《攝影智能云臺(tái) 漂移值和穩(wěn)定值試驗(yàn)方法》

1JB/T15133—202X攝影智能云臺(tái)漂移值和穩(wěn)定值試驗(yàn)方法本文件描述了攝影智能云臺(tái)漂移值和穩(wěn)定值試驗(yàn)方法。本文件適用于攝影智能云臺(tái)漂移值和穩(wěn)定值的檢測(cè)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。JB/T14305—2022攝影用云臺(tái)3術(shù)語(yǔ)和定義JB/T14305—2022界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1負(fù)載模塊loadmodule安裝于被檢測(cè)云臺(tái)上，內(nèi)置檢測(cè)用陀螺儀且外形和尺寸與攝影設(shè)備相近的模擬負(fù)載。3.2檢測(cè)系統(tǒng)detectionsystem用于檢測(cè)云臺(tái)三軸角速度模值，包含檢測(cè)用陀螺儀、數(shù)據(jù)無(wú)線傳輸和漂移值與穩(wěn)定值運(yùn)算的軟硬件總成。3.3初始值initialvalue檢測(cè)用陀螺儀的角速度基準(zhǔn)數(shù)據(jù)。3.4靜態(tài)試驗(yàn)statictest云臺(tái)靜止時(shí)的漂移值和穩(wěn)定值的檢測(cè)過(guò)程。3.5動(dòng)態(tài)試驗(yàn)dynamictesting云臺(tái)運(yùn)動(dòng)時(shí)的漂移值和穩(wěn)定值的檢測(cè)過(guò)程。3.6智能云臺(tái)intelligenttripodhead智能穩(wěn)定器Smartstabilizer可調(diào)整鏡頭光軸指向并具有自穩(wěn)定和控制功能的攝影設(shè)備支承系統(tǒng)，如圖1所示。[來(lái)源：JB/T14305—2022,3.2.1]2JB/T15133—202X3.7俯仰軸pitchaxis攝影設(shè)備鏡頭光軸沿之俯仰擺動(dòng)的X軸（見(jiàn)圖1）。[來(lái)源：JB/T14305—2022,3.2.2]3.8橫滾軸rollaxis攝影設(shè)備鏡頭光軸與之平行且沿之回轉(zhuǎn)的Y軸（見(jiàn)圖1）。[來(lái)源：JB/T14305—2022,3.2.3]3.9航向軸yawaxis俯仰軸、橫滾軸與之相交并沿之回轉(zhuǎn)的Z軸（見(jiàn)圖1）。[來(lái)源：JB/T14305—2022,3.2.4]3.10漂移值driftvalue智能云臺(tái)工作狀態(tài)下，單位時(shí)間內(nèi)偏離初始點(diǎn)的程度。[來(lái)源：JB/T14305—2022,3.2.5]3.11穩(wěn)定值stablevalue智能云臺(tái)工作狀態(tài)下抖動(dòng)的程度。[來(lái)源：JB/T14305—2022,3.2.6]3JB/T15133—202X4試驗(yàn)裝置4.1負(fù)載模塊4.1.1負(fù)載模塊的質(zhì)量應(yīng)滿足表1的規(guī)定。表1負(fù)載模塊的質(zhì)量負(fù)載模塊的質(zhì)量誤差不大于5%。4.1.2負(fù)載模塊的外形和尺寸應(yīng)與相應(yīng)的攝影設(shè)備相近。4.2檢測(cè)系統(tǒng)4.2.1檢測(cè)用陀螺儀參數(shù)應(yīng)滿足以下要求：a)陀螺儀靜置的零偏穩(wěn)定度不大于26。b)陀螺儀角速度量程為±125。/s~±250。/s；c)陀螺儀分辨率不低于16bits。4.2.2檢測(cè)系統(tǒng)與電腦宜采用無(wú)線連接。4.2.3檢測(cè)系統(tǒng)發(fā)射器、接收器的通訊速率宜設(shè)置為115200bit/s，響應(yīng)時(shí)間不應(yīng)大于1ms。4.2.4檢測(cè)用陀螺儀宜安裝于負(fù)載模塊的重心位置。4.2.5檢測(cè)軟件應(yīng)正確讀取檢測(cè)用陀螺儀三軸角速度樣本數(shù)據(jù)，并運(yùn)算出初始值、漂移值和穩(wěn)定值，生成結(jié)果文件。4.2.6漂移值和穩(wěn)定值應(yīng)符合JB/T14305—2022中表2的規(guī)定，即：表2漂移值和穩(wěn)定值4.3試驗(yàn)臺(tái)4.3.1試驗(yàn)臺(tái)基本結(jié)構(gòu)如圖2所示。