城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛的能力分級研究

T/CITSAXX-202X

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。

本文件由北京航空航天大學(xué)提出。

本文件由中國智能交通協(xié)會歸口。

本文件起草單位：北京航空航天大學(xué)、中關(guān)村國家實(shí)驗(yàn)室、交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院、中路高科

交通科技集團(tuán)有限公司、北京交通發(fā)展研究院、北京航空航天大學(xué)杭州創(chuàng)新研究院（余杭）、北方工業(yè)

大學(xué)、北京萬集科技股份有限公司、蘑菇車聯(lián)信息科技有限公司、中泰信合智能科技有限公司、山東摩

西網(wǎng)絡(luò)科技有限公司、四川天府新區(qū)公園城市建設(shè)局、中汽智聯(lián)技術(shù)有限公司。

本文件主要起草人：于海洋、任毅龍、李宏海、李振華、崔志勇、趙潔潔、栗紅強(qiáng)、徐亮、葉澤昌、

王博傲、王建斌、譚暨元、孫建平、郝雨晴、張勁泉、王吉祥、董承霖、陳思祺、劉帥、姜涵、徐文軒、

陳敬龍、芶偉、周波、葛鑫、李巖、苑壽同、李志強(qiáng)、周彬、劉蓬菲、。

II

T/CITSAXX-202X

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力分級規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力的等級劃分原則、術(shù)語定義、等級劃分和等

級要求。

本文件適用于有關(guān)城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛的能力等級的劃分、制定和管理，以及相關(guān)

輔助自動(dòng)駕駛車輛能力的等級劃分中關(guān)于城市道路基礎(chǔ)設(shè)施的規(guī)劃、建設(shè)和改造升級。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768.1-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第1部分：總則

GB5768.2-2022道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志

GB5768.3-2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

GB14887-2011道路交通信號燈

GB25280-2016道路交通信號控制機(jī)

GB/T7258-2019機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件

GB/T20609-2023交通信息采集微波交通流檢測器

GB/T24726-2021交通信息采集視頻車輛檢測器

GB/T26942-2011環(huán)形線圈車輛檢測器

GB/T29012-2012道路交通信息服務(wù)通過調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播發(fā)布的交通信息

GB/T29103-2012道路交通信息服務(wù)通過可變情報(bào)板發(fā)布的交通信息

GB/T29109-2012道路交通信息服務(wù)通過無線電臺發(fā)布的交通信息

GB/T29111-2012道路交通信息服務(wù)通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)發(fā)布的交通信息

GB/T35548-2017地磁車輛檢測器

GB/T51431-2020移動(dòng)通信基站工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

T/ITS0173-2021智能交通路側(cè)激光雷達(dá)接口技術(shù)要求

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施功能functionsofurbanroadinfrastructure

道路基礎(chǔ)設(shè)施依靠感知、計(jì)算、通信設(shè)備及相關(guān)算法、技術(shù)為自動(dòng)駕駛車輛提供感知、定位、決策、

控制輔助能力，滿足不同自動(dòng)駕駛車輛的應(yīng)用需求。

輔助自動(dòng)駕駛車輛等級劃分gradingofassistedautomaticdrivingvehicles

依據(jù)物理和數(shù)字化基礎(chǔ)設(shè)施水平、信息輔助能力、交通控制能力對城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛

車輛的能力等級進(jìn)行劃分。

意圖辨識intentrecognition

意圖辨識是根據(jù)交通參與物的歷史軌跡、速度進(jìn)行未來軌跡的行為預(yù)測。

高精度定位highprecisionpositioning

1

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高精度定位是相對于普通定位而言，具體精度要求取決于應(yīng)用場景需求，自動(dòng)駕駛車輛一般要求厘

米級。

高精度地圖highprecisionmap

高精度地圖是相對于普通地圖而言，能被自動(dòng)駕駛系統(tǒng)解析并使用的電子地圖，絕對精度小于1m，

每100m相對誤差不超過0.1m，具備高精度定位功能以及車道級軌跡規(guī)劃能力。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

C-V2X：蜂窩車聯(lián)網(wǎng)（CellularVehicletoEverything）

OBU:車載單元（OnBoardUnit）

RSU：路側(cè)單元（RoadSideUnit）

MEC：多接入邊緣計(jì)算（Multi-accessEdgeComputing）

5城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力分級

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力分級原則

5.1.1兼容性

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力的等級劃分應(yīng)能兼容現(xiàn)有的城市道路基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，能

有效指導(dǎo)城市基礎(chǔ)設(shè)施的升級改造。

5.1.2全局性

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力的分級內(nèi)容應(yīng)滿足道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)行

的總體智能化技術(shù)需求以及滿足城市全局智能化布設(shè)要求。

5.1.3安全性

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力的分級內(nèi)容應(yīng)兼顧道路的安全性建設(shè)，符合國家和地方

的道路安全建設(shè)要求。

5.1.4靈活性

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力的分級內(nèi)容應(yīng)適應(yīng)技術(shù)的更迭，能快速適應(yīng)自動(dòng)駕駛技

術(shù)、車路協(xié)同技術(shù)的進(jìn)步。

5.1.5遞進(jìn)性

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力的分級內(nèi)容層層遞進(jìn)，每一級都是在上一級的基礎(chǔ)上對

其功能與服務(wù)進(jìn)行提升。

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力等級劃分

5.2.1城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛的能力等級由低到高分為無智能輔助、靜態(tài)語義協(xié)作、信

息共享協(xié)同、要素交互融合和一體智能共生五個(gè)技術(shù)等級。

5.2.2城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛的能力等級由低到高分為1到5級，每一級都是在前一級

基礎(chǔ)上的增強(qiáng)配置和應(yīng)用服務(wù)升級，具體定義及劃分見表1。

2

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表1城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力等級劃分

