TCWAN0062-2023焊接機(jī)器人離線編程規(guī)范

T/CWAN0062—2023

焊接機(jī)器人離線編程規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了焊接機(jī)器人離線編程涉及的人員要求、工作流程、工作站信息獲取、離線場景搭建、

校準(zhǔn)、尋位、焊接、程序驗證、程序?qū)С?、現(xiàn)場調(diào)試和過程注意事項等內(nèi)容。

本文件適用于弧焊焊接機(jī)器人。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于

本文件。

GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人

GB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T38244機(jī)器人安全總則

T/CWAN0053機(jī)器人焊接技能培訓(xùn)規(guī)范

3術(shù)語和定義

GB/T12643界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

附加軸extraaxis

與機(jī)器人關(guān)節(jié)軸串聯(lián)使用的軸，可用于實現(xiàn)機(jī)器人整體位置的調(diào)整，一般與機(jī)器人劃分至同一組別。

3.2

外部軸outeraxis

用于實現(xiàn)工件位姿調(diào)整的移動軸，運動時不影響機(jī)器人的位置，一般與機(jī)器人劃分至不同的組別中。

3.3

機(jī)器人離線編程員robotoff-lineprogrammingpersonnel

從事機(jī)器人離線編程工作的技術(shù)人員。

3.4

機(jī)器人專用離線編程軟件exclusiverobotoff-lineprogrammingsoftware

僅適用于一款機(jī)器人的離線編程軟件，具體見附錄A。

3.5

機(jī)器人通用離線編程軟件non-exclusiverobotoff-lineprogrammingsoftware

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可適用于多款機(jī)器人的離線編程軟件，具體見附錄A。

4人員要求

4.1機(jī)器人離線編程員宜具備AWSD16.4規(guī)定的技能要求，在上崗前應(yīng)至少滿足以下要求：

a）熟悉所使用機(jī)器人的基礎(chǔ)知識，包括坐標(biāo)系、零點、機(jī)器人運動軸參數(shù)等；

b）熟悉所使用的焊接機(jī)器人的相關(guān)操作，包括I/O信號的配置與使用、文件備份、坐標(biāo)系設(shè)置、

編程操作，能夠獨立、熟練地實施人工示教編程，宜具備對應(yīng)機(jī)器人的操作資質(zhì)；

c）熟悉至少1種三維建模軟件的操作；

d）熟悉所使用離線編程軟件的操作。

4.2機(jī)器人離線編程員應(yīng)定期進(jìn)行焊接、機(jī)器人操作、軟件操作等方面的培訓(xùn)，具體培訓(xùn)內(nèi)容應(yīng)符合

