《智能交通 路側(cè)激光雷達(dá)接口技術(shù)要求》

ICS35.200

CCSL65

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITS0172-2021

智能交通路側(cè)激光雷達(dá)接口技術(shù)要求

Intelligenttransportationsystem—Technicalrequirementsforroadsidelidar

interface

2021-07-06發(fā)布2021-07-12實(shí)施

中國(guó)智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

1

智能交通路側(cè)激光雷達(dá)接口技術(shù)要求

1.范圍

本文件規(guī)定了路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)接口要求，包括基本要求、數(shù)據(jù)

接口技術(shù)要求和數(shù)據(jù)接口測(cè)試方法。

本文件適用于智能交通領(lǐng)域，路側(cè)激光雷達(dá)的軟件開(kāi)發(fā)和接口符合性測(cè)試。

2.規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期

的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括

所有的修改單）適用于本文件。

GB/T29107-2012道路交通信息服務(wù)交通狀況描述

GA/T115-2020道路交通擁堵度評(píng)價(jià)方法

3.術(shù)語(yǔ)和定義

GA/T115-2020界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1.

路側(cè)激光雷達(dá)roadsidelidar

安裝在路邊的激光雷達(dá)設(shè)備，以發(fā)射激光束的方式探測(cè)道路環(huán)境，用于識(shí)別交通參與者、

感知交通事件、統(tǒng)計(jì)交通流量。

3.2.

交通流量trafficvolume

單位時(shí)間內(nèi)通過(guò)道路某一地點(diǎn)、某一斷面或某一車道的交通實(shí)體數(shù)。

[來(lái)源：GB/T29107-2012，3.2，有修改]

3.3.

排隊(duì)長(zhǎng)度queuelength

車輛排隊(duì)隊(duì)列從交叉口停止線或排隊(duì)起點(diǎn)至隊(duì)列末尾之間的長(zhǎng)度。

[來(lái)源：GA/T115-2020，3.5]

3.4.

時(shí)間占有率timeoccupation

統(tǒng)計(jì)周期內(nèi)，該車道的機(jī)動(dòng)車通過(guò)調(diào)查斷面所用時(shí)間之和與該交通數(shù)據(jù)處理周期時(shí)間長(zhǎng)

度的比值，小數(shù)部分四舍五入，取百分?jǐn)?shù)乘以100的整數(shù)位。

3.5.

1

平均車頭間距averageheadway

統(tǒng)計(jì)周期內(nèi)，在逐一采集機(jī)動(dòng)車車頭間距數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，計(jì)算該車道內(nèi)機(jī)動(dòng)車車頭間距

的算術(shù)平均值，單位m。當(dāng)某處理周期內(nèi)無(wú)交通量時(shí)，平均車道間距為1000m。

4.縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

CRC：循環(huán)冗余校驗(yàn)（CyclicRedundancyCheck）

PPS：秒脈沖（PulsePerSecond）

UDP：用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議（UserDatagramProtocol）

IPV4:互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議第4版(InternetProtocolVersion4)

IPV6:互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議第6版(InternetProtocolVersion6)

5.基本要求

5.1.接口說(shuō)明

路側(cè)激光雷達(dá)可通過(guò)接口與運(yùn)維管理平臺(tái)、路側(cè)通信終端、邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)、交通控制

與誘導(dǎo)設(shè)施等外部設(shè)備或系統(tǒng)進(jìn)行通信，路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)交互接

口見(jiàn)圖1所示。

外部設(shè)備或系統(tǒng)

運(yùn)維管理平臺(tái)

采集數(shù)據(jù)

路路側(cè)通信終端

側(cè)

激

光

雷邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)

達(dá)運(yùn)維管理

交通控制與誘導(dǎo)設(shè)施

其他設(shè)施

圖1路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)交互接口

路側(cè)激光雷達(dá)和外部設(shè)備或系統(tǒng)之間的接口包括采集數(shù)據(jù)接口和運(yùn)維管理接口，采集數(shù)

據(jù)接口用于路側(cè)激光雷達(dá)向外部設(shè)備或系統(tǒng)傳輸路側(cè)激光雷達(dá)感知的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，原始點(diǎn)

