《營運(yùn)車輛 合作式自動(dòng)駕駛貨車編隊(duì)行駛 第3部分：車輛通訊應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求》

ICS03.220.20

CCSR85

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITSXXXX-XXXX

營運(yùn)車輛合作式自動(dòng)駕駛貨車編隊(duì)行駛

第3部分：車輛通訊應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求

Cooperativeautonomoustruckplatooning

Part3:Vehicularcommunicationapplicationlayerrequirements

（征求意見稿）

（本草案完成時(shí)間：2021年9月）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

2021-XX-XX發(fā)布2021-XX-XX實(shí)施

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

××××-××-××發(fā)布

××××-××-××實(shí)施

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

ICS35.240.99

R85

T/ITS

T/ITS0097—2020

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟標(biāo)準(zhǔn)

道路視頻檢測(cè)設(shè)備感知技術(shù)

營運(yùn)車輛合作式自動(dòng)駕駛貨車編隊(duì)行駛

第3部分：車輛通訊應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互要求

1范圍

本文件規(guī)定了合作式自動(dòng)駕駛貨車編隊(duì)行駛時(shí)車輛通信應(yīng)用層數(shù)據(jù)交互的基本通信要求、信息安全

要求、數(shù)據(jù)交互要求、交互數(shù)據(jù)單元及格式等。本文件僅涉及編隊(duì)成員內(nèi)部進(jìn)行編隊(duì)控制及成員管理相

關(guān)的車-車通信交互，不涉及編隊(duì)與其他實(shí)體（云平臺(tái)、路側(cè)單元等）的通信交互。

本文件適用于高速公路合作式自動(dòng)駕駛貨車編隊(duì)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、開發(fā)、運(yùn)行和維護(hù)，其它類型的車輛

編隊(duì)可參照使用。

2規(guī)范性引用文件

本文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

YD/T3957-2021基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)安全證書管理系統(tǒng)技術(shù)要求

T/ITS0113.1-2019營運(yùn)車輛合作式自動(dòng)駕駛貨車編隊(duì)行駛第1部分：總體技術(shù)要求

T/ITS0113.2-2019營運(yùn)車輛合作式自動(dòng)駕駛貨車編隊(duì)行駛第2部分：駕駛場(chǎng)景和行駛行為要求

3術(shù)語、定義和縮略語

3.1術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

貨車編隊(duì)truckplatooning

貨車編隊(duì)是指基于無線通信技術(shù)和自動(dòng)駕駛技術(shù)，兩輛或者兩輛以上的車輛緊緊跟隨并連接起來，

形成一個(gè)具有相似駕駛行為的車輛編隊(duì)。

[來源：T/ITS0113.1-2019,3.2]

1

編隊(duì)行駛drivingasaplatoon

兩輛或者兩輛以上的車輛以編隊(duì)的形式在特定的場(chǎng)景下行駛，同時(shí)還包括創(chuàng)建編隊(duì)、解散編隊(duì)、車

輛加入編隊(duì)、車輛離開編隊(duì)等的編隊(duì)行為過程。

[來源：T/ITS0113.1-2019,3.3]

跟馳carfollowing

編隊(duì)行駛中，后車跟隨前車的行駛狀態(tài)，編隊(duì)成員無數(shù)量變化，包括領(lǐng)航車輛和跟隨車輛兩種角色。

編隊(duì)車輛platooningvehicle

參與編隊(duì)行駛的車輛，包括領(lǐng)航車輛、跟隨車輛和自由車輛三種角色。

領(lǐng)航車輛leadingvehicle

跟馳狀態(tài)下編隊(duì)最前方的車輛。

[來源：T/ITS0113.1-2019,3.4]

跟隨車輛followingvehicle

跟馳狀態(tài)下除了領(lǐng)航車輛之外的其他跟隨的車輛，包括位于編隊(duì)末尾的隊(duì)尾跟隨車，和非末尾的隊(duì)

中跟隨車。

隊(duì)尾跟隨車followingvehicleattherear

位于編隊(duì)末尾的跟隨車輛，隊(duì)尾跟隨車后方?jīng)]有其它跟隨車跟馳。

隊(duì)中跟隨車followingvehiclenotattherear

除了隊(duì)尾跟隨車以外的其它所有跟隨車，隊(duì)中跟隨車后方有其它跟隨車跟馳。

自由車輛freevehicle

具備編隊(duì)行駛能力，且將開始編隊(duì)行駛或已結(jié)束編隊(duì)行駛。

2

編隊(duì)過程platooningprocess

車輛編隊(duì)行駛中可能發(fā)生的過程。包括編隊(duì)管理過程和編隊(duì)控制過程。

編隊(duì)管理消息platooningmanagementmessage

編隊(duì)管理過程中發(fā)送的消息。

編隊(duì)過程定時(shí)器platooningprocesstimer

不同編隊(duì)管理過程中，因需開啟的定時(shí)器

編隊(duì)心跳消息platooningheartbeatmessage

編隊(duì)控制過程中發(fā)送的消息，用于編隊(duì)行駛過程中隊(duì)內(nèi)車輛間的狀態(tài)監(jiān)控。

云平臺(tái)cloudplatform

對(duì)編隊(duì)進(jìn)行監(jiān)控和管理的平臺(tái)，可實(shí)時(shí)接收呈現(xiàn)編隊(duì)車輛速度、位置等狀態(tài)信息并發(fā)出動(dòng)作指令。

[來源：T/ITS0113.1-2019，3.6]

3.2縮略語

下列縮略語適用于本文件。

BSM-ex：擴(kuò)展基本安全消息（extendedBasicSecurityMessage）

COPMM：面向連接的編隊(duì)管理消息（ConnectionOrientedPlatooningManagementMessage）

OBU：車載單元（On-BoardUnit）

PCM：編隊(duì)控制消息（PlatooningControlMessage）

RSU：路側(cè)單元（RoadSideUnit）

V2I：車-路（Vehicle-to-Infrastructure）

V2N：車-網(wǎng)（Vehicle-to-Network）

V2V：車-車（Vehicle-to-Vehicle）

V2X：車聯(lián)網(wǎng)（Vehicle-to-Everything）

3

4概述

4.1貨車編隊(duì)行駛系統(tǒng)架構(gòu)

貨車編隊(duì)行駛系統(tǒng)構(gòu)成參見T/ITS0113.1-2019，如圖1所示。在該系統(tǒng)中，RSU和云平臺(tái)只與領(lǐng)航