T/CWAN0053的要求。

5工作流程

焊接機(jī)器人離線編程工作流程宜參照附錄B進(jìn)行。

6工作站信息獲取

6.1工作站基本信息

機(jī)器人離線編程員在實際現(xiàn)場應(yīng)收集以下工作站基本信息：

a）處于零點狀態(tài)時各軸的位置、基本尺寸以及標(biāo)尺偏差程度；

b）各軸的運動方向，包括機(jī)器人的附加軸和外部軸；

c）機(jī)器人的品牌和型號；

d）焊槍、防碰撞傳感器以及焊槍支架的型號和基本尺寸；

e）清槍后焊絲的伸出長度。

6.2機(jī)器人參數(shù)信息

6.2.1機(jī)器人離線編程員在實際現(xiàn)場應(yīng)收集以下機(jī)器人參數(shù)信息：

a）世界坐標(biāo)系的參數(shù)；

b）工具坐標(biāo)系的參數(shù)；

c）用戶坐標(biāo)系的參數(shù)；

d）機(jī)器人6個軸的運動范圍，尤其是1軸和6軸；

e）機(jī)器人有無設(shè)置倒掛；

f）焊接尋位檢測的I/O信號接口編號；

g）外部軸的控制方式；

h）機(jī)器人與外部軸是否設(shè)置聯(lián)動。

6.2.2如果機(jī)器人條件允許，機(jī)器人離線編程員可將機(jī)器人的系統(tǒng)及程序文件進(jìn)行備份并加載至機(jī)器人

匹配的專用離線編程軟件中，同時應(yīng)保證6.2.1中的參數(shù)可在機(jī)器人專用離線編程軟件中直接獲得。

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6.3現(xiàn)有程序參考信息

6.3.1如果是首次處理某一工件的離線編程工作，機(jī)器人離線編程員宜在現(xiàn)場記錄相似工件的尋位、焊

接軌跡、姿態(tài)以及順序等。

6.3.2如果條件允許，機(jī)器人離線編程員宜在機(jī)器人專用離線編程軟件上建立工作站的基本場景，并加

載工作站數(shù)據(jù)文件，實現(xiàn)在軟件端直接查看機(jī)器人的相關(guān)信息以及現(xiàn)有程序的軌跡、路徑規(guī)劃等內(nèi)容。

6.4校準(zhǔn)所需信息

校準(zhǔn)所需信息應(yīng)依據(jù)實際情況進(jìn)行確定，如果現(xiàn)場變位機(jī)及工件均具備，則可依據(jù)6.4.1和6.4.2提取

校準(zhǔn)所需的信息，如果工件和/或變位機(jī)不具備，則可待條件滿足后重返工作站現(xiàn)場提取校準(zhǔn)所需信息。

6.4.1外部軸校準(zhǔn)

6.4.1.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)在現(xiàn)場提取外部軸校準(zhǔn)所需的點位信息。

6.4.1.2外部軸校準(zhǔn)取點前應(yīng)將工件安裝固定到位，尤其是頭尾架變位機(jī)。

6.4.1.3機(jī)器人離線編程員應(yīng)在外部軸的旋轉(zhuǎn)部件上選擇一個易于精準(zhǔn)定位的特征點，如果無合適的特

征點，可取一針狀物通過磁鐵吸附固定在部件上。

6.4.1.4校準(zhǔn)取點時，機(jī)器人離線編程員應(yīng)新建一個程序，外部軸每旋轉(zhuǎn)一定角度后記錄一次點位，應(yīng)

按離線編程軟件要求的次數(shù)進(jìn)行取點記錄。記錄過程中宜對取點位置和焊槍姿態(tài)進(jìn)行拍照記錄。

6.4.1.5如果有多個外部軸，應(yīng)在所有外部軸恢復(fù)到零位后，再針對其它軸重復(fù)同樣的操作。

6.4.1.6點位信息提取完成后，應(yīng)將包含點位的程序?qū)С鰝溆谩?/p>

6.4.2工件校準(zhǔn)

6.4.1.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)在現(xiàn)場提取工件校準(zhǔn)所需的點位信息。

