論和關(guān)鍵技術(shù)方面取得重大突破，而且在工業(yè)機(jī)器人整機(jī)方面，己經(jīng)陸續(xù)掌握了噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配和搬運(yùn)等不同用途、典型的工業(yè)機(jī)器人整機(jī)技術(shù)，并成功的應(yīng)用于生產(chǎn)，掌握了相關(guān)的應(yīng)用工程知識(shí)。但總的看來，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人 技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外的相比還有一定的距離。我國(guó)目前大約有 4000臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，其中僅有 1/5是國(guó)產(chǎn)的，其余的則是從 40 多個(gè)國(guó)外廠商進(jìn)口的機(jī)器人?？傊?，各種各樣機(jī)器人的出現(xiàn)和應(yīng)用是人類走向文明和發(fā)展的一個(gè)巨大進(jìn)步和標(biāo)志，在未來社會(huì)中，機(jī)器人的廣泛應(yīng)用和發(fā)展是 一個(gè)必然的發(fā)展趨勢(shì)。相信在不遠(yuǎn)的將來，機(jī)器人技術(shù)將一定能夠?yàn)槿祟悗砀嗟姆奖悖瑸槿祟惖奈拿骱桶l(fā)展帶來更大的機(jī)會(huì)。 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程及其應(yīng)用 20 世紀(jì) 50年代是工業(yè)機(jī)器人的萌芽時(shí)期， 1954 年美國(guó)戴沃爾發(fā)表了“通用重復(fù) 型機(jī)器人”的專利論文，第一次提出了“工業(yè)機(jī)器人”的概念。 1958 年美國(guó)聯(lián)合控制公司買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 3 研制出第一臺(tái)數(shù)控工業(yè)機(jī)器人原型。 1959 年美國(guó) 司推出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。美國(guó)是機(jī)器人的故鄉(xiāng)。 20 世紀(jì) 60年代隨著傳感技術(shù)和工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，工 業(yè)機(jī)器人進(jìn)入發(fā)展期，機(jī)器人開始向適用化發(fā)展，并被用于電焊和噴涂作業(yè)。 20世紀(jì) 70 年代隨著計(jì)算機(jī)和人工智能的發(fā)展，機(jī)器人進(jìn)入適用化時(shí)代。日本雖起步較晚，但結(jié)合國(guó)情，面向中小企業(yè)，采取了一系列鼓勵(lì)使用機(jī)器人的措施。其機(jī)器人擁有量很快超過了美國(guó)，一舉成為“機(jī)器人王國(guó)”。 20 世紀(jì) 80年代工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入普及時(shí)代，汽車、電子等行業(yè)開始大量使用工業(yè)機(jī)器人，推動(dòng)了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用滿足了人們特性化的要求，產(chǎn)品的批量越來越大，品種越來越多，而且產(chǎn)品的一致性也大大提高，為商家占有了更多的市場(chǎng)份額， 獲得了更多的市場(chǎng)利潤(rùn)。 20世紀(jì) 90年代初期，工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)與需求達(dá)到了一個(gè)高峰期。 1990年世界上新裝備工業(yè)機(jī)器人 80943 臺(tái)， 1991 年裝備了 76443 臺(tái)，到 1991 年底世界上己有 53 萬臺(tái)工業(yè)機(jī)器人工作在各條戰(zhàn)線上 1 5。 目前工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、金屬加工以及金屬制品業(yè)等。在日、美、西歐等一些工業(yè)發(fā)達(dá)的國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人得到越來越廣泛的應(yīng)用。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，機(jī)器人功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大，其應(yīng)用范圍已不限于制造業(yè)，還用于 農(nóng)業(yè)、林業(yè)、交通運(yùn) 輸業(yè)、原子能工業(yè)、醫(yī)療、福利事業(yè)、海洋和太空的開發(fā)事業(yè)中。 在工業(yè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用著工業(yè)機(jī)器人。我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是 :“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器”。一個(gè)典型的機(jī)器人系統(tǒng)由本體、關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、通訊接口等幾部分組成。一般多自由度串聯(lián)機(jī)器人具有 4 6個(gè)自由度，其中 2 3個(gè)自由度決定了末端執(zhí)行器在空間的位置，其余 2 3 個(gè)自由度決定了末端執(zhí) 行器在空間的姿態(tài)。本文設(shè)計(jì)的機(jī)器人具有三個(gè)自由度，也就是機(jī)器人的整個(gè)手臂部分，來決定了末端執(zhí)行器在空間的位置。 工業(yè)機(jī)器人研究的現(xiàn)狀與意義 機(jī)器人涉及到機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個(gè)學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成。