等級等級名稱物理/數(shù)字化設(shè)施設(shè)備信息輔助能力交通控制能力

交通信號燈、交通標(biāo)志標(biāo)線、可

僅在可視范圍內(nèi)提供基本的交

管控設(shè)施—交通信號燈、可變變情報(bào)板等物理基礎(chǔ)設(shè)施可為

L0無智能輔助通管理與控制信息，需自動(dòng)駕

信息標(biāo)志、基礎(chǔ)物理設(shè)施等自動(dòng)駕駛車輛提供相應(yīng)的交通

駛車輛自主識別

管理與控制信息

管控設(shè)施—交通信號燈、可變

感知設(shè)備可識別交通參與者的

信息標(biāo)志、基礎(chǔ)物理設(shè)施等基于無線通信網(wǎng)絡(luò)廣播道路和

類別（機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行

感知設(shè)施—視覺傳感器、雷達(dá)交通動(dòng)態(tài)信息，包括但不限于

靜態(tài)語義協(xié)作人），并根據(jù)城市區(qū)域內(nèi)的實(shí)時(shí)

L1傳感器施工占道、擁堵、事故等，為自

交通信息進(jìn)行動(dòng)態(tài)信號配時(shí)等

通信設(shè)施—無線通信網(wǎng)絡(luò)廣播動(dòng)駕駛車輛提供宏觀交通信息

交通控制

邊緣計(jì)算設(shè)施—簡單計(jì)算任務(wù)

管控設(shè)施—交通信號燈、可變

信息標(biāo)志、安全預(yù)警裝置、基礎(chǔ)邊緣計(jì)算設(shè)施可根據(jù)感知融合

實(shí)現(xiàn)道路數(shù)據(jù)、車路狀態(tài)數(shù)據(jù)、

物理設(shè)施等后的共享交通數(shù)據(jù)，同時(shí)基于

路網(wǎng)狀態(tài)數(shù)據(jù)的數(shù)字化表征，

感知設(shè)施—視覺傳感器、雷達(dá)的車路信息交互，可與

提供感知融合后的共享交通數(shù)C-V2X

傳感器自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行融合決策，

據(jù)，在城市道路上為自動(dòng)駕駛

信息共享協(xié)同通信設(shè)施—無線通信網(wǎng)絡(luò)廣可對自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行車速引

L2車輛實(shí)時(shí)下發(fā)動(dòng)態(tài)更新的高精

播、通信導(dǎo)控制，為自動(dòng)駕駛車輛提供

V2X度地圖，同時(shí)提供高精度定位、

定位設(shè)施—高精度導(dǎo)航衛(wèi)星定基于實(shí)時(shí)共享交通數(shù)據(jù)的交通

交通參與物超視距感知、交叉

位設(shè)施（分米級）、高精度地圖信號自適應(yīng)優(yōu)化控制，提供自

口盲區(qū)感知補(bǔ)償?shù)裙δ?/p>

（分米級）動(dòng)駕駛車輛優(yōu)先通行功能

邊緣計(jì)算設(shè)施—一般計(jì)算能力

基于高精度定位以及高性能的

邊緣計(jì)算設(shè)施（），可在大

管控設(shè)施—交通信號燈、可變MEC

部分城市道路場景（除交叉口

信息標(biāo)志、安全預(yù)警裝置、基礎(chǔ)

以及部分復(fù)雜交通場景），根據(jù)

物理設(shè)施等

實(shí)現(xiàn)交通參與物意圖辨識與軌車輛運(yùn)行中的各種實(shí)時(shí)信息在

感知設(shè)施—視覺傳感器、雷達(dá)

跡預(yù)測，按每個(gè)自動(dòng)駕駛車輛數(shù)毫秒內(nèi)為自動(dòng)駕駛車輛提供

傳感器

的需求，提供實(shí)時(shí)車車沖突、人橫、縱方向的運(yùn)行引導(dǎo)指令，如

通信設(shè)施—無線通信網(wǎng)絡(luò)廣

要素交互融合車沖突辨識與預(yù)警、盲區(qū)預(yù)警、根據(jù)已預(yù)測的其他車輛的行駛

L3播、低延時(shí)通信

V2X路口碰撞預(yù)警等信息，對多種軌跡對自動(dòng)駕駛車輛提供最優(yōu)

定位設(shè)施—高精度導(dǎo)航衛(wèi)星定

信息要素進(jìn)行交互融合，滿足行駛軌跡引導(dǎo)功能等；可在緊

位設(shè)施（厘米級）、高精度地圖

應(yīng)對城市道路的復(fù)雜情況急情況下，對自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)

（厘米級）

行緊急避險(xiǎn)控制，如剎車功能、

邊緣計(jì)算設(shè)施—高性能計(jì)算設(shè)

緊急橫向避障功能等，輔助自

施

動(dòng)駕駛車輛在特定場景/情景

實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化駕駛

高性能低延時(shí)交通信息平臺基

管控設(shè)施—交通信號燈、可變于自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)計(jì)算需求進(jìn)行

信息標(biāo)志、安全預(yù)警裝置、基礎(chǔ)路側(cè)邊緣計(jì)算資源的協(xié)同調(diào)度

物理設(shè)施等與優(yōu)化，可在所有城市道路場

感知設(shè)施—視覺傳感器、雷達(dá)景和情景下，根據(jù)車輛運(yùn)行中

為自動(dòng)駕駛車輛提供全域內(nèi)的

傳感器的各種實(shí)時(shí)信息對自動(dòng)駕駛車

交通數(shù)據(jù)信息，包括為自動(dòng)駕

一體智能共生通信設(shè)施—無線通信網(wǎng)絡(luò)廣輛進(jìn)行接管與控制，實(shí)現(xiàn)對交

L4駛車輛提供最優(yōu)的全局行駛路

播、低延時(shí)通信通路網(wǎng)狀態(tài)的精準(zhǔn)把控與智能

V2X線以及最優(yōu)的微觀運(yùn)行軌跡

定位設(shè)施—高精度導(dǎo)航衛(wèi)星定調(diào)度，為自動(dòng)駕駛車輛提供實(shí)