云數(shù)據(jù)經(jīng)邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)處理后可獲取交通參與者、交通事件、交通流量等感知信息數(shù)據(jù)。運(yùn)

維管理接口用于路側(cè)激光雷達(dá)的運(yùn)維管理，主要包括設(shè)備管理、配置管理、數(shù)據(jù)管理和故障

診斷等。

2

5.2.通信要求

路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議：

a)物理層，采用以太網(wǎng)接口,支持10/100/1000BASE-T全雙工通信；

b)網(wǎng)絡(luò)層，采用IP協(xié)議，支持IPV6協(xié)議；

c)傳輸層，采用UDP或TCP協(xié)議；

d)應(yīng)用層，采用二進(jìn)制碼流方式，消息格式應(yīng)符合數(shù)據(jù)接口技術(shù)要求（第6章）的規(guī)定。

6.數(shù)據(jù)接口技術(shù)要求

6.1.數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)通信的數(shù)據(jù)幀協(xié)議結(jié)構(gòu)見(jiàn)表1。

表1數(shù)據(jù)幀協(xié)議結(jié)構(gòu)

數(shù)據(jù)幀首部數(shù)據(jù)幀內(nèi)容數(shù)據(jù)幀尾部

ffaa03A5…0000…DBA76F…12E3A4…0023eeee

6.1.1.數(shù)據(jù)幀首部

路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式數(shù)據(jù)幀首部見(jiàn)表2。

表2數(shù)據(jù)幀格式首部

數(shù)據(jù)幀首部（字節(jié)數(shù)：24字節(jié)）

名稱字節(jié)長(zhǎng)度取值約束條件說(shuō)明

幀頭20xffaaM幀頭內(nèi)容為固定取值：ffaa

除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)容總長(zhǎng)

幀長(zhǎng)2[0-65535]M

度

當(dāng)由路側(cè)激光雷達(dá)向外部設(shè)備或系

統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)必填，其它情況可選

秒級(jí)時(shí)間戳4C

填。UTC時(shí)間戳，表示UNIX秒級(jí)時(shí)間

戳。如0xffffffff

當(dāng)由路側(cè)激光雷達(dá)向外部設(shè)備或系

統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)必填，其它情況可選

微秒級(jí)時(shí)間戳4C

填。UTC時(shí)間戳，表示當(dāng)前秒內(nèi)的微

秒數(shù)。如0xffffffff

校驗(yàn)類型包括三種方式：

00表示不校驗(yàn)；

校驗(yàn)類型1(01,02,03)M

01表示異或校驗(yàn)；

02表示CRC校驗(yàn)。

數(shù)據(jù)幀類型主要有三種：

數(shù)據(jù)幀類型1(01,02,03)M

01表示請(qǐng)求；

3

02表示應(yīng)答；

03表示主動(dòng)上報(bào)。

協(xié)議版本1[1-255]M接口協(xié)議版本

預(yù)留9C必要時(shí)對(duì)其賦值并賦予含義。

6.1.2.數(shù)據(jù)幀內(nèi)容

路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式內(nèi)容部分見(jiàn)表3。

表1數(shù)據(jù)幀消息內(nèi)容

數(shù)據(jù)幀消息內(nèi)容

名稱字節(jié)長(zhǎng)度取值約束條件說(shuō)明

主命令號(hào)1[0-255]M命令號(hào)符合附錄A的規(guī)定

子命令號(hào)1[0-255]M命令號(hào)符合附錄A的規(guī)定

當(dāng)命令后有參數(shù)時(shí)賦值，默

命令參數(shù)2C

認(rèn)值0x0000。

默認(rèn)4個(gè)字節(jié)內(nèi)容

消息體NC(0x00000000)，消息體信息

按照第6章要求。

注1：無(wú)特殊說(shuō)明外，多字節(jié)類型字段采用小端模式。

注2：最大字節(jié)數(shù)：1444字節(jié)

6.1.3.數(shù)據(jù)幀尾部

路側(cè)激光雷達(dá)與外部設(shè)備或系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式數(shù)據(jù)幀尾部分見(jiàn)表4。