因此它的發(fā)展與上述學(xué)科發(fā)展密切相關(guān)。機(jī)器人在制造業(yè)的應(yīng)用范圍越來越廣闊，其標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度也越來越高，功能越來越強(qiáng)，并向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。機(jī)器人應(yīng)用從傳統(tǒng)制造業(yè)向非制造買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 4 業(yè)轉(zhuǎn)變，向以人為中心的個(gè)人化和微小 型方向發(fā)展，并將服務(wù)于人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域?？傏厔?shì)是從狹義的機(jī)器人概念向廣義的機(jī)器人技術(shù) (概念轉(zhuǎn)移；從工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)向解決工程應(yīng)用方案業(yè)務(wù)的機(jī)器人技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展。機(jī)器人技術(shù)（ 內(nèi)涵已變?yōu)椤办`活應(yīng)用機(jī)器人技術(shù)的、具有實(shí)在動(dòng)作功能的智能化系統(tǒng)。”目前，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能機(jī)器和智能系統(tǒng)的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢(shì)主要為：結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開放化、和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化；工作環(huán)境設(shè)計(jì)的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。 現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，尤其是進(jìn)入 20 世紀(jì) 80 年代以來，機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步與其在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，引起了各國(guó)專家學(xué)者的普遍關(guān)注。許多發(fā)達(dá)國(guó)家均把機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)、研究列入國(guó)家高新技術(shù)發(fā)展計(jì)劃。世界各國(guó)普遍在高等院校為大學(xué)本科生及研究生開設(shè)了介紹機(jī)器人技術(shù)的有關(guān)課程。為了培養(yǎng)機(jī)器人開發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、維護(hù)方面的人才，我國(guó)很多高校也為本科生和研究生開設(shè)了機(jī)器人學(xué)課程。 本課題為教師自擬課題。本文主要針對(duì)五自由度工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人研究現(xiàn)狀 國(guó)外機(jī)器人研究現(xiàn)狀 國(guó)外目前機(jī)器人研究的重點(diǎn)主要有以下幾個(gè)方面 7 8: (1) 機(jī)器人操作機(jī)，通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用，機(jī)器人操作機(jī)己實(shí)現(xiàn)了優(yōu)化設(shè)計(jì)。以德國(guó) 司為代表的機(jī)器人公司，將機(jī)器人并聯(lián)平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開鏈結(jié)構(gòu)，拓展了機(jī)器人的工作范圍，加之輕質(zhì)鋁合金材料的應(yīng)用大大提高了機(jī)器人的性能。 (2) 并聯(lián)機(jī)器人：采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量及加工，這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為將來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。意大利 本 (3) 控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)的性能進(jìn)一步提高，已由過去控制標(biāo)準(zhǔn)的 6軸機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制 21軸甚至 27軸機(jī)器人，并且實(shí)現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。人機(jī)界面更加友好，基于圖形操作的界面也已問世。編程方式仍以示教編程為主，但在某些領(lǐng)域的離線編程已實(shí)現(xiàn)實(shí)用化。 (4) 傳感系統(tǒng)：激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器在機(jī)器人系統(tǒng)中已得到成功應(yīng)用，買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 5 并實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)跟蹤和自動(dòng)化生產(chǎn)線上物體的自動(dòng)定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機(jī)器人的作業(yè)性能和對(duì)環(huán)境 的適應(yīng)性。