機械手搬卸零件的PLC控制系統(tǒng)設計

畢業(yè)設計報告（論文課題名稱PLC 業(yè) 學生姓名 學號 指導教師 起訖日期 設計地點 ”PLC作機械手控制系統(tǒng)的核心，以實現(xiàn)用來搬運 機械手的概 機械手的意 機械手的應用簡 機械手的發(fā)展歷 機械手的發(fā)展趨 PLC概述及選 PLC簡 PLC的選型分 輸入/輸出模塊的選 機械手控制系統(tǒng)硬件設 機械手的結(jié)構(gòu)及其動 機械手的控制設計要求及傳送示意圖和操作面板 機械手傳送系統(tǒng)I/O點分配 機械手控制原理接線 機械手控制系統(tǒng)軟件設 機械手操作系統(tǒng)分 機械手控制系統(tǒng)梯形 機械手控制系統(tǒng)指令語句 結(jié) 致 參考文 機械手搬卸零件的PLC摘要”PLC作機械手控制系統(tǒng)的核心，以實現(xiàn)用來搬運關(guān)鍵詞：機械手定義加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。但除切削加工75505％。從這里可看出，裝卸、—熱加工方面的應用二冷加工方面的應用三拆修裝方面1776年，Johnwilkimson1個大氣壓左右壓力的空氣壓縮機。1880年，人們第一次利用氣缸做成氣動剎車裝置，將它成功地用到火車的制動上。20世3050年代初，大多數(shù)氣壓元件從液壓元件改造或演變過來，體積很大。60年代，開始構(gòu)成工業(yè)控制70年代，由于氣動技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合應用，在自動化控制領(lǐng)域得到廣泛的推廣。80年代進入氣動集成化、微型化的時代。9090Y?Bando教授領(lǐng)導的綜合技術(shù)部開發(fā)研制的電子氣動機器人——“阿基里斯”六腳勘探員，是氣動技術(shù)、PLC控制技術(shù)和傳感技術(shù)完美結(jié)合產(chǎn)生的“六足動物”。63個自由度，一個直線氣缸把腳提起、放成功地解決了垂直攀緣等視為危險工作的操作問題。Tron-X電子氣動機器人，能與人親切人員的操作下（或通過自身的編程控制能與人進行對話，或作自我介紹等。Tron-X電子4050～60第二代機械手。如尤尼曼特(Unimate)60～70年代，又相繼把通了應用階段。80-90年代，裝配機械手處于鼎盛時期，尤其是日本。90年代機械手在特體育、醫(yī)療、服務業(yè)、軍事領(lǐng)域上有較大的應用。90206:45:520世8020%以上，高于中國機械工業(yè)產(chǎn)值平均輻射等惡劣環(huán)境下工作”’。而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、SIN氣缸。氣動機步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造單元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)。面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。因此，國內(nèi)主要是逐步擴大機械手應用范圍，重點合式機械手等。將機械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構(gòu)，以及PLCPLCPLC可編程序控制器（ProgrammableController）通常也可簡稱為可編程控制器，英文縮寫PCPLC，是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展PLCPLCCPU系統(tǒng)的組成與微機系統(tǒng)基本相同，它也是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成。一般小PLCCPUI/0I/0接口以及編程器等部分組成。PLC的軟件系統(tǒng)也包括系統(tǒng)程序和用戶程序。2-1-1所示。按鈕電源

電

PLC

和CPUI/O模塊中編程裝編程裝PLCPLC2-1-2所示。PLC是一種存儲程序控PLC的用戶程序存儲器中。用戶程序由若干條指令組成，指令在存儲器中按步序號順序排列。PLC運行工作時，CPU對用戶程序作周期性循環(huán)掃描，在無跳轉(zhuǎn)指令的情況下，CPU從第一條指令開始順2-1-PLCPLC1-5-3，即輸入采樣、程序執(zhí)輸入采樣階段PLC在輸入采樣階段，首先按順序采樣所有的輸入端子，并將輸 在程序執(zhí)行階段PLC對用戶程序順序掃描，在掃描每一條指令時，一個元件(PLC內(nèi)部的輸出軟繼電器)來說，元件映象寄存器的內(nèi)容，會隨著程序的執(zhí)行輸出刷新階段當所有指令執(zhí)行完畢，元件映象寄存器中所有輸出繼電器的狀態(tài)(接PLC圖1-5- PLC掃描工作過PLCPLC則用于大范PLC的接線端子與信號接地端子排連。PLCPLCPLCPLC發(fā)動啟動預告，由操作人員確認并按下啟動響應按鈕后，PLC自動啟動系統(tǒng)。PLC佳的性能價格比。就一個控制系統(tǒng)而言，PLC的選型原則和考慮因素如下:輸入更應考慮多些余量;PLC的抗干擾能力:主機用戶內(nèi)存容量的大PLC還要對其外型、結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)組成、設置條件、價格、技術(shù)PLC產(chǎn)品。輸入/1~ZcMPLC電源組件容24V模塊。輸出電路:PLC3種:晶體管輸出、繼電器輸出、雙向可控硅輸PLCPLCPLCPLC的輸出造成浪涌電流的沖擊，為此，對直流感性負載應在其旁邊并接續(xù)流二極管，PC10次/min以下時，既以加強PLC系統(tǒng)運行的安全性、可靠性。輸入電路:PLC輸入電路電源一般應采用容量為輸入電路功率的兩倍，PLC輸入電路電源支路加裝適宜熔絲，防止短路3-1圖3- 機械手傳送示意及操作面板I/O 3-33-44-1 4-1X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJCJ驅(qū)動，則跳（4-1-1S10~S12S10~S19作M80431。4-1-14-1-2所示。圖中上升/下降，左移/4-1-2自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖4-1-3所示。當機械手處于原位時，按啟動X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到上升，當上升到達最高位，X2S23。S23Y3右移。移到最右位，X3接4-1-34-20272866行，為67129行為自動操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）3的操作系統(tǒng)運行的。S2。4-2LDLDSETSETANDSTLSTLRSTSETLDLDOUTT0SETANDLDSTLANISETRSTANISTLRSTOUTOUTOUTLDLDLDANDSETSETANISTLSTLANIOUTRSTOUTLDOUTLDANILDANDSETSETANDSTLSTLANIOUTSETANILDLDOUTSETOUTLDSTLANDRSTLDANDOUTT1ANDANILDANIANISETOUTOUTSTLLOPOUTSETLDILDZRSTS20CJSETLDISTLSTLCJLDIOUTLDANDLDORANDOUTANIANDOUTSETLDSTLANDOUTSETLD圖4- 語句指令 PLC控制設計，為