表4數(shù)據(jù)幀尾部

數(shù)據(jù)幀消息內(nèi)容

名稱字節(jié)長(zhǎng)度取值約束條件說(shuō)明

采用對(duì)應(yīng)校驗(yàn)算法計(jì)算得

校驗(yàn)位2[0-65535]M

到的校驗(yàn)值

幀尾20xeeeeM固定值:eeee

注：校驗(yàn)位是除去幀頭外到校驗(yàn)位之間的數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)算法。

6.1.4.取值符號(hào)說(shuō)明

取值符號(hào)說(shuō)明如下：

a)固定值：表2和表4中的幀頭、幀尾字段采用固定的十六進(jìn)制值表示，如：0xff,0xaa；

b)取值：使用英文中括號(hào)（“[]”）及中括號(hào)內(nèi)包括取值范圍,取值范圍中最小值與最

大值之間使用英文減號(hào)（“-”）連接，最大值和最小值用十進(jìn)制表示。如：[1-255],表示

取值范圍在大于等于1與小于等于255之間；

c)枚舉值：使用英文小括號(hào)（“()”）包絡(luò)十進(jìn)制數(shù)值，數(shù)值間用英文逗號(hào)（“,”）

分隔；

d)默認(rèn)值：每個(gè)字節(jié)的默認(rèn)值為0x00。

6.1.5.約束條件說(shuō)明

4

約束條件包括必填、可填、條件必填。M=Mandatory表示必選；O=Option表示選填；

C=Conditional表示特定條件下必填，其它可填。

6.2.數(shù)據(jù)幀內(nèi)容：設(shè)備管理

6.2.1.設(shè)備注冊(cè)

.概述

路側(cè)激光雷達(dá)上電時(shí)或連接失敗時(shí)支持向外部設(shè)備或系統(tǒng)注冊(cè)自身設(shè)備信息功能，包括：

設(shè)備ID、網(wǎng)關(guān)、設(shè)備IP、端口號(hào)、MAC地址。當(dāng)外部設(shè)備或系統(tǒng)注冊(cè)成功時(shí)返回注冊(cè)成功

應(yīng)答信息。

.設(shè)備注冊(cè)請(qǐng)求

設(shè)備消息注冊(cè)請(qǐng)求消息內(nèi)容見(jiàn)表5所示。

表2設(shè)備信息注冊(cè)請(qǐng)求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x11M設(shè)備注冊(cè)

命令參數(shù)2Ox0000M默認(rèn)命令參數(shù)

設(shè)備ID40M設(shè)備唯一標(biāo)識(shí)碼

1.當(dāng)由路側(cè)激光雷達(dá)向外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)

設(shè)備廠商

20C時(shí)必填，其它情況可選填。

名稱

2.設(shè)備廠商名稱采用Unicode編碼方式。

1.當(dāng)由路側(cè)激光雷達(dá)向外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)

設(shè)備型號(hào)20C時(shí)必填，其它情況可選填。

2.設(shè)備型號(hào)采用Unicode編碼方式。

[0-255].[0-255].[0-當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4網(wǎng)關(guān)4C

255].[0-255]時(shí)將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV4。

IPV4子網(wǎng)[0-255].[0-255].[0-當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

4C

掩碼255].[0-255]時(shí)將子網(wǎng)掩碼配置為IPV4子網(wǎng)掩碼。

[0-255].[0-255].[0-當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4地址4C

255].[0-255]方式發(fā)送數(shù)據(jù)則將填寫對(duì)應(yīng)IPV4數(shù)值。

IPV6-網(wǎng)關(guān)當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6

16C時(shí)將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV6,如：

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001。。

IPV6子網(wǎng)當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6

掩碼16C時(shí)將子網(wǎng)掩碼配置為IPV6子網(wǎng)掩碼,如：

ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:0000:0000。

IPV6-LLA當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6

地址16C時(shí)配置為IPV6-LLA地址，如：

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。

5

IPV6-GUA當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6

地址16C時(shí)配置為IPV6-GUA，如：

2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。

端口號(hào)2[0-65535]M路側(cè)激光雷達(dá)本地監(jiān)聽(tīng)的UPD端口號(hào)