日本 瑞典 國(guó) (5) 網(wǎng)絡(luò)通信功能：日本 德國(guó) 司的最新機(jī)器人控制器已實(shí)現(xiàn)了與 線及一些網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)接，使機(jī)器人由過去的獨(dú)立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò) 化應(yīng)用邁進(jìn)了一大步，也使機(jī)器人由過去的專用設(shè)備向標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備有了發(fā)展。 (6) 可靠性：由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。過去機(jī)器人系 統(tǒng)的可靠性一般為幾千小時(shí)，而現(xiàn)在已達(dá)到 5萬小時(shí)，幾乎可以滿足任何場(chǎng)合的需求。 內(nèi)機(jī)器人研究現(xiàn)狀 隨著科學(xué)技術(shù)和世界各國(guó)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，我國(guó)在機(jī)器人科學(xué)研究、技術(shù)開發(fā)和應(yīng)用工程等方面取得了可喜的進(jìn)步。從 20 世紀(jì) 80 年代末到 20 世紀(jì) 90 年代，國(guó)家 863 計(jì)劃把機(jī)器人列為自動(dòng)化領(lǐng)域的重要研究課題，系統(tǒng)地開展了機(jī)器人基礎(chǔ)科學(xué)、關(guān)鍵技術(shù)與機(jī)器人元部件、先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)集成技術(shù)的研究及機(jī)器人在自動(dòng)化工程上的應(yīng)用。在工業(yè)機(jī)器人選型方面，確定以開發(fā)點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人為主。這是中國(guó) 機(jī)器人事業(yè)從研制到應(yīng)用邁出的重要一步。一批從事機(jī)器人研究、開發(fā)、應(yīng)用的人才和隊(duì)伍在實(shí)踐中成長(zhǎng)、壯大，一批以機(jī)器人為主業(yè)的產(chǎn)業(yè)化基地已經(jīng)破土而出。 我國(guó)近幾年機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線已經(jīng)不斷出現(xiàn)，并給用戶帶來顯著效益 9 12。隨著我國(guó)工業(yè)企業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，機(jī)器人自動(dòng)化線的市場(chǎng)也會(huì)越來越大，并且逐漸成為自動(dòng)化生產(chǎn)線的主要方式。我國(guó)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線裝備的市場(chǎng)剛剛起步，而國(guó)內(nèi)裝備制造業(yè)正處于由傳統(tǒng)裝備向先進(jìn)制造裝備轉(zhuǎn)型的時(shí)期，這就給機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線研究開發(fā)者帶來巨大商機(jī)。但是，無論從工業(yè)機(jī) 器人的數(shù)量上還是技術(shù)上，我們都是比較落后的。而我國(guó)作為一個(gè)工業(yè)大國(guó)，不能寄希望從其他國(guó)家得到真正的高技術(shù)，必須自主的發(fā)展我國(guó)的高技術(shù)，機(jī)器人作為高技術(shù)領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，將成為 21 世紀(jì)各國(guó)爭(zhēng)奪的經(jīng)濟(jì)技術(shù)制高點(diǎn)。如何在 21 世紀(jì)加速我國(guó)機(jī)器人的發(fā)展，使我國(guó)早日進(jìn)入機(jī)器人大國(guó)行列，已成為當(dāng)務(wù)之急。由于目前我國(guó)機(jī)器人的基礎(chǔ)數(shù)量太低，以工業(yè)機(jī)器人為例，到了 2010 年我國(guó)機(jī)器人擁有量只能達(dá)到世界擁有量 2%，這與我國(guó)作為 21 世紀(jì)前半葉世界主要制造國(guó)的要求差距太大，如果這種差距只能以進(jìn)口機(jī)器人來彌補(bǔ)，其巨大損 失不是可以用貨幣損失來計(jì)算的?？梢?，無論從資金方面考慮，還是從長(zhǎng)遠(yuǎn)利益考慮，我們有必要自主地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行研究和開發(fā)。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 6 但是由于國(guó)內(nèi)機(jī)器人的科研與開發(fā)與國(guó)外尚有較大差距，雖然計(jì)劃開發(fā)的機(jī)器人基本上采用的是在國(guó)外基木成熟的技術(shù)，但國(guó)內(nèi)各單位對(duì)這些技術(shù)的了解有相當(dāng)部分還停留在文獻(xiàn)上或局部技術(shù)上。所以我們應(yīng)該從基本做起，有必要研制少數(shù)型號(hào)的機(jī)器人和開展一批基礎(chǔ)技術(shù)研究作為機(jī)器人課題的主要研究與開發(fā)內(nèi)容。 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)研究現(xiàn)狀 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題的研究目前主要是利用齊次 坐標(biāo)變換矩陣方法將位置和姿態(tài)統(tǒng)一描述，該法思路清晰，但運(yùn)算速度較慢，隨著機(jī)器人機(jī)構(gòu)自由度的增加對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題的討論帶來很多不便。