車通信，負(fù)責(zé)給領(lǐng)航車提供輔助信息或?qū)囮?duì)進(jìn)行監(jiān)控；編隊(duì)車輛間通過V2V通信實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛貨車編

隊(duì)行駛應(yīng)用。編隊(duì)行駛場(chǎng)景下，由領(lǐng)航車對(duì)車隊(duì)其它成員車輛進(jìn)行控制和管理等操作，如狀態(tài)監(jiān)控、車

隊(duì)管理、車輛控制、位置管理等。

圖1合作式自動(dòng)駕駛編隊(duì)行駛系統(tǒng)構(gòu)成

4.2系統(tǒng)基本原理

概述

編隊(duì)行駛過程分為編隊(duì)管理過程和編隊(duì)控制過程：

—編隊(duì)管理過程是指領(lǐng)航車管理自由車或跟隨車的加入或離開的過程。在該過程中，編隊(duì)車輛數(shù)

目可能會(huì)發(fā)生變化；

—編隊(duì)控制過程是指領(lǐng)航車控制跟隨車實(shí)現(xiàn)隊(duì)列行駛的過程。在該過程中，編隊(duì)車輛數(shù)目保持不

變。

編隊(duì)管理

編隊(duì)管理過程包括發(fā)現(xiàn)過程、加入過程、離開過程、解散過程和標(biāo)識(shí)更新過程。

a)發(fā)現(xiàn)過程是指領(lǐng)航車被周圍的自由車或其它車隊(duì)的跟隨車發(fā)現(xiàn)的過程；或是自由車被周圍的領(lǐng)

航車發(fā)現(xiàn)的過程。

b)加入過程是指自由車在領(lǐng)航車的允許下加入車隊(duì)，并完成編隊(duì)行駛所需的準(zhǔn)備工作的過程，加

入過程結(jié)束后，自由車開始編隊(duì)行駛。

c)離開過程是指跟隨車與領(lǐng)航車交互后離開車隊(duì)的過程。離隊(duì)過程結(jié)束后，跟隨車停止編隊(duì)行駛。

d)編隊(duì)解散過程是指領(lǐng)航車將車隊(duì)解散的過程。編隊(duì)解散后，領(lǐng)航車及跟隨車停止編隊(duì)行駛。

e)標(biāo)識(shí)更新過程是指領(lǐng)航車為隊(duì)內(nèi)跟隨車更新車輛臨時(shí)ID的過程。該過程是為了滿足隊(duì)內(nèi)車輛防

止隊(duì)外車輛追蹤，但是，仍可被隊(duì)內(nèi)車輛識(shí)別的要求設(shè)立的。

4

圖2車輛角色狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖

圖2定義的是編隊(duì)行駛場(chǎng)景中車輛角色及狀態(tài)間的相互轉(zhuǎn)化關(guān)系圖，具體的描述如下：

—自由車通過加入過程轉(zhuǎn)換成跟隨車；

—跟隨車通過離開過程轉(zhuǎn)換成自由車；

—領(lǐng)航車通過解散過程轉(zhuǎn)換成自由車；

—自由車通過發(fā)現(xiàn)過程轉(zhuǎn)換成領(lǐng)航車。

編隊(duì)控制

編隊(duì)控制過程中，所有編隊(duì)車輛都應(yīng)發(fā)送編隊(duì)心跳消息，并應(yīng)按如下要求監(jiān)聽隊(duì)內(nèi)其它相關(guān)車輛的

編隊(duì)心跳消息：

—領(lǐng)航車應(yīng)監(jiān)聽隊(duì)內(nèi)所有車輛的編隊(duì)心跳消息，如圖3所示。

圖3領(lǐng)航車應(yīng)監(jiān)聽隊(duì)內(nèi)所有車輛狀態(tài)

—跟隨車應(yīng)監(jiān)聽領(lǐng)航車及其緊鄰前車的編隊(duì)心跳消息，若緊鄰前車只有領(lǐng)航車，則只應(yīng)監(jiān)聽

領(lǐng)航車的編隊(duì)心跳消息，如圖4所示。

圖4跟隨車應(yīng)監(jiān)聽領(lǐng)航車及緊鄰前車狀態(tài)

5通用要求

5.1基本通信要求

編隊(duì)車輛應(yīng)符合以下要求：

a)編隊(duì)車輛應(yīng)具備V2V通信功能，實(shí)現(xiàn)車輛間軌跡、狀態(tài)等信息的交互。云平臺(tái)等對(duì)車隊(duì)或者車

隊(duì)成員車輛的監(jiān)管要求不在本文件中涉及；

b)編隊(duì)車輛可發(fā)送如下消息：

5

—編隊(duì)管理過程中，編隊(duì)車輛應(yīng)發(fā)送編隊(duì)管理消息（COPMM消息）：發(fā)送頻率較低（如1Hz）

或事件性發(fā)送，用于車隊(duì)成員的管理；

—編隊(duì)控制過程中（編隊(duì)車輛≥2），編隊(duì)車輛應(yīng)發(fā)送編隊(duì)心跳消息（BSM-ex或PCM消息）：

持續(xù)周期性發(fā)送，發(fā)送頻率不低于20Hz，用于成員狀態(tài)監(jiān)控。編隊(duì)心跳消息應(yīng)選用以下方

式之一實(shí)現(xiàn)：

1)....方式一：通過擴(kuò)展BSM消息并將頻率提升至不低于20Hz的方式實(shí)現(xiàn)；

2)....方式二：使用PCM消息，以不低于20Hz發(fā)送編隊(duì)心跳消息，同時(shí)BSM消息仍保持10Hz

發(fā)送的方式實(shí)現(xiàn)。

c)編隊(duì)行駛過程中，編隊(duì)車輛應(yīng)使用車輛臨時(shí)ID實(shí)現(xiàn)身份識(shí)別，并用于編隊(duì)心跳消息和編隊(duì)管理

消息的關(guān)聯(lián)關(guān)系的建立。編隊(duì)心跳消息和編隊(duì)管理消息交互的數(shù)據(jù)內(nèi)容總結(jié)可參見附錄A。

d)編隊(duì)管理過程和編隊(duì)控制過程，及相應(yīng)的通信過程，是并發(fā)的。

注：根據(jù)T/CSAE53-2020標(biāo)準(zhǔn)，具備V2V通信功能的任何車輛應(yīng)周期性發(fā)送BSM消息，保證車輛間相互感知。