預(yù)留20預(yù)留，默認(rèn)填寫0x00

MAC地址6M路側(cè)激光雷達(dá)設(shè)備物理地址

預(yù)留2O預(yù)留，默認(rèn)填寫0x00

心跳時(shí)間4M心跳間隔，單位秒

預(yù)留120預(yù)留，默認(rèn)填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為01（請(qǐng)求）

.設(shè)備注冊(cè)應(yīng)答

設(shè)備信息注冊(cè)應(yīng)答消息內(nèi)容見(jiàn)表6所示。

表6設(shè)備信息注冊(cè)應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x11M設(shè)備注冊(cè)

命令參數(shù)2Ox0000M默認(rèn)命令參數(shù)

應(yīng)答結(jié)果1(0,1)M注冊(cè)結(jié)果：0-失?。?-成功。

預(yù)留3O預(yù)留，默認(rèn)填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為02（應(yīng)答）

6.2.2.設(shè)備心跳

.概述

路側(cè)激光雷達(dá)和外部設(shè)備或系統(tǒng)需要統(tǒng)一配置“心跳間隔”參數(shù)（默認(rèn)心跳時(shí)間間隔90s）,

路側(cè)激光雷達(dá)需按“心跳間隔”定時(shí)向外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送心跳消息，且外部設(shè)備或系統(tǒng)收

到心跳數(shù)據(jù)時(shí)返回心跳接收成功指令。

路側(cè)激光雷達(dá)和外部設(shè)備或系統(tǒng)需要統(tǒng)一配置“?；畛瑫r(shí)次數(shù)”（默認(rèn)心跳超時(shí)次數(shù)3

次），心跳消息接收失敗連續(xù)達(dá)到“?；畛瑫r(shí)次數(shù)”則認(rèn)為對(duì)方下線。

.設(shè)備心跳請(qǐng)求

設(shè)備心跳請(qǐng)求消息內(nèi)容見(jiàn)表7所示。

表3設(shè)備心跳請(qǐng)求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x21M設(shè)備心跳

命令參數(shù)2Ox0000M默認(rèn)命令參數(shù)

設(shè)備ID40M路側(cè)激光雷達(dá)唯一標(biāo)識(shí)碼

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為01（請(qǐng)求）

6

.設(shè)備心跳應(yīng)答

設(shè)備心跳相應(yīng)消息內(nèi)容見(jiàn)表8所示。

表8設(shè)備心跳應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x21M設(shè)備心跳

命令參數(shù)2Ox0000M默認(rèn)命令參數(shù)

應(yīng)答結(jié)果40x00000000M心跳回復(fù)內(nèi)容默認(rèn)值

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為02（應(yīng)答）

6.2.3.設(shè)備參數(shù)信息

.基本信息

.1.概述

路側(cè)激光雷達(dá)應(yīng)提供生產(chǎn)設(shè)備廠商信息、設(shè)備型號(hào)、設(shè)備ID、當(dāng)前設(shè)備的程序版本號(hào)

等相關(guān)信息。

.2.設(shè)備基本信息查詢請(qǐng)求

設(shè)備基本信息查詢請(qǐng)求是查詢程序版本號(hào)及其它設(shè)備信息，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到路

側(cè)激光雷達(dá)，其消息內(nèi)容見(jiàn)表9所示。

表9設(shè)備基本信息查詢請(qǐng)求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x31M設(shè)備基本信息查詢

命令參數(shù)20x0000C默認(rèn)命令參數(shù)

內(nèi)容40x00000000C無(wú)消息內(nèi)容，配置默認(rèn)值

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為01（請(qǐng)求）

.3.設(shè)備基本信息查詢應(yīng)答

設(shè)備基本信息查詢應(yīng)答是由路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送到外部設(shè)備或系統(tǒng)，其消息內(nèi)容見(jiàn)表10所

示。

表4設(shè)備基本信息查詢應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值范圍約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

7

子命令號(hào)10x31M設(shè)備基本信息查詢

命令參數(shù)20x0000C默認(rèn)命令參數(shù)