6.4.1.2機(jī)器人離線編程員應(yīng)在工件的四周選擇易于分辨和定位的位置進(jìn)行取點記錄，記錄點位數(shù)應(yīng)不

小于4個。

7離線場景搭建

離線場景搭建的具體流程視所選取離線編程軟件來定，但主要流程中應(yīng)包含以下內(nèi)容。

7.1模型導(dǎo)入

工作站的模型應(yīng)在三維軟件中以離線編程軟件支持的格式導(dǎo)出。將模型導(dǎo)入后，離線編程軟件中的

模型應(yīng)與三維軟件中的模型保持一致，無缺漏、分散、變形等問題。

7.2模型簡化

7.2.1模型導(dǎo)入后，機(jī)器人離線編程員應(yīng)將模型進(jìn)行簡化，刪除多余部件，例如：圍欄、擋煙簾等。

7.2.2以下部件不應(yīng)進(jìn)行簡化：

a）附加軸的底座及各個運動部件的主體結(jié)構(gòu)；

b）附加軸的各個運動軸的零點標(biāo)記；

c）外部軸的底座及各個運動部件的主體結(jié)構(gòu)；

d）外部軸的各個運動軸的零點標(biāo)記；

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e）機(jī)器人底座部件以及墊塊；

f）焊槍、防碰撞傳感器以及焊槍支座。

7.3模型核查與初步調(diào)整

機(jī)器人離線編程員應(yīng)對模型進(jìn)行核查和確認(rèn)，在離線編程軟件中，應(yīng)使用測量工具測量模型中主要

部件及其之間的基本尺寸，并與現(xiàn)場測量的結(jié)果進(jìn)行對比和初步調(diào)整，具體包括：

a）工作站的整體形態(tài)；

b）附加軸零點標(biāo)記與端部之間的距離；

c）變位機(jī)的基本尺寸；

d）變位機(jī)與附加軸底座之間的距離；

e）焊槍、防碰撞傳感器以及焊槍支架的型號和尺寸。

7.4模型分組

7.4.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)按照現(xiàn)場機(jī)器人的控制分組方式對軟件中的模型進(jìn)行分組。一般附加軸宜與

機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸分為一組，外部軸一般按設(shè)備單獨成組。

7.4.2不同組別的模型在軟件中應(yīng)區(qū)別定義，宜采用不同的顏色進(jìn)行區(qū)分。

7.5附加軸

7.5.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)在軟件中按照由附加軸底座到機(jī)器人安裝法蘭的方向進(jìn)行附加軸運動部件劃

分，相對不運動的部件應(yīng)合并為一個整體，并依次按運動邏輯定義各運動部件的運動方向、旋轉(zhuǎn)軸中心

以及運動范圍。

7.5.2附加軸機(jī)器人安裝法蘭處宜根據(jù)機(jī)器人的實際情況對機(jī)器人的擺放位置進(jìn)行坐標(biāo)系設(shè)定。

7.6變位機(jī)

7.6.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)在軟件中按照由外部軸底座到工件安裝臺面的方向進(jìn)行外部軸運動部件劃

分，相對不運動的部件應(yīng)合并為一個整體，并依次定義各運動部件的運動方向、旋轉(zhuǎn)軸中心以及運動范

圍。

7.6.2外部軸末端工件安裝臺面上宜對工件放置的位置或坐標(biāo)系進(jìn)行設(shè)定。

7.7機(jī)器人

7.7.1機(jī)器人離線編程員宜從軟件自帶的資源庫中將定義好的機(jī)器人導(dǎo)入到工作場景中，可采用“坐標(biāo)系

數(shù)值定義”、“拖動工具”、“坐標(biāo)系重疊/重合”等方法將機(jī)器人固定在附加軸機(jī)器人安裝法蘭上，并進(jìn)行

機(jī)器人位置的調(diào)整。

7.7.2當(dāng)軟件自帶的資源庫中沒有對應(yīng)型號的機(jī)器人時，應(yīng)根據(jù)機(jī)器人實際的運動軸參數(shù)自行建立機(jī)器

人模型。

7.8焊槍

7.8.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)對焊槍進(jìn)行定義，包括與機(jī)器人連接的焊槍法蘭端以及焊槍的TCP。

7.8.2焊槍的TCP應(yīng)按圖1所示的方向進(jìn)行定義，其中Z+應(yīng)是焊絲回絲方向，Y軸應(yīng)垂直于焊槍支架。

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圖1焊槍TCP定義的方向要求

7.8.3定義完成后的焊槍可采用“坐標(biāo)系數(shù)值定義”、“拖動工具”、“坐標(biāo)系重疊/重合”等方法與機(jī)器人六

軸法蘭末端進(jìn)行裝配，并進(jìn)行位置姿態(tài)的調(diào)整。

7.9工件

根據(jù)計劃安排，機(jī)器人離線編程員應(yīng)核查工件模型的準(zhǔn)確性，并核對模型與對應(yīng)工序下結(jié)構(gòu)件形式

的一致性。工件確定后，機(jī)器人離線編程員應(yīng)將工件導(dǎo)入并調(diào)整至外部軸工件安裝臺面上，工件的大致

位置應(yīng)與實際環(huán)境保持一致。

7.10軸對應(yīng)關(guān)系設(shè)置

機(jī)器人離線編程員應(yīng)在離線編程軟件中設(shè)定機(jī)械單元的軸與控制系統(tǒng)中軸的對應(yīng)關(guān)系，實現(xiàn)在“點