5.2編隊(duì)?wèi)?yīng)用協(xié)議版本

本文件的應(yīng)用協(xié)議版本應(yīng)設(shè)為1.0，其它版本預(yù)留。

5.3信息安全要求

完整性要求

通信過程發(fā)送的所有消息都應(yīng)進(jìn)行簽名和驗(yàn)簽，基于公鑰基礎(chǔ)設(shè)施（PKI）實(shí)現(xiàn)，其架構(gòu)見YD/T

3957-2021。所有車輛在編隊(duì)行駛之前均應(yīng)已完成向相關(guān)CA機(jī)構(gòu)申請(qǐng)并下載相關(guān)證書的工作，證書的下

發(fā)和管理等不在本文件的范圍內(nèi)。

機(jī)密性要求

若車隊(duì)通信有機(jī)密性的需求，則可使用對(duì)稱加密或非對(duì)稱加密的方式實(shí)現(xiàn)。其中，對(duì)稱加密密鑰的

生成、分發(fā)、同步和更新等可通過預(yù)配置或與云端交互的方式實(shí)現(xiàn)，也可由領(lǐng)航車負(fù)責(zé)，具體的實(shí)現(xiàn)方

式不在本文件的范圍內(nèi)。

隱私保護(hù)要求

編隊(duì)車輛的路線信息、身份信息和車輛臨時(shí)ID等都屬于敏感信息，應(yīng)進(jìn)行隱私保護(hù)，防止被追蹤。

隱私保護(hù)模式可開關(guān)，當(dāng)隱私保護(hù)模式關(guān)閉時(shí)，編隊(duì)車輛無需進(jìn)行隱私保護(hù)；當(dāng)隱私保護(hù)模式打開時(shí)，

編隊(duì)車輛應(yīng)選取以下兩種方式之一實(shí)現(xiàn)隱私保護(hù)：

模式1：通過對(duì)稱加密的方式對(duì)包含敏感信息（身份信息、路線信息和車輛臨時(shí)ID等信息）的通信

過程進(jìn)行加密；

模式2：通過非對(duì)稱加密的方式對(duì)包含敏感信息（身份信息、路線信息和車輛臨時(shí)ID等信息）的通

信過程進(jìn)行加密。

從編隊(duì)創(chuàng)建到編隊(duì)解散過程中，隱私保護(hù)模式不能改變。

此外，隱私保護(hù)模式開啟時(shí)，還應(yīng)包括ID防追蹤機(jī)制：BSM消息中匿名證書需要更新，車輛臨時(shí)ID

需要在證書變化后，變更新的ID。

6

為了防止車輛臨時(shí)ID變更導(dǎo)致編隊(duì)車輛之間失去關(guān)聯(lián)關(guān)系，應(yīng)由領(lǐng)航車統(tǒng)一管理車隊(duì)所有成員車輛

的臨時(shí)ID，在跟隨車入隊(duì)時(shí)，為其生成并分發(fā)，并在隊(duì)內(nèi)同步。領(lǐng)航車在編隊(duì)控制過程中，使用領(lǐng)航車

分配的ID按需更新ID，實(shí)現(xiàn)ID防追蹤。

6數(shù)據(jù)交互要求

6.1概述

本文件包括兩類過程的數(shù)據(jù)交互：編隊(duì)管理過程（6.2），編隊(duì)控制過程（6.3）。其中，編隊(duì)管理

過程主要對(duì)應(yīng)T/ITS0113.2-2019中編隊(duì)行為類的場(chǎng)景，編隊(duì)控制過程主要對(duì)應(yīng)T/ITS0113.2-2019中編隊(duì)

行駛類場(chǎng)景。本章節(jié)只考慮車輛功能仍正常情況下的車隊(duì)過程，異常情況參見附錄B。

本文件定義的編隊(duì)管理過程的通信方式是面向連接的，編隊(duì)車輛發(fā)出請(qǐng)求信息后，相應(yīng)的車輛應(yīng)通

過發(fā)送應(yīng)答或確認(rèn)信息完成會(huì)話，或者通過相應(yīng)的動(dòng)作來完成應(yīng)答或確認(rèn)的過程，如停止或開始發(fā)送編

隊(duì)心跳消息等。

6.2編隊(duì)管理過程

發(fā)現(xiàn)過程

概述

為了讓自由車加入車隊(duì)，編隊(duì)車輛應(yīng)執(zhí)行發(fā)現(xiàn)過程，具體可分為如下2種方式：

1）領(lǐng)航車執(zhí)行被發(fā)現(xiàn)過程，使其對(duì)自由車可見；

2）自由車執(zhí)行被發(fā)現(xiàn)過程，使其對(duì)領(lǐng)航車可見。

領(lǐng)航車被發(fā)現(xiàn)

a)概述

領(lǐng)航車被發(fā)現(xiàn)過程是指，領(lǐng)航車周期性廣播所在車隊(duì)的車隊(duì)信息，用于周圍自由車感知到車隊(duì)的存

在。領(lǐng)航車被發(fā)現(xiàn)過程的觸發(fā)條件包括但不限于以下情況：

當(dāng)前車輛為自由車狀態(tài)，且需要?jiǎng)?chuàng)建車隊(duì)；

當(dāng)前車輛為領(lǐng)航車狀態(tài)，且需要開放車隊(duì)允許自由車加入。

b)通信過程

圖5領(lǐng)航車被發(fā)現(xiàn)過程數(shù)據(jù)交互

7

圖5為領(lǐng)航車被發(fā)現(xiàn)過程的通信過程。如圖5所示，領(lǐng)航車被發(fā)現(xiàn)過程觸發(fā)后，領(lǐng)航車應(yīng)周期性廣

播COPMM(LeaderBroadcasting)消息。由云平臺(tái)或領(lǐng)航車自主決定何時(shí)停止廣播及再次觸發(fā)。

領(lǐng)航車被發(fā)現(xiàn)過程中，涉及的數(shù)據(jù)內(nèi)容如表1所示：

表1領(lǐng)航車被發(fā)現(xiàn)過程數(shù)據(jù)內(nèi)容-COPMM(LeaderBroadcasting)

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

消息編號(hào)本消息發(fā)送的編號(hào)

時(shí)間戳本消息發(fā)送的時(shí)刻

編隊(duì)?wèi)?yīng)用協(xié)議版本本文件版本為1.0

源ID領(lǐng)航車車輛臨時(shí)ID

通用信息

車隊(duì)ID車隊(duì)ID

模式1：編隊(duì)心跳消息使用BSM擴(kuò)展

編隊(duì)心跳消息的承載模式

模式2：編隊(duì)心跳消息使用PCM

隱私保護(hù)模式關(guān)閉/開啟-模式1/開啟-模式2

起點(diǎn)車輛出發(fā)地/欲開始編隊(duì)行駛的地點(diǎn)