位設(shè)施、高精度地圖時(shí)動(dòng)態(tài)更新的最優(yōu)行駛方案

邊緣計(jì)算設(shè)施—高性能低延時(shí)（包括宏觀行駛路線以及微觀

交通信息平臺行駛軌跡），自動(dòng)駕駛車輛可實(shí)

現(xiàn)完全自主化

6城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力等級要求

3

T/CITSAXX-202X

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力等級L0

6.1.1物理和數(shù)字化設(shè)施

應(yīng)建設(shè)有交通信號燈、交通信號機(jī)、交通標(biāo)志標(biāo)線、可變情報(bào)板等物理基礎(chǔ)設(shè)施，其設(shè)置要符合GB

14887-2011《道路交通信號燈》、GB25280-2016《道路交通信號控制機(jī)》、GB5768.1-2009《道路

交通標(biāo)志和標(biāo)線第1部分：總則》、GB5768.2-2022《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志》、

GB5768.3-2009《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線》中的規(guī)定。

6.1.2城市道路基礎(chǔ)設(shè)施功能

6.1.2.1交通控制能力與信息輔助能力

a)交通信號燈、交通標(biāo)志標(biāo)線、可變情報(bào)板等物理基礎(chǔ)設(shè)施應(yīng)為自動(dòng)駕駛車輛提供相應(yīng)的交通管

理與控制信息，但需自動(dòng)駕駛車輛自主識別。

b)應(yīng)通過可變情報(bào)板發(fā)布包括交通、氣象、事件、路況等動(dòng)靜態(tài)信息，信息發(fā)布應(yīng)符合GB/T29103-

2012《道路交通信息服務(wù)通過可變情報(bào)板發(fā)布的交通信息》的要求。

c)應(yīng)提供基本的交通信號燈控制，基于交通狀況、氣象狀況、應(yīng)急事件等特殊情況提供交通誘導(dǎo)、分

流、限速等交通管理與控制信息服務(wù)，服務(wù)應(yīng)符合《交通運(yùn)輸突發(fā)事件應(yīng)急管理規(guī)定》（交通運(yùn)輸部令

2011年第9號）的要求。

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力等級L1

6.2.1物理和數(shù)字化設(shè)施要求

在L0等級的基礎(chǔ)上，增加物理和數(shù)字化設(shè)施：卡口車輛檢測系統(tǒng)、視覺傳感器、毫米波雷達(dá)、無線

通信網(wǎng)絡(luò)基站、感知計(jì)算單元。

6.2.1.1路側(cè)感知設(shè)施

卡口車輛檢測系統(tǒng)

a)應(yīng)能記錄車輛到達(dá)時(shí)刻，計(jì)算車輛速度；

b)應(yīng)能接入交通信號機(jī)，將檢測結(jié)果輸入到信號機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)信號控制；

c)應(yīng)支持以太網(wǎng)、串口通信等通信方式；

d)應(yīng)滿足GB/T35548-2017《地磁車輛檢測器》、GB/T26942-2011《環(huán)形線圈車輛檢測器》、GA/T

497-2016《道路車輛智能監(jiān)測記錄系統(tǒng)通用技術(shù)條件》的技術(shù)要求。

視覺傳感器

a)應(yīng)能采集道路上的實(shí)時(shí)交通視頻流，傳輸至感知計(jì)算單元；

b)應(yīng)支持以太網(wǎng)、串口通信等通信方式；

c)應(yīng)滿足GB/T24726-2009《交通信息采集視頻車輛檢測器》的技術(shù)要求。

毫米波雷達(dá)

a)應(yīng)能識別區(qū)分機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人，具有足夠的感知識別精度；

b)應(yīng)支持以太網(wǎng)、串口通信等通信方式；

c)應(yīng)滿足GB/T20609-2006《交通信息采集微波交通流檢測器》的技術(shù)要求。

6.2.1.2路側(cè)通信設(shè)施

無線通信網(wǎng)絡(luò)基站

a)應(yīng)能基于無線通信網(wǎng)絡(luò)向城市區(qū)域內(nèi)車輛廣播該區(qū)域的道路和交通動(dòng)態(tài)信息；

b)應(yīng)支持等LTE、4G/5G蜂窩網(wǎng)絡(luò)、物聯(lián)網(wǎng)（NB-IOT）等蜂窩網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、無線電臺、調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播

等無線通信方式；

c)應(yīng)符合GB/T51431-2020《移動(dòng)通信基站工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》的技術(shù)要求。

6.2.1.3路側(cè)邊緣計(jì)算設(shè)施

感知計(jì)算單元

4

T/CITSAXX-202X

a)應(yīng)能按車道統(tǒng)計(jì)交通量信息，包括車流量、地點(diǎn)速度、平均速度、時(shí)間占有率、行駛軌跡等信

息；

b)應(yīng)能進(jìn)行基礎(chǔ)交通流分析，并支持信號配時(shí)動(dòng)態(tài)優(yōu)化、特殊車輛優(yōu)先通行控制等簡單的計(jì)算任

務(wù)；

c)應(yīng)支持采用以太網(wǎng)、串口通信等通信方式與檢測器、信號機(jī)進(jìn)行通信。

6.2.2城市道路基礎(chǔ)設(shè)施功能

6.2.2.1信息輔助功能

基于無線通信網(wǎng)絡(luò)廣播道路和交通動(dòng)態(tài)信息，包括但不限于施工占道、擁堵、事故等，為自動(dòng)駕駛

車輛提供宏觀交通信息。信息發(fā)布應(yīng)符合（GB/T29111-2012）《道路交通信息服務(wù)通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)發(fā)布

