工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.4.6 工具坐標(biāo)系的定義方法1_第1頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.4.6 工具坐標(biāo)系的定義方法1_第2頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.4.6 工具坐標(biāo)系的定義方法1_第3頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.4.6 工具坐標(biāo)系的定義方法1_第4頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.4.6 工具坐標(biāo)系的定義方法1_第5頁
已閱讀5頁，還剩4頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

工具坐標(biāo)系的定義方法工業(yè)機器人現(xiàn)場編程學(xué)習(xí)目標(biāo)什么是工具坐標(biāo)系如何定義工具坐標(biāo)系

1.工具坐標(biāo)系以工具中心點(TCP)為原點建立的坐標(biāo)系1.N點法（3≤M≤9）2.TCP和Z法3.TCP和Z，X法

2.N點法（3≤M≤9）

N點法是指機器人的TCP通過N種不同的姿態(tài)同參考點接觸,通過計算得出當(dāng)前工具TCP與機器人安裝法蘭中心點相對位置，其坐標(biāo)系方向與默認(rèn)工具坐標(biāo)系（tool0）一致。通常N取4，稱為4點法。

3.TCP和Z法

在N點法基礎(chǔ)上，增加Z點與參考點的連線為坐標(biāo)系Z軸的方向，改變了默認(rèn)工具坐標(biāo)系的Z方向。

4.TCP和Z，X法

在N點法基礎(chǔ)上，增加點與參考點的連線為坐標(biāo)系X軸的方向，Z點與參考點的連線為坐標(biāo)系Z軸的方向，改變了默認(rèn)工具坐標(biāo)系的X和Z方向。

首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個精確的固定點作為參考點在工具上確定一個參考點（最好是工具中心點）

5.TCP和Z，X法設(shè)定方法手動操縱機器人，以四種不同的姿態(tài)將工具上的參考點盡可能與固定點剛好重合接觸。機器人前3個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。第4點是用工具的參考點垂直于固定點，第5點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第6點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為T

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論