動”狀態(tài)下，機(jī)器人可實現(xiàn)對附加軸和外部軸的控制。

7.11碰撞檢測的設(shè)置

機(jī)器人離線編程員應(yīng)在離線編程軟件中設(shè)置碰撞檢測功能，一旦部件之間發(fā)生碰撞，應(yīng)高亮顯示碰

撞部件和碰撞位置。

8校準(zhǔn)

機(jī)器人離線編程員宜在編程前完成TCP、附加軸、外部軸以及工件的校準(zhǔn)，當(dāng)條件不允許時，可

將以上校準(zhǔn)環(huán)節(jié)安排在編程之后。任何情況下，校準(zhǔn)環(huán)節(jié)應(yīng)在導(dǎo)出程序前完成。

8.1TCP校準(zhǔn)

8.1.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)將現(xiàn)場實際的TCP參數(shù)輸入到軟件中，查看焊槍的姿態(tài)是否正常，如果姿態(tài)

或者TCP位置存在明顯異常，則應(yīng)仔細(xì)檢查以下方面：

a）場景搭建環(huán)節(jié)中機(jī)器人相關(guān)參數(shù)的設(shè)置是否正確；

b）焊槍型號是否正確；

c）焊槍與機(jī)器人連接的法蘭端坐標(biāo)系設(shè)置是否正確；

8.1.2如果焊槍姿態(tài)、TCP角度和位置僅存在小范圍偏差，則可忽略不計。

8.2附加軸校準(zhǔn)

8.2.1一般不直接進(jìn)行附加軸的校準(zhǔn)，機(jī)器人離線編程員宜采用用戶坐標(biāo)系的方式來代替附加軸的校準(zhǔn)。

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8.2.2使用用戶坐標(biāo)系代替附加軸校準(zhǔn)的前提條件包括以下內(nèi)容：

a）機(jī)器人的零點位置精度較高；

b）外部軸已完成校準(zhǔn)；

c）工件已完成校準(zhǔn)，工件上特征點位在軟件中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)要與工件在實際場景全局坐標(biāo)系下的坐

標(biāo)數(shù)據(jù)一致。

8.2.3如果工件長度方向尺寸小于3m，用戶坐標(biāo)系原點宜設(shè)定在外部軸工作臺面或工件上。如果工件

長度方向尺寸大于3m，宜在工件上設(shè)置多個用戶坐標(biāo)系。

8.2.4軟件中用戶坐標(biāo)系各軸的方向宜與實際場景的全局坐標(biāo)系保持一致。在軟件中建立用戶坐標(biāo)系后，

應(yīng)在實際場景中按相同位置和方向建立用戶坐標(biāo)系。

8.3外部軸校準(zhǔn)

8.3.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)對場景中的外部軸進(jìn)行校準(zhǔn)。

8.3.2機(jī)器人離線編程員應(yīng)依據(jù)6.4.1的要求在實際場景中進(jìn)行取點操作，并將現(xiàn)場獲得的包含點位信息

的程序?qū)氲杰浖?，使用軟件自帶的相關(guān)功能或者其它輔助分析工具實現(xiàn)偏差計算以及各軸位置的調(diào)

整。

8.4工件校準(zhǔn)

機(jī)器人離線編程員應(yīng)依據(jù)6.4.2的要求在實際場景中進(jìn)行取點操作，并將現(xiàn)場獲得的包含點位信息

的程序?qū)氲杰浖?，使用軟件自帶的相關(guān)功能或者其它輔助分析工具實現(xiàn)偏差計算以及工件位置和角

度的調(diào)整。

9尋位

機(jī)器人離線編程員應(yīng)依據(jù)離線編程軟件提供的功能實現(xiàn)焊接尋位軌跡程序的編制，如果前期已有類

似結(jié)構(gòu)件的機(jī)器人程序，可將相關(guān)備份文件及數(shù)模導(dǎo)入到機(jī)器人專用軟件中，并對照著進(jìn)行尋位軌跡的

設(shè)置。

9.1程序結(jié)構(gòu)

