《機電概念設計實訓》課件-模塊四 裝配單元

《機電概念設計實訓》模塊四

裝配單元目錄CONTENTS裝配單元的組成及工作流程裝配單元部件剛體定義和碰撞體設置運動副與位置控制仿真序列易錯點裝配單元的組成及工作流程PART

01裝配單元是亞龍YL-335B自動生產(chǎn)線的第三個工作站，其功能是完成將該單元料倉內(nèi)的黑色或白色小圓柱形工件嵌入放置在裝配料斗的待裝配工件中的裝配過程。一、裝配單元的組成及工作流程裝配單元的功能:裝配單元主要結構1.管形料倉2.供料機構3.延轉物料臺4.機械手5.待裝配工件的定位機構裝配單元部件剛體定義和碰撞體設置PART

02二、裝配單元部件剛體定義任務目標掌握裝配單元結構的NXMCD創(chuàng)建剛體根據(jù)裝配單元的工作生產(chǎn)流程，將裝配單元的物料，擺動氣缸、轉臺裝置、推出氣缸、上抓盤、下抓盤、提升氣缸、手爪、放料倉定義為剛體剛體定義1.裝配下抓盤2.紅物料3.裝配左手、裝配右手4.放料槽二、裝配單元部件剛體定義任務目標掌握裝配單元結構的NXMCD創(chuàng)建碰撞體為防止物料掉落并滿足物料運動過程中的物理屬性，給下列剛體設置碰撞體，否則它們之間則會彼此相互穿過。物料、掉落槽、手指、放料槽。碰撞體設置1.物料2.掉落槽3.手指4.放料槽加工單元部件剛體定義視頻演示此處插入操作視頻運動副與位置控制PART

03三、運動副與位置控制任務目標掌握裝配單元運動副與位置控制的創(chuàng)建根據(jù)裝配單元的工作生產(chǎn)流程以及剛體的定義，現(xiàn)將擺動氣缸、放料倉、推出氣缸、提升氣缸設置為固定副，轉臺裝置設置為鉸鏈副，上抓盤、下抓盤設置為滑動副、手爪定義為握爪。并且對產(chǎn)生運動的運動副進行位置控制的添加。常用運動副運動副類型常用執(zhí)行器執(zhí)行器種類三、運動副與位置控制任務目標掌握如何使用運動副與位置控制的各個功能1.連接件：選擇需要添加鉸鏈約束的剛體（這里我們選擇裝配下抓盤為連接件）2.基本件：選擇與連接件連接另一剛體3.軸矢量：指定線性運動的軸矢量4.偏置：在模擬仿真還沒有開始之前，連接件相對于基本件的位置5.限制：上限：部件移動到的最遠位置下限：部件移動到的最近位置341連接件：加工單元2基本件：默認為大地注意：1.上抓盤上限46，下限為0 2.夾爪上限為8，下限為0 3.下抓盤為95，下限為0三、運動副與位置控制任務目標掌握如何使用位置控制等功能1.選擇機電對象（滑動副）設置機電對象參數(shù)：部件移動到目標位置的距離b.部件移動速度滑動副圖標運動副與位置控制視頻演示此處插入操作視頻仿真序列PART

04四、仿真序列任務目標掌握仿真序列的各個功能裝配單元中的運動序列如下，待物料下落后觸發(fā)傳感器，轉臺裝置旋轉180度，夾爪在提升氣缸的作用下推出，利用握爪功能夾持住物料，然后推出氣缸將夾爪推出到放料槽上方位置，握爪松開物料下落入放料槽。機電對象：將對象設置為由操作控制運行時參數(shù)：對象參數(shù)的值更改為在工作時所需要設置的值。條件列表：選擇條件對象時可用。顯示所有可用條件。編輯條件參數(shù)：允許為條件列表中選擇的參數(shù)指定值。鏈接器：各個仿真序列之間可以通過鏈接器連接51243信號設配器使用視頻演示此處插入操作視頻易錯點PART

05五、易錯點當我們在使用MCD軟件做加工單元的仿真時，會出現(xiàn)以下易錯點：定義錯誤：在創(chuàng)建剛體時，如果沒有正確設置剛體的屬性（如質(zhì)量、慣性矩等），可能會導致仿真結果不準確。重疊或干涉。剛體創(chuàng)建選擇錯誤：在為剛體添加運動副時，如果選擇了錯誤的運動副類型。運動副設置位置控制參數(shù)設置：錯誤的目標位置值可能導致運動體無法到達預期的終點或超過限制。速度、加速度和減速度設置不合理，可能導致運動體在運動過程中產(chǎn)生振動、沖擊或無法啟動。位置控制仿真序列的邏輯：仿真序列的步驟順序錯