設(shè)備ID40M路側(cè)激光雷達(dá)唯一標(biāo)識(shí)碼

1.當(dāng)由路側(cè)激光雷達(dá)向外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送

設(shè)備廠商名稱20C數(shù)據(jù)時(shí)必填，其它情況可選填。

2.設(shè)備廠商名稱采用Unicode編碼方式。

1.當(dāng)由路側(cè)激光雷達(dá)向外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送

設(shè)備型號(hào)20C數(shù)據(jù)時(shí)必填，其它情況可選填。

2.設(shè)備型號(hào)采用Unicode編碼方式。

程序版本24M路側(cè)激光雷達(dá)程序的版本號(hào)信息，采用

Unicode編碼方式

預(yù)留88O預(yù)留，默認(rèn)填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為02（應(yīng)答）。

.網(wǎng)絡(luò)參數(shù)信息

.1.概述

路側(cè)激光雷達(dá)應(yīng)對(duì)外提供關(guān)于網(wǎng)絡(luò)方面的參數(shù)信息，包括：IP地址(IPV4/IPV6)、子網(wǎng)

掩碼、本地程序端口號(hào)、網(wǎng)關(guān)IP、子網(wǎng)掩碼、目的IP、目的端口號(hào)、MAC地址等。

.2.網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請(qǐng)求

網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請(qǐng)求是對(duì)網(wǎng)絡(luò)基本參數(shù)進(jìn)行查詢，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到路側(cè)激光雷達(dá)，

其消息內(nèi)容見(jiàn)表11所示。

表5網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請(qǐng)求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x32M網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢

命令參數(shù)20x0000C默認(rèn)命令參數(shù)

消息內(nèi)容4C若無(wú)消息內(nèi)容，配置默認(rèn)值0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為01（請(qǐng)求）

.3.網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答

網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)信息由路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送到外部設(shè)備或系統(tǒng)，其消息內(nèi)容見(jiàn)表

12所示。

表6網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x32M網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢

命令參數(shù)20x0000M默認(rèn)命令參數(shù)

當(dāng)前使用模1[1-2]M“1”-當(dāng)前使用IPV4模式；

8

式“2”-當(dāng)前使用IPV6模式。

預(yù)留3O

IPV4-IP4[0-255].[0-C當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為

255].[0-IPV4方式發(fā)送數(shù)據(jù)則將填寫對(duì)應(yīng)IPV4數(shù)值

255].[0-255]

IPV4-子網(wǎng)掩4[0-255].[0-C當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為

碼255].[0-IPV4時(shí)將子網(wǎng)掩碼配置為IPV4子網(wǎng)掩碼

255].[0-255]

IPV4-網(wǎng)關(guān)4[0-255].[0-C當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為

255].[0-IPV4時(shí)將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV4

255].[0-255]

本地端口2[0-65535]M路側(cè)激光雷達(dá)本地監(jiān)聽(tīng)的UPD端口號(hào)

目的端口2[0-65535]M外部設(shè)備或系統(tǒng)監(jiān)聽(tīng)的UPD端口號(hào)

IPV4-目的IP4[0-255].[0-C當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV4且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為

255].[0-IPV4方式發(fā)送數(shù)據(jù)則將填寫對(duì)應(yīng)目的IPV4地址

255].[0-255]值

IPV6-子網(wǎng)掩16C當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為

碼IPV6時(shí)將子網(wǎng)掩碼配置為IPV6子網(wǎng)掩碼,如：

ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:0000:0000

。

IPV6-網(wǎng)關(guān)16C當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為

IPV6時(shí)將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV6,如：

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001

。

IPV6-LLA地16C當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為

址IPV6時(shí)配置為IPV6-LLA地址，如：

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A

。

IPV6-GUA地16C當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為

址IPV6時(shí)配置為IPV6-GUA，如：

2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A

。

IPV6-目標(biāo)IP16C當(dāng)路側(cè)激光雷達(dá)支持IPV6且當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)配置為

地址IPV6時(shí)配置為IPV6-目標(biāo)IP，如：

ff02:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001

。

MAC地址6M用來(lái)確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)設(shè)備位置的地址