9.1.1尋位程序宜以子程序的形式進(jìn)行編制，某一角度或者某一區(qū)域下的程序宜編制為一個子程序。

9.1.2程序編制時應(yīng)遵循少走或不走無用軌跡的原則，每個尋位點宜設(shè)有尋位安全點、尋位接近點、尋

位開始點和尋位接觸點。

9.1.3程序應(yīng)多做注釋，盡可能多地展示相關(guān)信息。

9.2尋位裝置

機(jī)器人離線編程員應(yīng)根據(jù)實際情況選擇尋位裝置，包括焊絲接觸尋位，保護(hù)氣罩接觸尋位，點激光

尋位，線激光尋位等。當(dāng)采用激光尋位時，宜依據(jù)廠家的技術(shù)要求進(jìn)行尋位參數(shù)、路徑以及模板等內(nèi)容

的確定。

9.3尋位數(shù)量及方向

機(jī)器人離線編程員應(yīng)根據(jù)結(jié)構(gòu)件的特點、坐標(biāo)系以及電弧跟蹤的匹配設(shè)置選擇尋位的數(shù)量和方向。

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常見的尋位數(shù)量及方向見圖2。

2

3

2122

3

111

a)2點[2內(nèi)]b)2點[2外]c)3點[2內(nèi)+1內(nèi)]d)3點[2內(nèi)+1外]

22

131

3

e)3點[2外+1內(nèi)]f)3點[2外+1外]

1212

22

11

33

g)2點[2外]h)2點[2內(nèi)]i)3點[3外]j)3點[2內(nèi)+1外]

圖2常見的尋位數(shù)量及方向

9.4尋位參數(shù)

機(jī)器人離線編程員應(yīng)根據(jù)結(jié)構(gòu)件的特點和焊槍的姿態(tài)調(diào)整尋位參數(shù)，主要包括：

a）尋位的參考/用戶坐標(biāo)系；

b）尋位的工具坐標(biāo)系；

c）機(jī)器人姿態(tài)形式；

d）尋位時機(jī)器人的法向軸和定向軸；

e）尋位距離，見圖3a；

f）焊槍扭轉(zhuǎn)的角度，見圖3b；

g）焊槍圍繞焊絲的旋轉(zhuǎn)角度，見圖3c；

h）焊槍與結(jié)構(gòu)件之間的角度，見圖3d；

i）焊槍傾斜的角度，見圖3e。

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a)尋位距離b)焊槍扭轉(zhuǎn)角度c)焊槍繞焊絲旋轉(zhuǎn)角度

d)焊槍與結(jié)構(gòu)件夾角e)焊槍傾斜的角度

圖3尋位參數(shù)

9.5尋位路徑

機(jī)器人離線編程員在選擇尋位點位后，應(yīng)及時檢查軟件生成的尋位路徑，避免焊槍沿尋位路徑移動

時與工件發(fā)生碰撞。

9.6尋位編號

9.6.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)按照順序?qū)の晃恢眠M(jìn)行編號，同時宜做好編號標(biāo)記。

9.6.2如果條件允許，可通過軟件實現(xiàn)尋位位置的自動編號。

9.7尋位模板

機(jī)器人離線編程員在編程之初宜針對結(jié)構(gòu)件的主要特點建立多個尋位模板，模板中包括已優(yōu)化的尋

位路徑、姿態(tài)等信息，并在后續(xù)編程中通過加載模板來實現(xiàn)尋位路徑的快速建立。

10焊接

機(jī)器人離線編程員應(yīng)依據(jù)離線編程軟件提供的功能實現(xiàn)焊接軌跡的編制，如果前期已有類似結(jié)構(gòu)的

機(jī)器人焊接程序，可將相關(guān)備份文件及模型導(dǎo)入到機(jī)器人專用離線編程軟件中，并對照著進(jìn)行焊接軌跡

程序的編制。

10.1程序結(jié)構(gòu)