目的地車輛到達(dá)地/欲停止編隊(duì)行駛的地點(diǎn)

路線信息

途經(jīng)點(diǎn)車輛途經(jīng)地/編隊(duì)行駛需經(jīng)過的地點(diǎn)

后續(xù)領(lǐng)航途經(jīng)高速公路列表預(yù)計(jì)編隊(duì)行駛的高速公路路段

車輛類型車輛的基本類型

車輛的最大尺寸：長、寬、高

車身尺寸范圍

車輛的最小尺寸：長、寬、高

車輛輪數(shù)允許的最大輪數(shù)

車輛軸數(shù)允許的軸數(shù)范圍

允許的最大質(zhì)量

車輛總質(zhì)量

允許的最小質(zhì)量

準(zhǔn)入條件1發(fā)動(dòng)機(jī)最低功率允許的發(fā)動(dòng)機(jī)最低功率

最高車速下限允許的最高車速下限

最小轉(zhuǎn)彎半徑允許的最小轉(zhuǎn)彎半徑

最大線控延時(shí)允許的最大線控延時(shí)

車輛加速度加速度范圍

準(zhǔn)入品牌列表準(zhǔn)入的品牌列表

準(zhǔn)入車型列表準(zhǔn)入的車型列表

準(zhǔn)入企業(yè)列表準(zhǔn)入的運(yùn)營企業(yè)列表

注1：若領(lǐng)航車的準(zhǔn)入條件為空，則表示領(lǐng)航車對(duì)入隊(duì)車輛沒有特殊要求。

領(lǐng)航車從創(chuàng)建編隊(duì)到解散編隊(duì)，車隊(duì)的隱私保護(hù)模式、編隊(duì)心跳消息的承載模式都應(yīng)固定不變。若

領(lǐng)航車的隱私保護(hù)模式為開啟，則本過程不應(yīng)發(fā)送路線信息。

自由車被發(fā)現(xiàn)

a)概述

自由車被發(fā)現(xiàn)過程是指，自由車周期性廣播自身車輛的信息，用于周圍領(lǐng)航車感知到自由車的存在。

8

b)通信過程

圖6為自由車被發(fā)現(xiàn)過程的通信過程。

圖6自由車被發(fā)現(xiàn)過程數(shù)據(jù)交互

如圖6所示，自由車發(fā)送COPMM(FreeVehicleBroadcasting)消息，當(dāng)隱私保護(hù)模式為開啟時(shí)，消息

中應(yīng)只填寫通用信息和車輛能力信息；當(dāng)隱私保護(hù)模式為關(guān)閉時(shí)，消息中還應(yīng)填寫路線信息和身份信息。

同時(shí)，啟動(dòng)定時(shí)器T101：

......在定時(shí)器T101有效期內(nèi)，若接收到領(lǐng)航車被發(fā)現(xiàn)廣播COPMM(LeaderBroadcasting)消息，

且車隊(duì)ID符合應(yīng)用層要求1，則停止定時(shí)器T101，停止廣播

COPMM(FreeVehicleBroadcasting)消息，停止監(jiān)聽COPMM(LeaderBroadcasting)消息和

COPMM(JoiningInvitation)消息，執(zhí)行中自由車后續(xù)流程；

......在定時(shí)器T101有效期內(nèi)，若接收到入隊(duì)邀請(qǐng)COPMM(JoiningInvitation)消息，且車隊(duì)ID

符合應(yīng)用層要求1，則停止定時(shí)器T101，停止廣播COPMM(FreeVehicleBroadcasting)消息，

停止監(jiān)聽COPMM(LeaderBroadcasting)消息和COPMM(JoiningInvitation)消息，執(zhí)行

中自由車后續(xù)流程；

......當(dāng)定時(shí)器T101超時(shí)，停止廣播COPMM(FreeVehicleBroadcasting)消息，停止監(jiān)聽

COPMM(LeaderBroadcasting)消息和COPMM(JoiningInvitation)消息，自由車被發(fā)現(xiàn)過程

異常結(jié)束，提交應(yīng)用層處理。

注1：車隊(duì)ID是否符合應(yīng)用層要求可由應(yīng)用層實(shí)時(shí)判斷，也可根據(jù)預(yù)配置判斷，具體實(shí)現(xiàn)方式不在本文件中限定。

自由車被發(fā)現(xiàn)過程中，涉及的數(shù)據(jù)內(nèi)容如表2所示：

表2自由車被發(fā)現(xiàn)過程數(shù)據(jù)內(nèi)容-COPMM(FreeVehicleBroadcasting)

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

消息編號(hào)本消息發(fā)送的編號(hào)

時(shí)間戳本消息發(fā)送的時(shí)刻

編隊(duì)?wèi)?yīng)用協(xié)議版本本文件版本為1.0

源ID自由車車輛臨時(shí)ID

通用信息

模式1：編隊(duì)心跳消息使用BSM擴(kuò)展

編隊(duì)心跳消息的承載模式

模式2：編隊(duì)心跳消息使用PCM

有無駕駛員自由車當(dāng)前是否有駕駛員控制

隱私保護(hù)模式1關(guān)閉/開啟-模式1/開啟-模式2

車輛類型車輛的基本類型

車輛能力車身尺寸車輛尺寸：長、寬、高

信息車輛輪數(shù)車輛輪數(shù)

車輛軸數(shù)車輛軸數(shù)

9

表2自由車被發(fā)現(xiàn)過程數(shù)據(jù)內(nèi)容-COPMM(FreeVehicleBroadcasting)（續(xù)）

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

車輛軸距列表車軸的序號(hào)和軸距

當(dāng)前總重量（含載重）當(dāng)前總質(zhì)量（含載重）

發(fā)動(dòng)機(jī)功率發(fā)動(dòng)機(jī)功率

當(dāng)前載重最高車速當(dāng)前載重最高車速

車輛能力

當(dāng)前載重最小轉(zhuǎn)彎半徑當(dāng)前載重最小轉(zhuǎn)彎半徑

信息（續(xù)）

當(dāng)前載重的轉(zhuǎn)彎速度當(dāng)前載重在不同彎道半徑下的行駛速度上限

縱向線控延時(shí)縱向線控延時(shí)

當(dāng)前載重最大加速度當(dāng)前載重最大加速度

當(dāng)前載重最大制動(dòng)減速度當(dāng)前載重最大減速度

起點(diǎn)車輛出發(fā)地/欲開始編隊(duì)行駛的地點(diǎn)