運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題比正問題復(fù)雜的多，主要表現(xiàn)在逆解的存在性和唯一性，存在性決定機(jī)器人的操作空間，逆解一般來說非唯一。目前對(duì)具有特殊形狀的機(jī)器人機(jī)構(gòu)如球形手腕機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其逆解是封閉的，但并不唯一。對(duì)一般的機(jī)器人機(jī)構(gòu)逆解必須使用數(shù)值計(jì)算方法，因而數(shù)值解的計(jì)算速度和精度受到人們的關(guān)注，同時(shí)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中常見的奇異狀態(tài) (不可解狀態(tài) )在數(shù)值解中如何避免也是討論三維問題之一 13 。 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的計(jì)算過程需要解多元非線性方程組，數(shù)學(xué)上尚無完備的方法求其解析解，機(jī)構(gòu)學(xué)研究者采用數(shù)值分析的方法，取得了一系列進(jìn)展。但是多數(shù)或者算法不穩(wěn)定，或者過分依賴初值，且計(jì)算量大，求解速度慢。工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)位置正解的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)解法也開始進(jìn)行探討。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)于非線性映射的強(qiáng)大的逼近能力，采用 絡(luò)，利用位置逆解結(jié)果作為訓(xùn)練樣本，通過大量樣本的訓(xùn)練學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從關(guān)節(jié)變量空間到工作變量空間的非線性映射，從而取得并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，避免了求位置正解時(shí)公式推導(dǎo)和編程計(jì)算等的繁雜性 14。 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立與求解是一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，一直受到廣泛的關(guān)注，但仍然是當(dāng)今的一個(gè)研究熱點(diǎn)，有著一定的發(fā)展空間。 工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究的現(xiàn)狀與意義 機(jī)器人軌跡規(guī)劃屬于機(jī)器人底層規(guī)劃，是在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上，討論在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的軌跡規(guī)劃和軌跡生成方法。所謂軌跡是指機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中的位移、速度和加速度。而軌跡規(guī)劃是根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，計(jì)算出預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡。首先對(duì)機(jī)器人的任務(wù)、運(yùn)動(dòng)路徑和軌跡進(jìn)行描述。例如，用戶給出手部的目標(biāo)位姿 ，規(guī)劃所要完成的任務(wù)是 :確定到該目標(biāo)的路徑點(diǎn)、持續(xù)時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度等軌跡參數(shù)，并在計(jì)算機(jī)的內(nèi)部描述所要求的軌跡，即選擇習(xí)慣給定及合理的軟件數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。最后，對(duì)內(nèi)部描述的軌跡，實(shí)時(shí)計(jì)算機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位移、速度和加 速度，生成運(yùn)動(dòng)軌跡。 軌跡規(guī)劃既可在關(guān)節(jié)空間也可在直角空間進(jìn)行，但是所規(guī)劃的軌跡函數(shù)都必須連 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 7 續(xù)和平滑，使得操作臂的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。用戶根據(jù)作業(yè)給出的各個(gè)路徑點(diǎn)后，路徑規(guī)劃的任務(wù)包含 : 解變換方程 (運(yùn)動(dòng)學(xué)正解 )、進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)反解和插值運(yùn)算等；在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行規(guī)劃時(shí)，大量工作是對(duì)關(guān)節(jié)變量的插值運(yùn)算。因此 ，對(duì)于插值算法的研究是機(jī)器人 軌跡規(guī)劃的一個(gè)重要方面 15。 本文研究的意義及主要內(nèi)容 我們所設(shè)計(jì)的五自由度工業(yè)機(jī)器人，可以為進(jìn)一步研究工業(yè)機(jī)器人的工作原理和工作過程奠定一定的基礎(chǔ)。將其作為機(jī)器人學(xué) 、機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程及機(jī)械電子工程專業(yè)等機(jī)電結(jié)合的綜合教學(xué)實(shí)驗(yàn)設(shè)備，不僅可以使學(xué)生在輕松愉快的氛圍中充分理解相關(guān)課程的專業(yè)知識(shí)，而且可以激發(fā)學(xué)生的專業(yè)學(xué)習(xí)興趣，樹立系統(tǒng)的工程概念，培養(yǎng)其獨(dú)立開展科學(xué)研究的能力。