的交通信息》、GB/T29109-2012《道路交通信息服務(wù)通過無線電臺發(fā)布的交通信息》、GB/T29103-

2012《道路交通信息服務(wù)通過可變情報(bào)板發(fā)布的交通信息》和GB/T29102-2012《道路交通信息服務(wù)通

過調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播發(fā)布的交通信息》的要求。

6.2.2.2交通控制功能

感知設(shè)備可識別交通參與者的類別（機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人）、位置等基本信息，并根據(jù)城市區(qū)

域內(nèi)的實(shí)時(shí)交通信息進(jìn)行動(dòng)態(tài)信號配時(shí)等交通控制。

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力等級L2

6.3.1物理和數(shù)字化設(shè)施

在L1等級的基礎(chǔ)上，增加物理和數(shù)字化設(shè)施：激光雷達(dá)、路側(cè)通信單元RSU、路側(cè)差分基站、高精

度地圖。提升物理和數(shù)字化設(shè)施的性能：感知計(jì)算單元。

6.3.1.1路側(cè)感知設(shè)施

激光雷達(dá)

a)應(yīng)能識別機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人的位置、速度，具有足夠的感知識別精度；

b)應(yīng)支持以太網(wǎng)、串口通信等通信方式；

c)應(yīng)滿足T/ITS0173-2021《智能交通路側(cè)激光雷達(dá)接口技術(shù)要求》的技術(shù)要求。

感知計(jì)算單元

a)應(yīng)能檢測交通目標(biāo)的坐標(biāo)、縱向速度、橫向速度、所在車道、車輛長度、航向角等信息；

b)應(yīng)能按車道統(tǒng)計(jì)交通量信息，包括斷面車流量、地點(diǎn)速度、平均速度、時(shí)間占有率、行駛軌跡

等信息；

c)應(yīng)支持采用以太網(wǎng)、串口通信等通信方式與RSU、多接入邊緣計(jì)算MEC進(jìn)行通信。

6.3.1.2路側(cè)通信設(shè)施

路側(cè)通信單元RSU

a)應(yīng)支持通過交換機(jī)與視頻檢測器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等感知設(shè)備數(shù)據(jù)交互，支持與信號機(jī)

數(shù)據(jù)交互；

b)應(yīng)支持采用4G/5G技術(shù)的蜂窩通信方式（Uu模式）與C-V2X平臺通信，采用直連鏈路短程通信方

式（PC5模式）與車輛及相鄰RSU進(jìn)行通信。

6.3.1.3路側(cè)定位設(shè)施

路側(cè)差分基站

a)應(yīng)能實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)的跟蹤、采集、記錄等；

b)應(yīng)能向已登錄用戶提供不同精度、時(shí)效性的數(shù)據(jù)服務(wù)；

c)應(yīng)通過4G、5G蜂窩網(wǎng)絡(luò)接入路側(cè)感知、邊緣計(jì)算等設(shè)施。

高精度地圖

a)數(shù)字化高精度地圖應(yīng)具有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)格式；

5

T/CITSAXX-202X

b)高精度地圖所需數(shù)據(jù)應(yīng)結(jié)合路側(cè)定位設(shè)施（路側(cè)差分基站）的定位數(shù)據(jù)，在感知端采集定位輔

助數(shù)據(jù)、在MEC端計(jì)算、生成及更新，通過RSU-OBU的短程通信向車端下發(fā)；

c)高精度地圖精度應(yīng)達(dá)到分米級；

d)高精度地圖的應(yīng)具有自動(dòng)駕駛所需要的所有要素、路網(wǎng)拓?fù)潢P(guān)系；

e)高精度地圖應(yīng)具有高安全性。

6.3.2城市道路基礎(chǔ)設(shè)施功能

6.3.2.1信息輔助功能

a)應(yīng)實(shí)現(xiàn)道路數(shù)據(jù)、車路狀態(tài)數(shù)據(jù)、路網(wǎng)狀態(tài)數(shù)據(jù)的數(shù)字化表征，提供感知融合后的共享交通數(shù)

據(jù)；

b)應(yīng)在城市道路上為自動(dòng)駕駛車輛實(shí)時(shí)下發(fā)動(dòng)態(tài)更新的高精度地圖，同時(shí)提供高精度定位功能、

交通參與物超視距感知、交叉口盲區(qū)感知補(bǔ)償?shù)裙δ堋?/p>

6.3.2.2交通控制功能

a)宜與自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行融合決策，對自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行車速引導(dǎo)控制，為自動(dòng)駕駛車輛提供基

于實(shí)時(shí)共享交通數(shù)據(jù)的交通信號自適應(yīng)優(yōu)化控制；

b)可提供自動(dòng)駕駛車輛優(yōu)先通行功能。

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力等級L3

6.4.1物理和數(shù)字化設(shè)施

在L2等級的基礎(chǔ)上，增加物理和數(shù)字化設(shè)施：邊緣計(jì)算單元MEC。提升物理和數(shù)字化設(shè)施的性能：

數(shù)字化高精度地圖。

6.4.1.1路側(cè)邊緣計(jì)算設(shè)施

邊緣計(jì)算單元MEC

a)邊緣計(jì)算單元宜具備千兆光/電網(wǎng)絡(luò)接口；

b)支持多臺RSU設(shè)備通過交換機(jī)接入，并支持RSU和并發(fā)用戶數(shù)量的快速擴(kuò)展，支持路側(cè)感知設(shè)備

通過交換機(jī)接入；車載OBU可通過RSU間接接入，路側(cè)控制設(shè)備通過交換機(jī)及RSU接入，支持C-V2X平臺

對接；

c)邊緣計(jì)算單元應(yīng)支持對多源傳感數(shù)據(jù)融合處理、對高精地圖和高精定位信息的分析計(jì)算、對

V2X場景和交通事件的智能識別與處理等。

6.4.1.2路側(cè)定位輔助設(shè)施

數(shù)字化高精度地圖

a)數(shù)字化高精度地圖應(yīng)具有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)格式；

b)高精度地圖所需數(shù)據(jù)應(yīng)結(jié)合路側(cè)定位設(shè)施（路側(cè)差分基站）的差分定位數(shù)據(jù)，在感知端采集定