目的地車輛到達(dá)地/欲停止編隊(duì)行駛的地點(diǎn)

路線信息

途經(jīng)點(diǎn)車輛途經(jīng)地/編隊(duì)行駛需經(jīng)過的地點(diǎn)

后續(xù)領(lǐng)航途經(jīng)高速公路列表預(yù)計(jì)編隊(duì)行駛的高速公路路段

車牌號(hào)車牌號(hào)

發(fā)動(dòng)機(jī)編號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)編號(hào)

車輛營運(yùn)證號(hào)車輛營運(yùn)證號(hào)

身份信息車輛VIN碼車輛VIN碼

車輛品牌車輛品牌

車輛型號(hào)車輛型號(hào)

運(yùn)營企業(yè)車輛所屬運(yùn)營企業(yè)

加入過程

概述

自由車接收到領(lǐng)航車周期性廣播的COPMM(LeaderBroadcasting)消息后，可通過“自由車申請(qǐng)入隊(duì)

過程”加入車隊(duì)。當(dāng)短時(shí)間內(nèi)收到多個(gè)并行的加入申請(qǐng)時(shí)，領(lǐng)航車應(yīng)只對(duì)其中之一進(jìn)行響應(yīng)處理。

或者，領(lǐng)航車接收到自由車周期性廣播的COPMM(FreeVehicleBroadcasting)消息后，可通過“領(lǐng)航

車邀請(qǐng)入隊(duì)”過程，邀請(qǐng)自由車加入車隊(duì)。

領(lǐng)航車主動(dòng)邀請(qǐng)自由車加入車隊(duì)和自由車主動(dòng)申請(qǐng)加入屬于兩種工作方式，本文件中，假設(shè)兩種工

作方式不會(huì)同時(shí)出現(xiàn)在一個(gè)過程中。

自由車加入車隊(duì)，應(yīng)從隊(duì)尾加入。

自由車申請(qǐng)入隊(duì)

a)概述

編隊(duì)管理過程中，自由車在以下條件下，觸發(fā)本過程：

接收到來自上層應(yīng)用或駕駛員的指令需要加入特定車隊(duì)，或者

接收到COPMM(JoiningInvitation)消息。

b)前提條件

自由車接收到COPMM(LeaderBroadcasting)消息；

10

自由車的編隊(duì)?wèi)?yīng)用協(xié)議版本與領(lǐng)航車相同；

自由車的編隊(duì)心跳消息的承載模式與領(lǐng)航車相同或可支持領(lǐng)航車的承載模式；

自由車的隱私保護(hù)模式與領(lǐng)航車的隱私保護(hù)模式相同；

自由車的車輛能力信息符合領(lǐng)航車設(shè)置的準(zhǔn)入條件的規(guī)定。

c)初始化

將自由車的編隊(duì)心跳消息的承載模式以及隱私保護(hù)模式設(shè)置為與領(lǐng)航車的相同；

d)通信過程

圖7自由車申請(qǐng)入隊(duì)過程交互流程

如圖7所示，自由車申請(qǐng)入隊(duì)的過程采用“請(qǐng)求-應(yīng)答-確認(rèn)”機(jī)制，包括入隊(duì)請(qǐng)求，入隊(duì)指令及入

隊(duì)完成三個(gè)步驟。具體通信過程如下：

自由車行為應(yīng)符合如下要求：

1)發(fā)送COPMM(JoiningRequest)消息，若觸發(fā)條件為接收到COPMM(JoiningInvitation)消息

時(shí)，過程編號(hào)（TransactionID）為COPMM(JoiningInvitation)消息中過程編號(hào)的值；若

其它條件觸發(fā)，則本過程消息中的過程編號(hào)應(yīng)由自由車隨機(jī)生成。同時(shí)，開啟定時(shí)器T201；

2)....在定時(shí)器T201有效期內(nèi)，若收到領(lǐng)航車的COPMM(JoiningCommand)消息，且消息中的過程

編號(hào)、車輛id、車隊(duì)id與COPMM(JoiningRequest)消息中的相同，且車隊(duì)ID滿足應(yīng)用層要

求，則停止定時(shí)器T201，并停止監(jiān)聽COPMM(JoiningCommand)消息：

若接收到的COPMM(JoiningCommand)消息中的內(nèi)容為同意入隊(duì)，存儲(chǔ)消息中的成員列

表，用于接收編隊(duì)心跳消息中的配置指令，同步開啟定時(shí)器T204：

—在定時(shí)器T204有效期內(nèi)，若完成入隊(duì)，則停止定時(shí)器T204，發(fā)送No_JoinComplete

次COPMM(JoiningComplete)消息，消息中的過程編號(hào)填寫COPMM(JoiningRequest)

消息中過程編號(hào)的值，并開始發(fā)送編隊(duì)心跳消息（車輛ID使用入隊(duì)指令消息中領(lǐng)

航車分配的ID）；

—若定時(shí)器T204超時(shí)，且未完成入隊(duì)，則自由車入隊(duì)失敗，提交應(yīng)用層處理1；

若接收到的COPMM(JoiningCommand)消息中的內(nèi)容為拒絕入隊(duì)，則自由車回復(fù)

No_JoinComplete次COPMM(JoiningComplete)消息，消息中的過程編號(hào)填寫

COPMM(JoiningRequest)消息中過程編號(hào)的值，并將拒絕原因提交應(yīng)用層。

3)....若定時(shí)器T201超時(shí)，則停止監(jiān)聽COPMM(JoiningCommand)消息。自由車申請(qǐng)入隊(duì)過程異常

結(jié)束，提交應(yīng)用層處理。

領(lǐng)航車行為應(yīng)符合如下要求：

11

1)....接收到的COPMM(JoiningRequest)消息，且領(lǐng)航車正在發(fā)送COPMM(LeaderBroadcasting)

