機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 15 編寫簡(jiǎn)單ROS程序（python）

編寫簡(jiǎn)單ROS程序1.建立ROS工作區(qū)（可選）2.創(chuàng)建ROS軟件包package（常用依賴roscpprospystd_msgs）catkin_create_pkg包名依賴3.創(chuàng)建存放python文件的文件夾（目錄一般為scripts）4.創(chuàng)建python文件，輸入代碼（導(dǎo)入需要的包

）5.修改CMakeLists.txt6.修改python文件權(quán)限（文件所在目錄下運(yùn)行chmod+x*.py）7.編譯（在工作區(qū)目錄下運(yùn)行catkin_make命令vscode快捷鍵ctrl+shift+B）8.運(yùn)行（刷新環(huán)境變量source~/catkin_ws/devel/setup.bash）

編寫簡(jiǎn)單ROS程序的步驟

常規(guī)python程序ROS程序（python）ROS程序的結(jié)構(gòu)

編寫python程序常用技巧

1.輸入使用input()函數(shù)輸入的是字符串，可根據(jù)需要轉(zhuǎn)換x=int(input('請(qǐng)輸入一個(gè)整數(shù)'))y=float(input('請(qǐng)輸入一個(gè)浮點(diǎn)數(shù)'))s=str(input('請(qǐng)輸入一個(gè)字符串'))2.輸出常規(guī)輸出（1）輸出數(shù)值型變量num=100print(num)（2）輸出字符串str='helloworld'print(str)（3）輸出列表list=[1,2,3]print(list)（4）輸出元組tuple=(1,2,'a')print(tuple)（5）輸出字典dict={'a':1,'b':2}print(dict)編寫python程序常用技巧

例1：（使用格式控制符%s%d）s='HelloWorld'x=len(s)print('字符串:%s的長(zhǎng)度是%d'%(s,x))例2：（指定寬度和精度）PI=3.1415926print('%8.3f'%PI)%s字符串采用str()的顯示%x十六進(jìn)制整數(shù)%c單個(gè)字符%b二進(jìn)制整數(shù)%f,%F浮點(diǎn)數(shù)%d十進(jìn)制整數(shù)%o八進(jìn)制整數(shù)編寫python程序常用技巧

2.輸出換行與防止換行例1：（默認(rèn)換行，輸出5行

）forxinrange(0,5):print(x)例2：（在一行上輸出，用空格分開

）forxinrange(0,5):print(x,

end='')例3：（在一行上輸出，用逗號(hào),分開

）forxinrange(0,5):print(x,

end=',')編寫python程序常用技巧

3.分支結(jié)構(gòu)例：a=2ifa>3:print('大于3')elifa<3:

print('a小于3')else:

print('a等于3')編寫python程序常用技巧

4.循環(huán)結(jié)構(gòu)for循環(huán)例1：forxinrange(0,5):print(x)range函數(shù)range(5)默認(rèn)從0開始，0-5，前閉后開例2：輸出斐波那契數(shù)列a,b=0,1forindexinrange(10):print(b)(a,b)=(b,a+b)編寫python程序常用技巧

4.循環(huán)結(jié)構(gòu)while循環(huán)例3：a=Trueindex=0whilea:index=index+1print(index)ifindexis10:break編寫python程序常用技