位輔助數(shù)據(jù)、在MEC端計(jì)算、生成及更新，通過RSU-OBU的短程通信向車端下發(fā)；

c)高精度地圖精度應(yīng)達(dá)到厘米級；

d)高精度地圖的應(yīng)自動(dòng)駕駛所需要的所有要素、拓?fù)潢P(guān)系；

e)高精度地圖應(yīng)具有高安全性；

f)應(yīng)支持實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)更新。

6.4.2城市道路基礎(chǔ)設(shè)施功能

6.4.2.1信息輔助功能

a)應(yīng)為自動(dòng)駕駛車輛提供動(dòng)態(tài)更新的高精度地圖以及高精度定位；

b)應(yīng)實(shí)現(xiàn)交通參與物意圖辨識與軌跡預(yù)測，按每個(gè)自動(dòng)駕駛車輛的需求，提供實(shí)時(shí)車車沖突、人

車沖突辨識與預(yù)警、盲區(qū)預(yù)警、路口碰撞預(yù)警等信息；

c)宜對多種信息要素進(jìn)行交互融合，滿足應(yīng)對城市道路的復(fù)雜情況。

6

T/CITSAXX-202X

6.4.2.2交通控制功能

a)基于高精度定位以及高性能的邊緣計(jì)算設(shè)施（MEC），應(yīng)在大部分城市道路場景（除交叉口以

及部分復(fù)雜交通場景），根據(jù)車輛運(yùn)行中的各種實(shí)時(shí)信息在數(shù)毫秒內(nèi)為自動(dòng)駕駛車輛提供橫、縱方向的

運(yùn)行引導(dǎo)指令，如根據(jù)已預(yù)測的其他車輛的行駛軌跡對自動(dòng)駕駛車輛提供最優(yōu)行駛軌跡引導(dǎo)功能等；

b)應(yīng)在緊急情況下，對自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行緊急避險(xiǎn)控制，如剎車功能、緊急橫向避障功能等，輔

助自動(dòng)駕駛車輛在特定場景/情景實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化駕駛。

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力等級L4

6.5.1物理和數(shù)字化設(shè)施

在L4等級的基礎(chǔ)上，增加物理和數(shù)字化設(shè)施：高性能低延時(shí)廣域交通信息平臺。

6.5.1.1交通信息平臺

高性能低延時(shí)廣域交通信息平臺

a)交通信息平臺應(yīng)具備對大范圍路網(wǎng)海量數(shù)據(jù)和復(fù)雜任務(wù)的實(shí)時(shí)計(jì)算處理能力，以及統(tǒng)一的運(yùn)

行監(jiān)測和綜合管理能力；

b)交通信息平臺應(yīng)具備與路側(cè)邊緣計(jì)算、感知設(shè)備的網(wǎng)聯(lián)能力；

c)交通信息平臺應(yīng)具有根據(jù)交通狀態(tài)進(jìn)行態(tài)勢分析、預(yù)測及決策能力，時(shí)延應(yīng)控制在毫秒級；

d)交通信息平臺可在所有城市道路場景，支持同自動(dòng)駕駛車輛在橫、縱方向運(yùn)行的協(xié)同決策，為

自動(dòng)駕駛車輛提供系統(tǒng)的感知、預(yù)測、決策等功能。

6.5.2城市道路基礎(chǔ)設(shè)施功能

6.5.2.1信息輔助功能

a)應(yīng)為自動(dòng)駕駛車輛提供全域內(nèi)的交通數(shù)據(jù)信息，包括為自動(dòng)駕駛車輛提供最優(yōu)的全局行駛路

線以及最優(yōu)的微觀運(yùn)行軌跡。

6.5.2.2交通控制功能

a)基于自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)計(jì)算需求進(jìn)行路側(cè)邊緣計(jì)算資源的協(xié)同調(diào)度與優(yōu)化，宜在所有城市道路場

景和情景下，根據(jù)車輛運(yùn)行中的各種實(shí)時(shí)信息對自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行接管與控制；

b)應(yīng)實(shí)現(xiàn)對交通路網(wǎng)狀態(tài)的精準(zhǔn)把控與智能調(diào)度，為自動(dòng)駕駛車輛提供實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)更新的最優(yōu)行

駛方案（包括宏觀行駛路線以及微觀行駛軌跡），輔助自動(dòng)駕駛車輛實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化。

6.5.2.3資源調(diào)度功能

基于自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)計(jì)算需求進(jìn)行路側(cè)邊緣計(jì)算資源的協(xié)同調(diào)度與優(yōu)化。

6.5.2.4智能監(jiān)測功能

實(shí)現(xiàn)針對惡劣天氣、大流量及事故高發(fā)路段等多種場景進(jìn)行智能偵測預(yù)警，并實(shí)時(shí)將監(jiān)測得到的信

息及時(shí)反饋至自動(dòng)駕駛車輛，保證自動(dòng)駕駛車輛的安全運(yùn)行。

6.5.2.5停車功能

當(dāng)在電子地圖上輸入目的地時(shí)，交通信息平臺可提供停車場的車位信息以及基于目的地周邊的最

優(yōu)停車場位置推薦，可提供將乘客送至目的地后，交通信息平臺引導(dǎo)自動(dòng)駕駛車輛到其最優(yōu)停車位停車。

7

T/CITSAXX-202X

參考文獻(xiàn)