消息，則發(fā)送COPMM(JoiningCommand)消息，過程編號(hào)填寫COPMM(JoiningRequest)消息中

過程編號(hào)的值，目標(biāo)ID填寫自由車的車輛臨時(shí)ID，同步開啟定時(shí)器T2022；

若領(lǐng)航車同意入隊(duì)，COPMM(JoiningCommand)消息內(nèi)容應(yīng)按如下要求填寫：

—成員列表4為包含領(lǐng)航車ID列表（leaderAddModList，序號(hào)0代表領(lǐng)航車，可不填）、

當(dāng)前自由車ID列表（selfAddModList）。若緊鄰前車為領(lǐng)航車時(shí)，應(yīng)將“前車為

領(lǐng)航車”（leaderPreceding）置為1，“緊鄰前車ID列表”（proPreAddModList）

不填；若緊鄰前車非領(lǐng)航車時(shí)，“前車為領(lǐng)航車”（leaderPreceding）不填，

“緊鄰前車ID列表”（proPreAddModList）填寫需監(jiān)控的緊鄰前車ID列表。其中，

ID列表為領(lǐng)航車生成的1個(gè)或n個(gè)車輛ID（隱私保護(hù)模式關(guān)閉時(shí)，n為1）。

若領(lǐng)航車拒絕入隊(duì)，COPMM(JoiningCommand)消息內(nèi)容應(yīng)按如下要求填寫：

—填寫拒絕原因。

2)....在定時(shí)器T202有效期內(nèi)，接收到待入隊(duì)自由車的COPMM(JoiningComplete)消息，且消息中

的過程編號(hào)、車輛id、車隊(duì)id與COPMM(JoiningRequest)消息中的相同，或接收到自由車

入隊(duì)后發(fā)送的編隊(duì)心跳消息3，則停止定時(shí)器T202，停止監(jiān)聽COPMM(JoiningComplete)消

息，自由車申請(qǐng)入隊(duì)過程結(jié)束；

3)....若定時(shí)器T202超時(shí)，則停止監(jiān)聽COPMM(JoiningComplete)消息和待入隊(duì)自由車入隊(duì)之后發(fā)

送的編隊(duì)心跳消息，自由車申請(qǐng)入隊(duì)過程異常結(jié)束，提交應(yīng)用層處理。

注1：入隊(duì)過程可以是全部步驟重新執(zhí)行，也可領(lǐng)航車和自由車均保存雙方的信息后，只執(zhí)行入隊(duì)過程的部分步驟，本

文件不做限定。

注2：為了保持領(lǐng)航車與跟隨車的超時(shí)結(jié)果同步，跟隨車的定時(shí)器T204可領(lǐng)航車的定時(shí)器T202取值接近，考慮到通信過

程中的丟包及時(shí)延等，T204比T202少△T的時(shí)間。

注3：編隊(duì)心跳消息中的車輛ID必須使用領(lǐng)航車分配的ID。

注4：成員列表中為新入隊(duì)的車輛分配序號(hào)，其中，領(lǐng)航車序號(hào)為0，按照自由車入隊(duì)順序依次分配序號(hào)，若中間有車輛

離隊(duì)，序號(hào)無需隊(duì)內(nèi)立即重新分配。

領(lǐng)航車與自由車交互過程中，涉及的數(shù)據(jù)內(nèi)容如表3~表5所示：

表3自由車申請(qǐng)入隊(duì)過程數(shù)據(jù)內(nèi)容-COPMM(JoiningRequest)，自由車發(fā)送

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

過程編號(hào)自由車生成的過程編號(hào)或者是JoiningInvitation消息中帶的過程編號(hào)

時(shí)間戳本消息發(fā)送的時(shí)刻

通用信息源ID自由車的ID，同表2

車隊(duì)ID同表1

目標(biāo)ID最后一次接收到的領(lǐng)航車的ID

有無駕駛員同表2

車輛類型車輛的基本類型

車身尺寸同表2

車輛能力車輛輪數(shù)同表2

信息車輛軸數(shù)同表2

車輛軸距列表所有車軸的序號(hào)及軸距

當(dāng)前總重量（含載重）同表2

12

表3自由車申請(qǐng)入隊(duì)過程數(shù)據(jù)內(nèi)容-COPMM(JoiningRequest)，自由車發(fā)送（續(xù)）

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

發(fā)動(dòng)機(jī)功率同表2

當(dāng)前載重最高車速同表2

車輛能力當(dāng)前載重最小轉(zhuǎn)彎半徑同表2

信息當(dāng)前載重的轉(zhuǎn)彎速度同表2

（續(xù)）縱向線控延時(shí)同表2

當(dāng)前載重最大加速度同表2

當(dāng)前載重最大制動(dòng)減速度同表2

起點(diǎn)車輛出發(fā)地/欲開始編隊(duì)行駛的地點(diǎn)

路線信息目的地車輛到達(dá)地/欲停止編隊(duì)行駛的地點(diǎn)

途經(jīng)點(diǎn)車輛途經(jīng)地/編隊(duì)行駛需經(jīng)過的地點(diǎn)

后續(xù)領(lǐng)航途經(jīng)高速公路列表預(yù)計(jì)編隊(duì)行駛的高速公路路段

車牌號(hào)同表2

發(fā)動(dòng)機(jī)編號(hào)同表2

車輛營運(yùn)證號(hào)同表2

身份信息車輛VIN碼同表2

車輛品牌同表2

車輛型號(hào)同表2

所屬企業(yè)同表2

表4自由車申請(qǐng)入隊(duì)過程數(shù)據(jù)內(nèi)容-COPMM(JoiningCommand)，領(lǐng)航車發(fā)送，同意/拒絕入隊(duì)

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

過程編號(hào)同表3

時(shí)間戳本消息發(fā)送的時(shí)刻

通用信息源ID領(lǐng)航車在用的ID

車隊(duì)ID領(lǐng)航車廣播的車隊(duì)ID

目標(biāo)ID自由車的車輛臨時(shí)ID

成員管理-同意成員列表同意入隊(duì)時(shí)用，包含領(lǐng)航車+緊鄰前車+本車分配的ID集合

拒絕入隊(duì)時(shí)用，不可用/不符合條件/被其它過程占用/車隊(duì)停止加入/車隊(duì)成員已滿/

成員管理-拒絕拒絕原因

排隊(duì)加入/路況不好/通信性能不好/對(duì)稱密鑰泄露/所處位置需調(diào)整…

表5自由車申請(qǐng)入隊(duì)過程數(shù)據(jù)內(nèi)容-COPMM(JoiningComplete)，自由車發(fā)送

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

過程編號(hào)同表3

時(shí)間戳本消息發(fā)送的時(shí)刻

通用信息源ID自由車的ID，使用表4中分配的ID列表中的ID

目標(biāo)ID領(lǐng)航車的ID

車隊(duì)ID領(lǐng)航車廣播的車隊(duì)ID

領(lǐng)航車邀請(qǐng)入隊(duì)