因此，本機(jī)器人的研制成功，對(duì)機(jī)電一體化專業(yè)教學(xué)及 科研有著十分重要的意義。 學(xué)習(xí)了機(jī)器人技術(shù)知識(shí)，查閱了大量的文獻(xiàn)資料，對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人、主要是工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀有了比較詳細(xì)的了解。在此基礎(chǔ)上，結(jié)合本人的設(shè)想，和設(shè)計(jì)工作中需要解決的任務(wù)，本文主要研究機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要進(jìn)行以下工作 : 本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)方案確定后要運(yùn)用 件把其平面裝配圖及其立體圖做出。 2 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計(jì) 機(jī)器人的工作要求 主要設(shè)計(jì)參數(shù)如下 自由度數(shù)目： 5個(gè) 機(jī)械機(jī)構(gòu)形式：立式 關(guān)節(jié)型 作業(yè)半徑： 650荷能力： 2復(fù)定位精度： +/文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 8 驅(qū)動(dòng)電機(jī)：步進(jìn)電機(jī) 最大重量 : 40機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的特點(diǎn) 機(jī)器人獨(dú)特的結(jié)構(gòu)特點(diǎn) (1) 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)可以簡(jiǎn)化成各連桿首尾相接、末端開放的一個(gè)開式連桿系。為實(shí)現(xiàn)要求的坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，在大多數(shù)工作時(shí)間內(nèi)，連桿系末端是無法加以支撐的，因而操作機(jī)的結(jié)構(gòu)剛度差，并隨連桿系在空間位姿的變化而變化。 (2) 在組成操作機(jī)的開式連桿系中，每根連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器，因而屬于主動(dòng)連桿系。這和普通的 連桿系不同，在普通連桿系中，所有的連桿運(yùn)動(dòng)都出自同一驅(qū)動(dòng)源，各連桿間的運(yùn)動(dòng)是互相制約的。由于操作機(jī)連桿的運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立，不同連桿的運(yùn)動(dòng)之間沒有依從關(guān)系，故而操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)更為靈活。 (3) 連桿驅(qū)動(dòng)扭矩的瞬態(tài)過程在時(shí)域中的變化是非常復(fù)雜的，且和執(zhí)行件反饋信號(hào)有關(guān)。連桿的驅(qū)動(dòng)屬于伺服控制型，因而對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求。本文所用的三個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，屬于開環(huán)控制型。 (4) 連桿系的受力狀態(tài)、剛度條件和動(dòng)態(tài)性能都是隨位姿的變化而變化的，因此，極容易發(fā)生振動(dòng) 或出現(xiàn)其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。 從以上特點(diǎn)可見，一個(gè)好的機(jī)器人設(shè)計(jì)應(yīng)當(dāng)使其機(jī)械系統(tǒng)的抓重 自重比盡量大，結(jié)構(gòu)的靜動(dòng)態(tài)剛度盡可能好，并盡量提高系統(tǒng)的固有頻率和改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。人類的手臂是最優(yōu)秀的操作機(jī)，它的性能是機(jī)器人設(shè)計(jì)追求的目標(biāo) 16。 與機(jī)器人有關(guān)的概念 以下是本文中涉及到的一些與機(jī)器人技術(shù)有關(guān)的概念。 (1) 自由度 (f 工業(yè)機(jī)器人一般都為多關(guān)節(jié)的空間機(jī)構(gòu)，其運(yùn)動(dòng)副通常有移動(dòng)副和轉(zhuǎn)動(dòng)副兩種。相應(yīng)地，以 轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的關(guān)節(jié)稱為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。以移動(dòng)副相連的關(guān)節(jié)稱為移動(dòng)關(guān)節(jié)。在這些關(guān)節(jié)中，單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)稱為主動(dòng)關(guān)節(jié)。主動(dòng)關(guān)節(jié)的數(shù)目稱為機(jī)器人的自由度。本文設(shè)計(jì)的機(jī)器人是 5器人。 (2) 工作空間 (工作空間是指機(jī)器人臂桿的特定部位在一定條件下所能到達(dá)空間的位置集合。由于工作空間的形狀和大小反映了機(jī)器人工作能力的大小，因而它對(duì)于機(jī)器人的應(yīng)用是十分重要的。 (3) 機(jī)器人的分類 ,機(jī)器人分類方法有多種。