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8

中國智能交通協(xié)會團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

《城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力分級規(guī)范》

編制說明

標(biāo)準(zhǔn)編制組

2024年1月

目錄

一、工作簡況.............................................................................................................................................1

二、編制原則.............................................................................................................................................6

三、標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容的起草.................................................................................................................................7

四、標(biāo)準(zhǔn)水平分析...................................................................................................................................10

五、采標(biāo)情況...........................................................................................................................................11

六、與我國現(xiàn)行法律法規(guī)和有關(guān)強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系...........................................................................11

七、重大分歧意見的處理過程和依據(jù)...................................................................................................12

八、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議...............................................................................................................................12

九、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和建議...................................................................................................................12

十、廢止、替代現(xiàn)行有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議...................................................................................................13

十一、其他應(yīng)予以說明的事項(xiàng)...............................................................................................................13

一、工作簡況

1.任務(wù)來源

《城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力分級規(guī)范》標(biāo)準(zhǔn)源于中國

智能交通協(xié)會下達(dá)的2023年度團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)制修訂計(jì)劃。該標(biāo)準(zhǔn)編制工作由北

京航空航天大學(xué)、中關(guān)村國家實(shí)驗(yàn)室、交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院、中路

高科交通科技集團(tuán)有限公司、北京交通發(fā)展研究院、北京航空航天大學(xué)杭

州創(chuàng)新研究院（余杭）、北方工業(yè)大學(xué)、北京萬集科技股份有限公司、蘑

菇車聯(lián)信息科技有限公司、中泰信合智能科技有限公司、山東摩西網(wǎng)絡(luò)科

技有限公司、四川天府新區(qū)公園城市建設(shè)局共同參與編制。

2.起草單位情況

（1）本標(biāo)準(zhǔn)起草單位

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位包括北京航空航天大學(xué)、中關(guān)村國家實(shí)驗(yàn)室、交通運(yùn)

輸部公路科學(xué)研究院、中路高科交通科技集團(tuán)有限公司、北京交通發(fā)展研

究院、北京航空航天大學(xué)杭州創(chuàng)新研究院（余杭）、北方工業(yè)大學(xué)、北京

踏歌智行科技有限公司、北京萬集科技股份有限公司、蘑菇車聯(lián)信息科技

有限公司、中泰信合智能科技有限公司、山東摩西網(wǎng)絡(luò)科技有限公司、四

川天府新區(qū)公園城市建設(shè)局。

（2）標(biāo)準(zhǔn)起草單位工作情況

在本標(biāo)準(zhǔn)編制任務(wù)中，北京航空航天大學(xué)總體負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)制定工作，

組織形成標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿、送審稿等各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說明，

1

收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建議。

交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院主要負(fù)責(zé)具體參與標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿、送

審稿等各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說明、意見匯總處理表等材料的整

理；從等級的分級原則、等級劃分、等級功能要求等方面提出標(biāo)準(zhǔn)制定

意見建議。

中關(guān)村國家實(shí)驗(yàn)室、中路高科交通科技集團(tuán)有限公司、北京交通發(fā)

展研究院、北方工業(yè)大學(xué)、北京踏歌智行科技有限公司、北京萬集科技

股份有限公司、中泰信合智能科技有限公司、山東摩西網(wǎng)絡(luò)科技有限公

司、四川天府新區(qū)公園城市建設(shè)局、中汽智聯(lián)技術(shù)有限公司主要負(fù)責(zé)從

各個(gè)等級功能要求方面提出標(biāo)準(zhǔn)制定意見建議。

北京航空航天大學(xué)杭州創(chuàng)新研究院（余杭）主要負(fù)責(zé)整體內(nèi)容格式、

等級的分級原則、等級功能要求編寫完善、評審。

3.主要起草人及其所做的工作

本標(biāo)準(zhǔn)的主要起草人及其所做工作簡要介紹如表1所示：

表1主要起草人及其主要工作

主要起草人工作單位主要工作

于海洋北京航空航天大學(xué)總體框架、總體內(nèi)容和全面把握。

前期調(diào)研分析，編制各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說

任毅龍北京航空航天大學(xué)

明，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建議。

交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研前期調(diào)研分析，編制各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說

李宏海

究院明，等級功能要求部分編寫完善。

2

交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研前期調(diào)研分析，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建

李振華

究院議，等級功能要求部分編寫完善。

前期調(diào)研分析，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建

崔志勇北京航空航天大學(xué)

議，等級功能要求部分編寫完善。

趙潔潔中關(guān)村國家實(shí)驗(yàn)室從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

北京萬集科技股份有限

栗紅強(qiáng)等從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

公司

北京航空航天大學(xué)杭州整體內(nèi)容格式、等級功能要求、等級分級要求部分評

徐亮

創(chuàng)新研究院（余杭）審、完善。

前期調(diào)研分析，編制各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說

葉澤昌北京航空航天大學(xué)

明，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建議。

前期調(diào)研分析，編制各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說

王博傲北京航空航天大學(xué)

明，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建議。

前期調(diào)研分析，編制各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說

王建斌北京航空航天大學(xué)

明，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建議。

譚暨元北方工業(yè)大學(xué)從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

孫建平北京交通發(fā)展研究院從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

北京萬集科技股份有限

郝雨晴從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

公司

中路高科交通科技集團(tuán)

張勁泉從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

有限公司

前期調(diào)研分析，編制各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說

王吉祥北京航空航天大學(xué)

明，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建議。

前期調(diào)研分析，編制各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說

董承霖北京航空航天大學(xué)

明，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建議。

3

前期調(diào)研分析，編制各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說

陳思祺北京航空航天大學(xué)

明，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建議。

前期調(diào)研分析，編制各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說

劉帥北京航空航天大學(xué)

明，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建議。

前期調(diào)研分析，編制各個(gè)版本的標(biāo)準(zhǔn)文本、編制說

姜涵北京航空航天大學(xué)