10.1.1焊接程序宜以子程序的形式進(jìn)行編制，某一角度或者某一區(qū)域下的程序宜編制于一個子程序。

10.1.2程序編制時應(yīng)遵循少走或不走無用軌跡的原則，每條焊縫宜設(shè)有安全點、接近點、焊接開始點和

焊接收弧點。

10.1.3程序編制過程中應(yīng)做注釋，包括焊縫及工件的相關(guān)信息。

10.2焊縫的選擇

10.2.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)可通過鼠標(biāo)直接選擇焊縫位置，選取的方式應(yīng)可調(diào)整，包括選擇兩部件相交

位置、部件外邊緣等。

10.2.2機(jī)器人離線編程員應(yīng)可通過設(shè)置諸如過焊孔尺寸、步長、間隙等參數(shù)來約束焊縫的起止位置。

10.2.3機(jī)器人離線編程員應(yīng)可通過設(shè)置焊縫的總長、最大拐角角度來約束焊縫的起止位置。

10.3路徑設(shè)置

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機(jī)器人離線編程員應(yīng)可靈活地設(shè)置以下參數(shù)：

a）焊接軌跡的參考/用戶坐標(biāo)系；

b）焊接軌跡的工具坐標(biāo)系；

c）機(jī)器人姿態(tài)形式；

d）焊接軌跡中機(jī)器人TCP的法向軸和定向軸。

10.4尋位匹配

機(jī)器人離線編程員應(yīng)將與起、收弧位置對應(yīng)的尋位軌跡編號匹配到焊縫的點位中，每條焊縫中宜至

少匹配一個尋位軌跡。

10.5姿態(tài)調(diào)整

機(jī)器人離線編程員應(yīng)根據(jù)結(jié)構(gòu)件特點和碰撞檢測結(jié)果調(diào)整焊槍的姿態(tài)，可設(shè)置的參數(shù)包括：

b）焊槍圍繞焊絲的旋轉(zhuǎn)角度，見圖4a；

c）焊槍與結(jié)構(gòu)件之間的角度，見圖4b；

d）焊槍傾斜的角度，見圖4c；

e）TCP沿焊絲方向的偏移距離，見圖5a；

f）TCP沿立板方向的偏移距離，見圖5b；

g）TCP沿底板方向的偏移距離，見圖5c；

h）焊縫起始/結(jié)束位置偏移；

i）拐角起/終點傾斜角度α，見圖6；

j）拐角起/終點距離d，見圖6；

k）拐角起/終點線偏移h，見圖6。

+

+-

--+

a)繞焊絲旋轉(zhuǎn)角度b)與結(jié)構(gòu)件夾角c)傾斜角度

圖4焊槍角度調(diào)整

++

--+-

a)沿焊絲方向偏移b)沿立板方向偏移c)沿底板方向偏移

圖5焊槍TCP位置調(diào)整

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+

+α

h

d

標(biāo)引序號說明：

α——焊槍傾斜角度/拐角起終點傾斜角度；

h——沿焊絲方向偏移距離/拐角起終點線偏移；

d——過渡距離/拐角起終點距離。

圖6拐角位置處焊接姿態(tài)及路徑設(shè)置

10.6工藝參數(shù)設(shè)定

機(jī)器人離線編程員應(yīng)在離線編程軟件中設(shè)置焊接工藝參數(shù)和工藝指令，具體包括：

a）起弧指令、參數(shù)或編號；

b）電弧跟蹤指令、參數(shù)或編號；

c）擺動指令、參數(shù)或編號。

10.7軸聯(lián)動跟隨

當(dāng)焊接軌跡的實施需要外部軸和附加軸與機(jī)器人聯(lián)動時，機(jī)器人離線編程員應(yīng)在軟件中啟用附加軸

和外部軸的跟隨、聯(lián)動功能，同時宜設(shè)置附加軸和外部軸的運動范圍。

10.8多層多道

10.8.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)可通過離線編程軟件實現(xiàn)多層多道焊縫軌跡的編制，并宜通過設(shè)置焊縫尺