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 9 首先，按機(jī)器人控制方法的不同，可分為點(diǎn)位控制型 (連續(xù)軌跡控制型 ( (a) 點(diǎn)位控制型 (機(jī)器人受控運(yùn)動(dòng)方式為自一個(gè)點(diǎn)位目標(biāo)向另一個(gè)點(diǎn)位目標(biāo)移動(dòng)，只在目標(biāo)點(diǎn)上完成操作。例如機(jī)器人在進(jìn)行點(diǎn)焊時(shí)的軌跡控制。本文的機(jī)器人就屬于 (b) 連續(xù)軌跡控制型 (機(jī)器人各關(guān)節(jié)同時(shí)做受控運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人末端執(zhí)行器按預(yù)期軌跡和速度運(yùn)動(dòng)，為此各關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)需要獲得驅(qū)動(dòng)機(jī)的角位移和角速度信號(hào)，如機(jī)器人進(jìn)行焊縫為曲線的弧焊作業(yè)時(shí)的軌跡控制。 其次，按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分類，可分為四類： (a) 直角坐標(biāo)型：該型機(jī)器人前三個(gè)關(guān)節(jié)為移動(dòng)關(guān)節(jié)，運(yùn)動(dòng)方向垂直，其控制方案與數(shù)控機(jī)床類似，各關(guān)節(jié)之間沒有耦合，不會(huì)產(chǎn)生奇異狀態(tài)，剛性好、精度高。缺點(diǎn)是占地面積大、工作空間小。 (b) 圓柱坐標(biāo)型：該型機(jī)器人前三個(gè)關(guān)節(jié)為兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，以 , r, 置函數(shù)為 P=f ( , r, z)，其中， 是手臂繞垂直軸的角位移。這種形式的機(jī)器人占用空間小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。 (c) 球坐標(biāo)型：具 有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)。以 , ,y 為坐標(biāo)，位置函數(shù)為 P =f ( , ,y)，該型機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)是靈活性好，占地面積小，但剛度、精度較差。 (d)關(guān)節(jié)坐標(biāo)型：有垂直關(guān)節(jié)型和水平關(guān)節(jié)型 ( )機(jī)器人。前三個(gè)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，特點(diǎn)是動(dòng)作靈活、工作空間大、占地面積小，缺點(diǎn)是剛度和精度較差。本文設(shè)計(jì)的機(jī)器人為關(guān)節(jié)坐標(biāo)型。 第三，按驅(qū)動(dòng)方式分類可分為： (a) 氣壓驅(qū)動(dòng)； (b) 液壓驅(qū)動(dòng)； (c) 電氣驅(qū)動(dòng)。 電氣驅(qū)動(dòng)是 20世紀(jì) 90 年代后機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用最多的驅(qū)動(dòng)方式 。它有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于控制、使用方便、運(yùn)動(dòng)精度高、驅(qū)動(dòng)效率高、不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。本文設(shè)計(jì)的機(jī)器人三個(gè)關(guān)節(jié)均使用電氣驅(qū)動(dòng)。 第四，按用途分類可分為搬運(yùn)機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、切削加工機(jī)器人和特種用途機(jī)器人等。 本文的機(jī)器人為實(shí)驗(yàn)演示用途的機(jī)器人。 機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 手臂的總體設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的首要問題，主要有包括總體方案設(shè)計(jì)和基本技術(shù)參數(shù)設(shè)計(jì)。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 10 方案功能設(shè)計(jì)與分析 機(jī)器人手臂自由 度的分配和構(gòu)形 手臂是執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的主要運(yùn)動(dòng)部件，它用來支承腕關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行器，并使它們能在空間運(yùn)動(dòng)。為了使手部能達(dá)到工作空間的任意位置，手臂一般至少有三個(gè)自由度，少數(shù)專用的工業(yè)機(jī)器人手臂自由度少于三個(gè)。手臂的結(jié)構(gòu)形式有多種，常用的構(gòu)形如圖 2 1所示。 圖 2種多自由度機(jī)器人手臂構(gòu)形 本課題要求機(jī)器人手臂能達(dá)到工作空間的任意位置和姿態(tài)，同時(shí)要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易控制。綜合考慮后確定該機(jī)器人具有五個(gè)自由度，其中手臂三個(gè)自由度，手爪 部分二個(gè)自由度，由于在同樣的體積條件下，關(guān)節(jié)型機(jī)器人比非關(guān)節(jié)型機(jī)器人有大得多的相對(duì)空間 (手腕可達(dá)到買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 11 的最大空間體積與機(jī)器人本體外殼體積之比 )和絕對(duì)工作空間，結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的動(dòng)作和軌跡更靈活，因此該型機(jī)器人采用關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相對(duì)平移關(guān)節(jié)來講，操作空間大，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，關(guān)節(jié)易于密封防塵。