13

a)概述

領(lǐng)航車接收到自由車的COPMM(FreeVehicleBroadcasting)消息，判斷該自由車滿足應(yīng)用層要求時(shí)，

主動(dòng)邀請(qǐng)?jiān)撟杂绍嚰尤肴腙?duì)。

本過程的觸發(fā)時(shí)機(jī)包括但不限于以下方面：

接收到來自上層應(yīng)用或駕駛員的指令；

自由車符合預(yù)置組隊(duì)條件。

b)通信過程

a)領(lǐng)航車邀請(qǐng)入隊(duì)，自由車同意b)領(lǐng)航車邀請(qǐng)入隊(duì)，自由車拒絕

圖8領(lǐng)航車邀請(qǐng)入隊(duì)過程交互流程

如圖8所示，領(lǐng)航車邀請(qǐng)入隊(duì)的過程采用“請(qǐng)求-確認(rèn)”機(jī)制，領(lǐng)航車邀請(qǐng)自由車入隊(duì)，若自由車

接受，則進(jìn)入自由車申請(qǐng)入隊(duì)的過程（）；若自由車拒絕入隊(duì)，則返回拒絕消息。具體通信過

程如下：

領(lǐng)航車行為應(yīng)符合如下要求：

1)....發(fā)送No_JoinInvitation次COPMM(JoiningInvitation)消息，消息中的過程編號(hào)由領(lǐng)航車

隨機(jī)生成，并指明編隊(duì)心跳消息的承載模式，同時(shí)開啟定時(shí)器T203；

2)在定時(shí)器T203有效期內(nèi)，若接收到COPMM(JoiningRequest)消息，并且消息中的過程編號(hào)、

車輛id、車隊(duì)id與COPMM(JoiningInvitation)消息中的相同，則停止定時(shí)器T203，停止監(jiān)

聽COPMM(InvitationReject)消息和COPMM(JoiningRequest)消息，繼續(xù)進(jìn)行的領(lǐng)

航車后續(xù)工作流程；

3)在定時(shí)器T203有效期內(nèi)，若接收到COPMM(InvitationReject)消息，并且消息中的過程編

號(hào)、車輛id、車隊(duì)id與COPMM(JoiningInvitation)消息中的相同，則停止定時(shí)器T203，停

止監(jiān)聽COPMM(InvitationReject)消息和COPMM(JoiningRequest)消息，表明自由車拒絕入

隊(duì)。領(lǐng)航車邀請(qǐng)入隊(duì)過程結(jié)束，提交應(yīng)用層處理；

4)若定時(shí)器T203超時(shí)，則停止監(jiān)聽COPMM(InvitationReject)消息和COPMM(JoiningRequest)

消息。領(lǐng)航車邀請(qǐng)入隊(duì)過程異常結(jié)束，提交應(yīng)用層處理。

自由車行為應(yīng)符合如下要求：

1)....接收到COPMM(JoiningInvitation)消息，判斷其車隊(duì)ID是否滿足應(yīng)用層要求，以及當(dāng)前是

否適合入隊(duì)：

若條件滿足，將編隊(duì)心跳消息承載模式設(shè)定為COPMM(JoiningInvitation)消息中的編

隊(duì)心跳消息承載模式，轉(zhuǎn)入執(zhí)行的自由車后續(xù)工作過程；

若條件不滿足，重復(fù)發(fā)送No_InvitationReject次COPMM(InvitationReject)消息，過

程編號(hào)填寫COPMM(JoiningInvitation)消息中過程編號(hào)的值，本過程結(jié)束。

領(lǐng)航車與自由車交互過程中，涉及的數(shù)據(jù)交互內(nèi)容要求如表6和表7所示：

表6領(lǐng)航車邀請(qǐng)入隊(duì)過程數(shù)據(jù)內(nèi)容要求-COPMM(JoiningInvitation)，領(lǐng)航車發(fā)送

14

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

過程編號(hào)領(lǐng)航車生成的過程編號(hào)

時(shí)間戳本消息發(fā)送的時(shí)刻

源ID領(lǐng)航車的ID，同表1

通用信息

目標(biāo)ID邀請(qǐng)入隊(duì)的自由車臨時(shí)ID

車隊(duì)ID同表1

編隊(duì)心跳消息承載模式同表1

起點(diǎn)同表1

目的地同表1

路線信息

途經(jīng)點(diǎn)同表1

后續(xù)領(lǐng)航途經(jīng)高速公路列表同表1

表7領(lǐng)航車邀請(qǐng)入隊(duì)過程數(shù)據(jù)內(nèi)容要求-COPMM(InvitationReject)，自由車發(fā)送，拒絕

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

過程編號(hào)同表6

時(shí)間戳本消息發(fā)送的時(shí)刻

通用信息源ID最后一次接收到的領(lǐng)航車的ID

目標(biāo)ID被邀請(qǐng)入隊(duì)的自由車臨時(shí)ID

車隊(duì)ID領(lǐng)航車廣播的車隊(duì)ID

成員管理-拒絕拒絕原因短時(shí)無法入隊(duì)/不是目標(biāo)車隊(duì)/車輛故障/計(jì)劃改變/其它過程已占用……

離開過程

概述

跟隨車離開過程包括，跟隨車主動(dòng)申請(qǐng)離開車隊(duì)，和領(lǐng)航車主動(dòng)清退隊(duì)內(nèi)跟隨車兩大類。根據(jù)跟隨

車所處的位置以及申請(qǐng)發(fā)起方，可分為隊(duì)尾跟隨車申請(qǐng)離隊(duì)，領(lǐng)航車清退隊(duì)尾跟隨車，隊(duì)中跟隨車申請(qǐng)

離隊(duì)和領(lǐng)航車清退隊(duì)中跟隨車四種離隊(duì)方式。

領(lǐng)航車清退隊(duì)尾跟隨車

a)概述

在編隊(duì)控制過程中，領(lǐng)航車在以下條件下，觸發(fā)本過程：

接收到來自上層應(yīng)用或駕駛員的指令，或者

發(fā)現(xiàn)隊(duì)尾跟隨車故障，或者

隊(duì)尾跟隨車已到達(dá)約定結(jié)束跟馳地點(diǎn)，或者

領(lǐng)航車判斷隊(duì)尾跟隨車周邊環(huán)境不適合繼續(xù)跟馳，或者

隊(duì)尾跟隨車發(fā)送離隊(duì)申請(qǐng)。

b)通信過程

15

圖9領(lǐng)航車清退隊(duì)尾跟隨車交互流程

如圖9所示，領(lǐng)航車清退隊(duì)尾跟隨車的過程采用“請(qǐng)求-確認(rèn)”機(jī)制，包括離隊(duì)指令和離隊(duì)完成兩

個(gè)步驟。具體通信過程如下：

領(lǐng)航車行為應(yīng)符合如下要求：

發(fā)送COPMM(LeavingCommand)消息，若觸發(fā)條件為隊(duì)尾跟隨車發(fā)送離隊(duì)申請(qǐng)，該消息中的過程編號(hào)