預(yù)留10O預(yù)留，默認(rèn)填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為02（應(yīng)答）

.掃描頻率信息

.1.概述

9

路側(cè)激光雷達(dá)應(yīng)對(duì)外提供掃描頻率（轉(zhuǎn)速）信息。

.2.掃描頻率信息查詢請(qǐng)求

掃描頻率信息查詢請(qǐng)求是對(duì)設(shè)備掃描頻率信息查詢，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到路側(cè)激光

雷達(dá)，其消息內(nèi)容見(jiàn)表13所示。

表7掃描頻率信息查詢請(qǐng)求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x33M掃描頻率信息查詢

命令參數(shù)20x0000M默認(rèn)命令參數(shù)

消息內(nèi)容40x00000000M無(wú)消息內(nèi)容取默認(rèn)值

預(yù)留12O預(yù)留，默認(rèn)填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為01（請(qǐng)求）。

.3.掃描頻率信息查詢應(yīng)答

掃描頻率信息查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)信息由路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送到外部設(shè)備或系統(tǒng)，其消息內(nèi)容見(jiàn)

表14。

表8掃描頻率信息查詢應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主命令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x33M掃描頻率信息查詢

命令參數(shù)20x0000M默認(rèn)命令參數(shù)

00-0.1°/5Hz

01-0.2°/10Hz

掃描頻率信息1[0-N]M02-0.3°/15Hz

03-0.4°/20Hz

其他：各廠商預(yù)留

預(yù)留15O預(yù)留，默認(rèn)填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為02（應(yīng)答）

.角度分布信息

.1.概述

路側(cè)激光雷達(dá)應(yīng)對(duì)外提供水平角度分布和垂直角度分布信息。

.2.角度分布信息查詢請(qǐng)求

角度分布信息查詢請(qǐng)求是對(duì)角度分布信息進(jìn)行查詢，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到路側(cè)激光

雷達(dá)，其消息內(nèi)容見(jiàn)表15所示。

10

表9角度分布信息查詢請(qǐng)求數(shù)據(jù)幀

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x34M角度分布信息查詢

命令參數(shù)20x0000M默認(rèn)命令參數(shù)

消息內(nèi)容40x00000000M無(wú)消息內(nèi)容取默認(rèn)值

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為01（請(qǐng)求）

.3.角度分布信息查詢應(yīng)答

角度分布信息查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)信息由路側(cè)激光雷達(dá)發(fā)送到外部設(shè)備或系統(tǒng)，其消息內(nèi)容見(jiàn)

表16所示。

表10角度分布信息查詢應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x34M角度分布信息查詢

命令參數(shù)20x0000M默認(rèn)命令參數(shù)

激光雷達(dá)總線數(shù)2[1-65535]M激光雷達(dá)的總線數(shù)

預(yù)留2O

垂直角度信息4*線數(shù)M每條線束的垂直角度值，取值為實(shí)際角度擴(kuò)大

1000倍后的十進(jìn)制數(shù)值

水平角度信息2*線數(shù)M每條線束的水平角度值，取值為實(shí)際角度擴(kuò)大

1000倍后的十進(jìn)制數(shù)值

預(yù)留12O預(yù)留，默認(rèn)填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為02（應(yīng)答）

6.2.4.設(shè)備狀態(tài)信息

.設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)

.1.設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報(bào)

邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)能分析路側(cè)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，診斷數(shù)據(jù)狀態(tài)，并將結(jié)果發(fā)送到外部設(shè)備或系

統(tǒng)，異常事件包括：是否分布異常、強(qiáng)度異常、晃動(dòng)、雨天、缺幀等情況。

設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報(bào)數(shù)據(jù)信息見(jiàn)表17所示。

表11設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報(bào)數(shù)據(jù)幀

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x41M設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報(bào)

命令參數(shù)20x0000M默認(rèn)命令參數(shù)

異常事件4M二進(jìn)制形式輸出：

11

00000000，從高位到低位（從左到右，只用到5

位）依次代表：分布異常、強(qiáng)度異常、晃動(dòng)、雨

天、缺幀。1代表異常，0代表正常。

預(yù)留為0

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為03（主動(dòng)上報(bào)）

.設(shè)備時(shí)間同步能力和狀態(tài)