寸、層數(shù)、道數(shù)、焊絲中心偏移來獲得與實際情況一致的焊縫軌跡。

10.8.2多層多道中每一道焊縫的焊接參數(shù)應(yīng)可單獨設(shè)置。

10.9編程效率

當(dāng)條件允許時，對于對稱結(jié)構(gòu)件，機(jī)器人離線編程員宜通過軟件的對稱、偏移等功能實現(xiàn)對稱軌跡

的快速生成。

10.10模板保存

機(jī)器人離線編程員在編程之初宜針對結(jié)構(gòu)件的主要特點建立多個焊接模板，模板中包括已優(yōu)化的焊

接路徑、焊槍姿態(tài)等信息，并在后續(xù)編程中通過加載模板來實現(xiàn)焊接路徑的快速建立。

11程序驗證

尋位和焊接軌跡設(shè)定完成后，機(jī)器人離線編程員應(yīng)對程序進(jìn)行仿真，并驗證程序的可執(zhí)行性。

11.1程序檢查

機(jī)器人離線編程員宜通過軟件對所有軌跡點進(jìn)行全面檢查，并可直接獲得結(jié)果，同時機(jī)器人離線編

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程員可根據(jù)軟件的提示快速找到出現(xiàn)問題的位置。

11.2仿真

11.2.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)可通過軟件對編制的程序進(jìn)行仿真，仿真的起始位置宜可按需設(shè)置，當(dāng)出現(xiàn)

超行程、碰撞等特殊情況時，仿真過程宜自動暫停，同時相關(guān)部件高亮顯示。

11.2.2機(jī)器人離線編程員應(yīng)可通過鼠標(biāo)拖拽或滾輪滾動的方式實現(xiàn)仿真過程的快速預(yù)覽。

11.2.3當(dāng)仿真過程中出現(xiàn)問題時，機(jī)器人離線編程員宜可在仿真界面下直接調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)并進(jìn)行位置

更新。

12程序?qū)С?/p>

12.1程序模板設(shè)定及選擇

12.1.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)可根據(jù)機(jī)器人品牌選擇適配的程序編譯模板，并能夠?qū)С隹勺x的程序文件。

12.1.2機(jī)器人離線編程員應(yīng)仔細(xì)核對導(dǎo)出的程序，保證符合對應(yīng)機(jī)器人程序的編寫規(guī)則要求，如果條件

允許，可通過將程序文件加載到機(jī)器人專用離線編程軟件來驗證程序格式的準(zhǔn)確性。

12.2程序轉(zhuǎn)換

機(jī)器人離線編程員應(yīng)根據(jù)機(jī)器人的運行要求將導(dǎo)出的程序進(jìn)行轉(zhuǎn)化，形成機(jī)器人可執(zhí)行的程序文

件。機(jī)器人離線編程員可采用機(jī)器人離線編程專用軟件進(jìn)行轉(zhuǎn)化，也可在機(jī)器人上通過設(shè)備配置的軟件

進(jìn)行轉(zhuǎn)化。

13現(xiàn)場調(diào)試

在正式使用離線程序前，機(jī)器人離線編程員應(yīng)首先進(jìn)行離線程序的現(xiàn)場調(diào)試及優(yōu)化。

13.1程序加載

機(jī)器人離線編程員可通過存儲介質(zhì)拷貝的方式將離線程序加載到機(jī)器人控制器中，如果條件允許，

也可通過網(wǎng)絡(luò)直接將程序下發(fā)到機(jī)器人的控制器中。

13.2程序運行及優(yōu)化

13.2.1機(jī)器人離線編程員應(yīng)以低速運行方式運行離線程序，當(dāng)出現(xiàn)以下情況時，機(jī)器人離線編程員應(yīng)