明，收集整理標(biāo)準(zhǔn)制定各階段的意見建議。

中泰信合智能科技有限

徐文軒從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

公司

山東摩西網(wǎng)絡(luò)科技有限

陳敬龍從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

公司

四川天府新區(qū)公園城市

芶偉從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

建設(shè)局

四川天府新區(qū)公園城市

周波從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

建設(shè)局

四川天府新區(qū)公園城市

葛鑫從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

建設(shè)局

李巖中汽智聯(lián)技術(shù)有限公司從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

李志強(qiáng)中汽智聯(lián)技術(shù)有限公司從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

苑壽同中汽智聯(lián)技術(shù)有限公司從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

北京踏歌智行科技有限

周彬從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

公司

北京踏歌智行科技有限

劉蓬菲從各個(gè)等級功能要求合理性提供技術(shù)建議

公司

4.主要工作過程

標(biāo)準(zhǔn)修訂項(xiàng)目組通過多次會議研討、郵件交流、獨(dú)立和集中修改等方

4

式，共同編制了《城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛等級劃分規(guī)范》標(biāo)

準(zhǔn)。標(biāo)準(zhǔn)編制組開展的各個(gè)階段主要工作如下：

立項(xiàng)階段：2022年4月到2022年7月，編制準(zhǔn)備階段，通過對道路基礎(chǔ)

設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛能力等級的應(yīng)用場景、功能范圍等的調(diào)研分析，主

要起草人之間多次研討、征集意見，形成標(biāo)準(zhǔn)初稿草案，經(jīng)過協(xié)會專家函

審，通過立項(xiàng)。

起草階段：2022年7月到2023年5月，草案討論并修改完善階段，形成

征求意見稿。該階段標(biāo)準(zhǔn)編制組進(jìn)行了多次會議研討，會議情況如下：

1)2022年8月23日，由北京航空航天大學(xué)主持召開線上研討會議，

與會人員就目前車路協(xié)同、自動(dòng)駕駛的實(shí)踐案例、道路基礎(chǔ)設(shè)

施輔助自動(dòng)駕駛車運(yùn)行的應(yīng)用場景、本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)范對象、適用

范圍、標(biāo)準(zhǔn)撰寫思路等進(jìn)行交流與探討，進(jìn)一步完善。

2)2022年10月14日，由北京航空航天大學(xué)主持召開網(wǎng)絡(luò)會議，與

會專家對標(biāo)準(zhǔn)初步內(nèi)容、標(biāo)準(zhǔn)分級思路、結(jié)合測評需要考慮的

標(biāo)準(zhǔn)條款清晰無爭議、等級分級原則、各等級功能如何確認(rèn)、

對《智慧高速公路車路協(xié)同系統(tǒng)框架及要求》、《智能網(wǎng)聯(lián)道

路系統(tǒng)分級定義與解讀報(bào)告》（征求意見稿）等已有標(biāo)準(zhǔn)如何

配合制定、后續(xù)工作計(jì)劃等問題進(jìn)行討論。

3)2022年12月19日，由北京航空航天大學(xué)主持召開網(wǎng)絡(luò)會議，編

制組全體人員對標(biāo)準(zhǔn)整體內(nèi)容進(jìn)行逐條討論，會議過程中，對

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大部分內(nèi)容都達(dá)成一致，而主要對各個(gè)等級數(shù)字化\物理設(shè)備、

高等級城市道路需要達(dá)到功能、各個(gè)等級具體輔助功能、各個(gè)

等級之間的界限進(jìn)行了較多討論。

4)2023年2月14日，編制組專家通過網(wǎng)絡(luò)會議對城市道路輔助自動(dòng)

駕駛車輛運(yùn)行等級的劃分要求、規(guī)范的整體框架及撰寫形式、

標(biāo)準(zhǔn)后續(xù)的推進(jìn)計(jì)劃等進(jìn)行研討達(dá)成一致。

5)2023年4月24日，由北京航空航天大學(xué)主持召開網(wǎng)絡(luò)會議，編制組

全體專家對標(biāo)準(zhǔn)最新草案整體內(nèi)容再次進(jìn)行逐條研討，最終與會

專家僅對部分術(shù)語及定義存在意見，認(rèn)為目前已有的術(shù)語及定義

應(yīng)以引用為主，而對其他內(nèi)容都達(dá)成一致結(jié)論。同意對部分術(shù)語

及定義進(jìn)行修改后，正式推動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)入網(wǎng)上征求意見階段。

二、編制原則

本標(biāo)準(zhǔn)在編制過程中遵循了先進(jìn)性和合理性原則。

（1）先進(jìn)性原則：體現(xiàn)在與既有自動(dòng)駕駛技術(shù)及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的銜接，

結(jié)合對城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛的能力進(jìn)行的分級，強(qiáng)調(diào)路側(cè)對自

動(dòng)駕駛的輔助作用。同時(shí)為指導(dǎo)道路交通系統(tǒng)沿著科學(xué)路徑發(fā)展，促進(jìn)路

車融合的道路交通系統(tǒng)的發(fā)展，推動(dòng)形成“車端使能、道路賦能”融合發(fā)

展的新格局，需要對城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛的能力進(jìn)行智能

化水平分級，形成一個(gè)面對城市道路應(yīng)用場景的城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自

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動(dòng)駕駛車輛等級劃分規(guī)范。本標(biāo)準(zhǔn)在制定過程中主要參考了《智慧高速公

路車路協(xié)同系統(tǒng)框架及要求》、《機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件》（GB/T7258-

2017）和《智能運(yùn)輸系統(tǒng)通用術(shù)語》（GB/T20839-2007）等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要