這里機(jī)器人手臂使用了三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，綜合各種手臂構(gòu)形，最后確定其結(jié)構(gòu)形式 為圖 2 1中的第一種形式，此手臂決定了末端執(zhí)行器在空間的位置。 關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，通常腰關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸是鉛垂的，手臂在水平面內(nèi)可繞腰關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸平行，且都平行于水平面，故手臂可在垂直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。由三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)成的關(guān)節(jié)組聯(lián)接在小臂桿的端部，模擬人的手腕，決定末端件的姿態(tài)。在運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)上，這類機(jī)器人最像人的手臂，因而結(jié)構(gòu)最緊湊，柔性最好，可達(dá)空間最大，它甚至可以繞過障礙物到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，因而是機(jī)器人中最有前途的一種。但由于三個(gè)關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動(dòng)的，故臂端的分辨率完全取決于它在工作空間中的位置。另外，位置精度也較差。 機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)方案的對(duì)比分析及選擇 參考國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu) 17 23，初步對(duì)各個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)單獨(dú)分析。 (1) 腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 圖 2部回轉(zhuǎn)示意圖 1 圖 2部回轉(zhuǎn)示意圖 2 方案一：如圖 2 2 所示，電機(jī)安裝在底座下面，其輸出軸經(jīng)諧波減速器減速后，直接帶動(dòng)第一關(guān)節(jié)輸出軸，使整個(gè)腰部在基座上回轉(zhuǎn)。 方案二：如圖 2 3 所示，電機(jī)安裝在底座上面，其輸出軸先經(jīng)諧波減速器減速，再經(jīng)一對(duì)齒輪減速后，由第 一關(guān)節(jié)輸出軸帶動(dòng)整個(gè)腰部在基座上回轉(zhuǎn)。 兩種方案在傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)上，都是可行的。均采用了減速比大、體積小、重量輕、精度高、回差小、承載力大、噪音小、效率高、定位安裝方便的諧波減速器。雖然方案二在安裝和維買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 12 修方面優(yōu)于方案一，但是方案一的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單一點(diǎn)，而且少了一對(duì)普通直齒輪，其整體結(jié)構(gòu)并不復(fù)雜，電機(jī)經(jīng)諧波減速器減速后，速度己經(jīng)較低，噪音問題不突出。故綜合考慮，腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)選擇方案一。 (2) 大臂和小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 第一關(guān)節(jié)輸出軸大臂小臂手腕大臂回轉(zhuǎn)電機(jī)及視圖圖 2臂小臂手腕和手爪回轉(zhuǎn)示意圖 大臂和小臂回轉(zhuǎn)都是通過 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通用性強(qiáng)，成本低，安裝方便。由于在同樣的體積條件下，關(guān)節(jié)型機(jī)器人比非關(guān)節(jié)型機(jī)器人有大得多的相對(duì)空間 (手腕可達(dá)到的最大空間體積與機(jī)器人本體外殼體積之比 )和絕對(duì)工作空間，結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的動(dòng)作和軌跡更靈活 ,結(jié)合本課題的實(shí)際條件，因此 ,大臂、小臂手腕和手爪回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)選擇方案是合理的。 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 13 3 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 整體受力圖 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 步進(jìn)電機(jī)的選擇： 腕部旋轉(zhuǎn)由步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，設(shè)手爪及物體的最大當(dāng)量回轉(zhuǎn)半徑 R=50爪及物體的總重量 m=其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 2221 0 0 3 1 2 設(shè)機(jī)器人手部角速度 加速到 420/t=其角加速度211 /20180 sr a 負(fù)載啟動(dòng)慣性矩（不計(jì)靜磨擦力矩） 。 