.1.設(shè)備時(shí)間同步能力和狀態(tài)查詢請(qǐng)求

設(shè)備授時(shí)狀態(tài)請(qǐng)求用于查詢?cè)O(shè)備的時(shí)間同步能力和當(dāng)前狀態(tài)，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到

路側(cè)激光雷達(dá)，其消息內(nèi)容見(jiàn)表18所示。

表12設(shè)備時(shí)間同步能力和授時(shí)狀態(tài)查詢請(qǐng)求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x42M設(shè)備時(shí)間同步能力和狀態(tài)查詢

命令參數(shù)20x0000M默認(rèn)命令參數(shù)

消息內(nèi)容4M若無(wú)消息內(nèi)容，取默認(rèn)值0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為01（請(qǐng)求）。

.2.設(shè)備時(shí)間同步能力和狀態(tài)查詢應(yīng)答

設(shè)備授時(shí)狀態(tài)查詢應(yīng)答消息內(nèi)容見(jiàn)表19所示。

表13設(shè)備時(shí)間同步能力和授時(shí)狀態(tài)查詢響應(yīng)消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x42M設(shè)備時(shí)間同步能力和狀態(tài)查詢

命令參數(shù)20x0000M默認(rèn)命令參數(shù)

消息內(nèi)容40x00000000M無(wú)消息內(nèi)容取默認(rèn)值

IEEE15881[0-1]M00-不支持PTP

01-支持PTP普通時(shí)鐘，E2E透明時(shí)鐘02支持PTP

普通時(shí)鐘，E2E透明時(shí)鐘和P2P透明時(shí)鐘

PPS1[0-1]M00-不支持PPS時(shí)鐘接口

01-支持PPS時(shí)鐘接口

NMEA1[0-1]M00-不支持NMEAUTC時(shí)間接口

01-支持NMEAUTC時(shí)間接口

NTP1[0-1]M00-不支持NTP時(shí)間接口

01-支持NTP時(shí)間接口

時(shí)間同步能力1[0-2]M00-不支持幀時(shí)間同步

01-支持幀時(shí)間同步，不可指定幀開(kāi)始時(shí)間

02-支持幀時(shí)間同步，且可以指定幀開(kāi)始時(shí)間

12

時(shí)鐘同步狀態(tài)1[0-2]M00-自由時(shí)鐘

01-同步于PTP

02-同步于PPS

設(shè)備時(shí)間來(lái)源1[0-3]M00-未經(jīng)同步的設(shè)備時(shí)間

01-來(lái)源于PTP

02-來(lái)源于NMEA

03-來(lái)源于同步命令

同步誤差1[0-N]M當(dāng)前設(shè)備時(shí)鐘和參考時(shí)鐘源的最大誤差

00-時(shí)鐘失鎖

01-10^-1秒

02-10^-2秒

…

秒級(jí)時(shí)間戳4M設(shè)備當(dāng)前時(shí)間，格式同表2中的秒級(jí)時(shí)間戳。

微秒級(jí)時(shí)間戳4M設(shè)備當(dāng)前時(shí)間，格式同表2中的微秒級(jí)時(shí)間戳。

注：數(shù)據(jù)幀首部請(qǐng)求類型為02（應(yīng)答）

6.2.5.設(shè)備重啟

.概述

路側(cè)激光雷達(dá)可以接收重啟指令，并返回重啟就緒狀態(tài)，以滿足設(shè)備應(yīng)用需求。

.設(shè)備重啟請(qǐng)求

設(shè)備重啟請(qǐng)求是用于設(shè)備重啟，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到路側(cè)激光雷達(dá)，其消息內(nèi)容見(jiàn)

表20所示。

表14設(shè)備重啟請(qǐng)求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說(shuō)明

主指令號(hào)10xa0M設(shè)備管理

子命令號(hào)10x51M設(shè)備重啟

命令參數(shù)20x0000M默認(rèn)命令參數(shù)

消息內(nèi)容4