求，首次提出了基于城市道路背景、適用于自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)行的城市道路

基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛等級劃分要求，包括各個(gè)等級的信息交互要求、

交通管理要求、交通控制要求等。

（2）合理性原則：體現(xiàn)在與自動(dòng)駕駛、車路協(xié)同相關(guān)要求的實(shí)際情

況相結(jié)合。本規(guī)范應(yīng)用場景為城市道路，服務(wù)對象為不同等級的自動(dòng)駕駛

車輛，城市交通具有交通量大（包括大量行人與非機(jī)動(dòng)車）、交通參與者

種類多、路網(wǎng)構(gòu)造不同（存在大量交叉口）以及路網(wǎng)分布不均勻等特點(diǎn)，

所以自動(dòng)駕駛車輛對路側(cè)的要求會更高，因此本規(guī)范的道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助

自動(dòng)駕駛服務(wù)等級劃分更加詳細(xì)，著重考慮機(jī)動(dòng)車之間、機(jī)動(dòng)車與非機(jī)動(dòng)

車以及機(jī)動(dòng)車與行人之間的沖突與軌跡預(yù)測和其運(yùn)行路徑規(guī)劃與引導(dǎo)，實(shí)

時(shí)在交叉口等分合流區(qū)域做出最優(yōu)協(xié)同決策，使自動(dòng)駕駛車輛在安全運(yùn)行

的同時(shí)，也保證區(qū)域內(nèi)總延誤最小。同時(shí)也考慮了在城市道路中更加詳細(xì)

的應(yīng)用場景和情景，如“可在緊急情況下，對自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行緊急避險(xiǎn)

控制，如剎車功能、緊急橫向避障功能”等。此外，可提供智能停車服務(wù)，

解決在城市內(nèi)停車?yán)щy問題。

三、標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容的起草

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1.主要技術(shù)內(nèi)容的確定和依據(jù)

（1）分級原則的確定

通過對《智慧高速公路車路協(xié)同系統(tǒng)框架及要求》、《智能網(wǎng)聯(lián)道

路系統(tǒng)分級定義與解讀報(bào)告(征求意見稿)》、《ConnectedAutomated

DrivingRoadmap》等標(biāo)準(zhǔn)及文獻(xiàn)的調(diào)研，對目前已有的道路分級要求和

原則進(jìn)行分析，根據(jù)本規(guī)范的實(shí)際應(yīng)用場景（城市道路）以及面向的對

象（不同等級的自動(dòng)駕駛車輛），確定了本規(guī)范的分級原則。

城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛等級分級原則一共五條，分別

為：

兼容性：城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛的功能等級分級應(yīng)能

兼容現(xiàn)有的城市道路基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，能有效指導(dǎo)城市基礎(chǔ)設(shè)施的升級改

造；

全局性：城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛的功能等級分級內(nèi)容

應(yīng)滿足道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)行的總體智能化技術(shù)需求以及

滿足城市全局智能化布設(shè)要求；

安全性：城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛的功能等級內(nèi)容應(yīng)兼

顧道路的安全性建設(shè)，符合國家和地方安全標(biāo)準(zhǔn)；

靈活性：城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛的功能等級內(nèi)容應(yīng)適

應(yīng)技術(shù)的更迭，能快速適應(yīng)自動(dòng)駕駛技術(shù)、車路協(xié)同技術(shù)的進(jìn)步；

遞進(jìn)性：城市道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛車輛的功能等級內(nèi)容層層

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遞進(jìn)，每一級都是在上一級的基礎(chǔ)上對其功能與服務(wù)進(jìn)行提升。

（2）等級劃分的確定

本規(guī)范的等級劃分主要是對道路基礎(chǔ)設(shè)施輔助自動(dòng)駕駛的能力進(jìn)行

分級，主要內(nèi)容的確定參考了如表2所示的標(biāo)準(zhǔn)及參考文獻(xiàn)等。

表2功能等級劃分研究分析

標(biāo)準(zhǔn)名稱主要內(nèi)容

該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了將交通基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)分為6級，分別為I0（無

信息化/無智能化/無自動(dòng)化）、I1（初步數(shù)字化/初步智能化/初

《智能網(wǎng)聯(lián)道路系統(tǒng)分級定義步自動(dòng)化）、I2（部分網(wǎng)聯(lián)化/部分智能化/部分自動(dòng)化）、I3（基

與解讀報(bào)告》（征求意見稿）于交通基礎(chǔ)設(shè)施的有條件自動(dòng)駕駛/高度網(wǎng)聯(lián)化）、I4（基于交

通基礎(chǔ)設(shè)施的高度自動(dòng)駕駛）、I5（基于交通基礎(chǔ)設(shè)施的完全

自動(dòng)駕駛）。

該標(biāo)準(zhǔn)首次定義了ISAD（自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)設(shè)施支持級別，

InfrastructureSupportlevelsforAutomatedDriving），并將其分

為了兩個(gè)大等級（數(shù)字化基礎(chǔ)設(shè)施和傳統(tǒng)基礎(chǔ)設(shè)施）、五個(gè)大

《ConnectedAutomatedDriving

等級（A協(xié)同駕駛、B協(xié)同感知、C動(dòng)態(tài)數(shù)字化信息、D靜態(tài)

Roadmap》

數(shù)字化信息/地圖支持、E傳統(tǒng)基礎(chǔ)設(shè)施/不支持自動(dòng)駕駛）。數(shù)

字化基礎(chǔ)設(shè)施包括A、B、C三個(gè)等級；傳統(tǒng)基礎(chǔ)設(shè)施包括D、

E兩個(gè)等級。

該標(biāo)準(zhǔn)關(guān)于高速公路的道路條件、車路協(xié)同能力、車路協(xié)同能

《智慧高速公路車路協(xié)同系統(tǒng)力，將高速公路一共分為四個(gè)等級：1級（基礎(chǔ)道路）、2級

框架及要求》（數(shù)字化道路）、3級（多源融合感知道路）、4級（協(xié)同控

制道路）。

《智慧高速公路分級(征求意見