由于步進(jìn)電機(jī)不具有瞬時(shí)過載能力，故取安 全系數(shù)為 2（不同），則步進(jìn)電機(jī)輸出的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 1 1 4 。由于以選擇如下二相步進(jìn)電機(jī)： 型號(hào) :42大步距角保持轉(zhuǎn)矩為 矩角 質(zhì)量為 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 14 腕部俯仰關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 進(jìn)電機(jī)的選擇 腕部俯仰是由步進(jìn)電機(jī)通過同步帶機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的，手爪回轉(zhuǎn)裝置及物體的重心到回轉(zhuǎn)中心的距離 51 ，腕部當(dāng)量回轉(zhuǎn)半徑 0 ，腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)到回轉(zhuǎn)中心的距離73 ，式中， 1m 手爪回轉(zhuǎn)裝置及物體總質(zhì)量約為 2。 52m 腕部總質(zhì)量約為 3m 腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)的質(zhì)量。 設(shè)機(jī)器人腕部俯仰角速度從 0 加到 s/300 所需時(shí)間 t=腕部俯仰角加速度 22 /00180/ sr a ， 腕部俯仰啟動(dòng)慣性矩 負(fù)載靜轉(zhuǎn)矩（靜磨擦力矩忽略不計(jì)）。 g 7 2T ,故慣性矩忽略不計(jì)，則腕部俯仰總轉(zhuǎn)矩 同步帶的傳動(dòng)效率 同步帶的傳動(dòng)比為 1。2 22 所以，選擇如下四相混合式步進(jìn)電機(jī)： 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 15 型號(hào)： 86大靜轉(zhuǎn)矩： ;8.3 步矩角： ;質(zhì)量： 2。 6同步帶和輪的設(shè)計(jì) 腕部俯仰關(guān)節(jié)是通過二級(jí)同步帶傳動(dòng)的，第一級(jí)同步帶的軸矩為 300二級(jí)為150求設(shè)計(jì)功率于前面已考慮到了安全系數(shù)，所以 ，d 。 選擇帶的節(jié)矩8，圖 36。 1 22可知帶的第一級(jí)節(jié)矩代號(hào)為 L，對(duì)應(yīng)節(jié)矩第二級(jí)節(jié)矩代號(hào)為 應(yīng)節(jié)矩確定帶輪直徑和帶節(jié)線長(zhǎng)6， 1，帶輪最小許用齒數(shù) ,12Z 考慮到制造和安裝等因素，取 2，202 Z ，兩級(jí)傳動(dòng)比都為 1，帶輪的直徑 25 2 b b 則帶長(zhǎng) 02 由表面化 取標(biāo)準(zhǔn)節(jié)線長(zhǎng)及其齒數(shù)： 帶長(zhǎng),號(hào) 285，齒數(shù)為 76。 帶長(zhǎng)代號(hào)為 210，齒數(shù)為 56。 實(shí)際軸間矩 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 16 a =305。 6022 a =155。 嚙合齒數(shù) 62 m，則嚙合齒數(shù) 1 帶寬表得 050。 ,s 型號(hào)為 037。 結(jié)論 第一級(jí)同步帶類型 :節(jié)矩代號(hào)為 L;寬度型號(hào)150. 帶長(zhǎng),號(hào) 285，齒數(shù)為 76。 帶輪齒數(shù) 2 11 軸間矩 3051 a . 第二級(jí)同步帶類型 :節(jié)矩代號(hào)為 度型號(hào)250. 帶長(zhǎng),號(hào) 160，齒數(shù)為 80。 帶輪齒數(shù) 0 12 軸間矩 1552 a . 買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 17 小臂關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 小臂回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)步進(jìn)電機(jī)和減速器的選擇 當(dāng)小臂與末端執(zhí)行器均處于水平狀態(tài)時(shí)，各部分對(duì)回轉(zhuǎn)中心產(chǎn)生的靜轉(zhuǎn)矩最大，其代數(shù)和為 選擇減速器如下： 型號(hào)為： 040 007。 則步進(jìn)電機(jī)輸出的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩為 。 所以，選擇如下四相混合式步進(jìn)電機(jī)； 型號(hào)： 86大靜轉(zhuǎn)矩： 步矩角； ;質(zhì)量： 小臂的同步帶的設(shè)計(jì)計(jì)算 小臂的減速器輸出功率為3P，設(shè)小臂的角速度為 250 /s,則 sr 25 03 m 6025 03 n 則 9550，所以 9550 33 初設(shè)軸矩為 600 求設(shè)計(jì)功率于前面已考慮到了安全系數(shù)，所以=97。 4。 選擇帶的節(jié)矩8，圖 36。 1 22可知帶的節(jié)矩代號(hào)為 應(yīng)節(jié)矩由文獻(xiàn) 8圖 36， 1主動(dòng)帶輪速度 時(shí)，帶輪最小許用齒數(shù) Z=10，考慮到制造和安裝等因素，取 201 z ， 302 z ，所以大小帶輪的節(jié)圓買文檔就送您 紙全套， Q 號(hào)交流 401339828 或 11970985 18 直徑 則帶長(zhǎng)016024)()(222021221006。 1取標(biāo)準(zhǔn)節(jié)線長(zhǎng) 其齒數(shù) Z，得帶長(zhǎng)代號(hào) 180， 90, 實(shí)際軸間矩 取 a=165合齒數(shù) 6嚙合系數(shù)為 1 ，由 8 表功 6。 1得 同步帶的基準(zhǔn)寬度為s 。 0所以，則取 型號(hào)為 037 結(jié)論