應(yīng)填寫接收到的COPMM(LeavingRequest)消息的過程編號(hào)；若為其它條件觸發(fā)，則該消息中的過程編號(hào)

應(yīng)由領(lǐng)航車隨機(jī)生成，消息中目標(biāo)ID為隊(duì)尾跟隨車的ID（領(lǐng)航車分配的），應(yīng)填寫清退原因，同時(shí)開啟

定時(shí)器T3021：

在定時(shí)器T302有效期內(nèi)，若接收到COPMM(LeavingComplete)消息，且消息中的過程編號(hào)、車

輛id、車隊(duì)id與COPMM(LeavingCommand)消息中的相同，或檢測(cè)到隊(duì)尾跟隨車停止發(fā)送編隊(duì)

心跳消息，則停止定時(shí)器T302，停止監(jiān)聽COPMM(LeavingComplete)消息和隊(duì)尾跟隨車的編隊(duì)

心跳消息，領(lǐng)航車清退過程正常結(jié)束；

若定時(shí)器T302已超時(shí)，則停止監(jiān)聽COPMM(LeavingComplete)消息，領(lǐng)航車清退過程異常結(jié)束，

提交應(yīng)用層處理。

隊(duì)尾跟隨車行為應(yīng)符合如下要求：

接收到COPMM(LeavingCommand)消息后，同時(shí)開啟定時(shí)器T304，等待車輛駛離車隊(duì)：

在定時(shí)器T304有效期內(nèi)，若車輛已離開車隊(duì)，則停止定時(shí)器T304，連續(xù)發(fā)送No_LeaveComplete

次COPMM(LeavingComplete)消息，消息中的過程編號(hào)填寫COPMM(LeavingCommand)消息中的

值，停止發(fā)送編隊(duì)心跳消息，領(lǐng)航車清退過程正常結(jié)束；

若定時(shí)器T304已超時(shí)，且車輛仍未離開車隊(duì)，領(lǐng)航車清退過程異常結(jié)束，提交應(yīng)用層處理。

注1：為了保持領(lǐng)航車與跟隨車的超時(shí)結(jié)果同步，領(lǐng)航車的定時(shí)器T302與跟隨車的定時(shí)器T304取值接近，考慮到通信過

程中的丟包及時(shí)延等，跟隨車的定時(shí)器T304可比領(lǐng)航車的T302少△T的時(shí)間。

領(lǐng)航車與隊(duì)尾跟隨車交互過程中，涉及的數(shù)據(jù)內(nèi)容如表8和表9所示：

表8領(lǐng)航車清退隊(duì)尾跟隨車過程數(shù)據(jù)內(nèi)容要求-COPMM(LeavingCommand)，領(lǐng)航車發(fā)送

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

過程編號(hào)過程編號(hào)

時(shí)間戳本消息發(fā)送的時(shí)刻

通用信息

源ID跟隨車的ID，選自領(lǐng)航車分配的ID列表

車隊(duì)ID領(lǐng)航車廣播的車隊(duì)ID

16

表8領(lǐng)航車清退隊(duì)尾跟隨車過程數(shù)據(jù)內(nèi)容要求-COPMM(LeavingCommand)，領(lǐng)航車發(fā)送（續(xù)）

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

通用信息（續(xù)）目標(biāo)ID領(lǐng)航車清退跟隨車的ID，選自領(lǐng)航車分配的ID列表

車輛故障/車隊(duì)被長時(shí)插入/道路異常/通信性能不佳/到達(dá)目的地/前車離隊(duì)/

成員管理清退原因

狀態(tài)監(jiān)控異常/天氣不好/密鑰泄露……

表9領(lǐng)航車清退隊(duì)尾跟隨車過程數(shù)據(jù)內(nèi)容要求-COPMM(LeavingComplete)，自由車發(fā)送

數(shù)據(jù)分類數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)內(nèi)容

過程編號(hào)同表8

時(shí)間戳本消息發(fā)送的時(shí)刻

通用信息源ID跟隨車的ID，同表8的離隊(duì)車輛

目標(biāo)ID領(lǐng)航車的ID

車隊(duì)ID領(lǐng)航車廣播的車隊(duì)ID

隊(duì)尾跟隨車申請(qǐng)離隊(duì)

a)概述

編隊(duì)控制過程中，隊(duì)尾跟隨車在以下條件下，觸發(fā)本過程：

接收到來自上層應(yīng)用或駕駛員的指令（云端或領(lǐng)航車），或者

隊(duì)尾跟隨車發(fā)現(xiàn)自車故障，或者

隊(duì)尾跟隨車路線與車隊(duì)不一致，或者

隊(duì)尾跟隨車已到達(dá)約定結(jié)束跟馳地點(diǎn)，或者

隊(duì)尾跟隨車周邊環(huán)境不適合繼續(xù)跟馳。

b)通信過程

圖10隊(duì)尾跟隨車申請(qǐng)離隊(duì)過程交互流程

如圖10所示，隊(duì)尾跟隨車申請(qǐng)離隊(duì)的過程采用“請(qǐng)求-應(yīng)答-確認(rèn)”機(jī)制，隊(duì)尾跟隨車申請(qǐng)離隊(duì)的

過程包括離隊(duì)請(qǐng)求，離隊(duì)指令及離隊(duì)完成三個(gè)步驟。具體通信過程如下：

隊(duì)尾跟隨車行為應(yīng)符合如下要求：

發(fā)送COPMM(LeavingRequest)消息，消息中的過程編號(hào)由離隊(duì)隊(duì)尾跟隨車隨機(jī)生成，同時(shí)開啟定時(shí)

器T301：

在定時(shí)器T301有效期內(nèi)，若接收到COPMM(LeavingCommand)消息，且消息過程編號(hào)、車輛id、

車隊(duì)id與COPMM(LeavingRequest)消息的相同，則停止定時(shí)器T301，停止監(jiān)聽

17

COPMM(LeavingCommand)消息，執(zhí)行中隊(duì)尾跟隨車的后續(xù)流程：

若定時(shí)器T301超時(shí)，則停止監(jiān)聽COPMM(LeavingCommand)消息，隊(duì)尾跟隨車認(rèn)為當(dāng)前申請(qǐng)離

隊(duì)過程異常結(jié)束，提交應(yīng)用層處理。

領(lǐng)航車行為應(yīng)符合如下要求：