手動示教機(jī)器人優(yōu)化點位及相關(guān)參數(shù)。

a）機(jī)器人點位存在明顯偏差；

b）機(jī)器人TCP設(shè)置不合理或偏差較大；

c）機(jī)器人動作過快；

d）點位信息不可達(dá)；

e）機(jī)器人在運動路徑中出現(xiàn)焊槍、附件或本體與工件或者周圍物體發(fā)生碰撞；

f）機(jī)器人在運動路徑中出現(xiàn)超行程報警；

g）機(jī)器人在運動路徑中出現(xiàn)奇異點；

h）機(jī)器人在運動路徑中出現(xiàn)槍纜/線纜過度纏繞；

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T/CWAN0062—2023

i）機(jī)器人姿態(tài)在兩點位之間發(fā)生大范圍變化；

j）焊接尋位因超范圍失??；

k）焊槍角度不合適導(dǎo)致保護(hù)氣罩在尋位過程中提前接觸工件；

l）焊接尋位位置選擇不當(dāng)；

m）拐角位置的焊槍姿態(tài)不合適；

n）起收弧位置不滿足工藝要求；

o）焊接參數(shù)不符合工藝要求。

13.2.2機(jī)器人離線編程員如對程序進(jìn)行重大調(diào)整，宜在程序中進(jìn)行標(biāo)注、注釋和說明。

13.2.3經(jīng)優(yōu)化的程序應(yīng)可滿足自動化運行要求。

14過程注意事項

14.1程序管理

14.1.1離線程序應(yīng)根據(jù)工作站、工件型號、日期等參數(shù)進(jìn)行命名。

14.1.2機(jī)器人離線編程員應(yīng)將編制的程序及對應(yīng)的優(yōu)化說明記錄在程序管理平臺或者臺賬中，同時經(jīng)優(yōu)

化后的程序應(yīng)及時存儲。

14.2安全

機(jī)器人離線編程員在現(xiàn)場收集信息及調(diào)試優(yōu)化離線程序時，相關(guān)操作應(yīng)符合GB/T38244及GB

11291.1的要求。

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附錄A

（資料性）

常用機(jī)器人及離線編程軟件

常用機(jī)器人及離線編程軟件見表A.1。

表A.1常用機(jī)器人及離線編程軟件

機(jī)器人離線編程軟件類型

發(fā)那科RoboGuide專用

ABBRoboStudio專用

KUKAKUKA.Sim專用

安川MotoSim專用

CLOOSRoboPlan專用

IGMK6Offline專用

神鋼K-OT_S專用

松下DTPS專用

新松QuickOLP專用

埃斯頓Editor專用

PQART通用

RoboMaster通用

—Fast通用

Delfoi通用

RoboDK通用

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附錄B

（資料性）

焊接機(jī)器人離線編程工作流程圖

焊接機(jī)器人離線編程工作流程如圖B.1所示。

開始

不存在

實際場景

存在

工作站信息獲取

離線場景搭建

校準(zhǔn)

尋位

焊接

程序驗證

程序?qū)С?/p>

現(xiàn)場調(diào)試

結(jié)束

圖B.1焊接機(jī)器人離線編程工作流程圖

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T/CWAN0062—XXXX

參考文獻(xiàn)

[1]GB/T1.1—2020標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則.

[2]張玲玲,姜凱.FANUC工業(yè)機(jī)器人仿真與離線編程[M].電子工業(yè)出版社,2019.

[3]AWSD16.1SpecificationforRoboticArcWeldingSafety.

[4]AWSD16.2GuideforComponentsofRoboticandAutomaticArcWeldingInstallations.

[5]AWSD16.3RiskAssessmentGuideforRoboticArcWelding.

[6]AWSD16.4SpecificationfortheQualificationofRoboticArcWeldingPersonnel

[7]AWSD16.5TrainingGuideforRoboticArcWeldingPersonnel.

[8]AWSD16.6SpecificationforRobotArcWeldingTrainingandTestingCell

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ICS25.160.01

CCSJ33

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CWAN0062—2023

GB/T13814—92

焊接機(jī)器人離線編程規(guī)范

Specificationforweldingrobotoff-lineprogramming

2023-12-27發(fā)布2024-02-01實施

中國焊接協(xié)會發(fā)布

T/CWAN0062—2023

焊接機(jī)器人離線編程規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了焊接機(jī)器人離線編程涉及的人員要求、工作流程、工作站信息獲取、離線場景搭建、

校準(zhǔn)、尋位、焊接、程序驗證、程序?qū)С觥F(xiàn)場調(diào)試和過程注意事