4JB/T15133—202X圖2試驗(yàn)臺(tái)基本結(jié)構(gòu)4.3.2試驗(yàn)臺(tái)應(yīng)滿足以下要求：a)試驗(yàn)臺(tái)固定座角度可調(diào)，其回轉(zhuǎn)半徑r為100mm±10mm；b)云臺(tái)手柄固定端與試驗(yàn)臺(tái)反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)；c)試驗(yàn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)速度可在0r/min～10r/min范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，回轉(zhuǎn)精度為0.1r/min；d)試驗(yàn)臺(tái)能順時(shí)針或逆時(shí)針勻速轉(zhuǎn)動(dòng)；e)試驗(yàn)臺(tái)的負(fù)重不小于9kg。5試驗(yàn)方法5.1試驗(yàn)準(zhǔn)備5.1.1試驗(yàn)臺(tái)應(yīng)確保水平穩(wěn)固放置。5.1.2試驗(yàn)在無(wú)振動(dòng)干擾的室內(nèi)環(huán)境下進(jìn)行，環(huán)境溫度應(yīng)為18℃~24℃。5.1.3檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)可靠連接，數(shù)據(jù)發(fā)射與接收正常。5.1.4負(fù)載模塊安裝于被檢測(cè)云臺(tái)上，并應(yīng)調(diào)整重心保持平衡。5.1.5被檢測(cè)云臺(tái)安裝于試驗(yàn)臺(tái)固定座，應(yīng)調(diào)整檢測(cè)用陀螺儀處于試驗(yàn)臺(tái)垂直回轉(zhuǎn)盤中心軸上。5.1.6試驗(yàn)臺(tái)回轉(zhuǎn)一周的時(shí)間宜設(shè)置為12s。5.1.7檢測(cè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集頻率應(yīng)設(shè)置為1000Hz。5.2試驗(yàn)5JB/T15133—202X5.2.1總則初始值檢測(cè)1次，靜態(tài)試驗(yàn)與動(dòng)態(tài)試驗(yàn)連續(xù)交替進(jìn)行各6次并分別記錄，其中動(dòng)態(tài)試驗(yàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行3次，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行3次，每次試驗(yàn)時(shí)間間隔1min。試驗(yàn)步驟如圖3所示。圖3試驗(yàn)步驟5.2.2初始值檢測(cè)初始值檢測(cè)按下述步驟進(jìn)行：a)啟動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)，保持靜置狀態(tài)3min；b)打開(kāi)檢測(cè)軟件，讀取并記錄30s的三軸角速度樣本數(shù)據(jù)；c)計(jì)算三軸角速度樣本數(shù)據(jù)平均值。5.2.3靜態(tài)試驗(yàn)初始值檢測(cè)完成后，靜態(tài)試驗(yàn)按下述步驟進(jìn)行：a)檢測(cè)系統(tǒng)保持工作狀態(tài)，啟動(dòng)云臺(tái)并設(shè)置進(jìn)入鎖定工作模式；b)穩(wěn)定運(yùn)行3min后，讀取并記錄30s的三軸角速度樣本數(shù)據(jù)；c)按第6章計(jì)算靜態(tài)漂移值和靜態(tài)穩(wěn)定值。5.2.4動(dòng)態(tài)試驗(yàn)靜態(tài)試驗(yàn)完成后，動(dòng)態(tài)試驗(yàn)按下述步驟進(jìn)行：a)檢測(cè)系統(tǒng)保持工作狀態(tài)，云臺(tái)保持鎖定工作模式，啟動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)；b)穩(wěn)定運(yùn)行3min后，讀取并記錄30s的三軸角速度樣本數(shù)據(jù)；c)按第6章計(jì)算動(dòng)態(tài)漂移值和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定值。6計(jì)算方法角速度模值及漂移值和穩(wěn)定值應(yīng)按下述公式計(jì)算：將獲取的三軸數(shù)據(jù)初始值和實(shí)測(cè)值代入公式（1），計(jì)算角速度模值pi，再通過(guò)式公式（2）、公式（3）分別計(jì)算漂移值μ和穩(wěn)定值σ。pi=(xi??x)2+(yi??y)2+(zi??z)2···································(1)式中：pi——角速度模值；xi——X軸（俯仰軸）實(shí)測(cè)值；?x—